“创意之星”模块化机器人实验指导书（实验版）

电子科技大学

“创意之星”模块化机

器人实验

机械电子工程学院

2010年3月

目 录

实验一 MULTIFLEX控制卡编程实验 ..................................................................................... 1 实验二 多自由度串联式机械手 .......................................................................................... 10 实验三 简易四足机器人 ..................................................................................................... 15 实验四 轮式机器人运动控制实验 ...................................................................................... 19 实验五 机器人传感系统实验.............................................................................................. 24 实验六 自主避障机器人实验.............................................................................................. 27 实验七 追光的机器爬虫 ..................................................................................................... 37 实验八 开放性实验：设计自己的机器人 ........................................................................... 48

“创意之星”模块化机器人实验

实验一 MultiFLEX控制卡编程实验

实验目的

（1）了解MultiFLEX控制卡的基本结构；

（2）了解WinAVR+AVRStudio编译环境的使用；

（3）了解C 语言环境下编写控制程序，并编译、下载到MultiFLEX 控制器中执行的流程

（4）熟悉关于AVR 单片机的io 口有关的寄存器的概念、作用

（5）理解函数gpio_mode_set()，write_gpio()，read_gpio()的定义，掌握其用法

（6）熟悉并掌握利用2 中的3 个函数控制MultiFLEX 控制卡的16 路IO 口

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 4个 舵机延长线 4根

实验步骤

1 WinAVR 以及AVRStudio 软件的安装

首先大家打开实验指导书配套光盘，在“MultiFLEX 控制卡\\AVR MCU 开发资料”目录下，打开“WinAVR”文件夹，双击

“WinAVR-20060421-install.exe”完成WinAVR 的安装；然后打开“AVR Studio”文件夹，根据文件夹里面的安装说明进行AVRstudio 的安装，并将其升级到最新版本。

注意：请先安装WinAVR 再安装AVRStudio，这样WinAVR 才能自动嵌入到AVRStudio 中。

2 用3AVRStudio 建立一个工程

首先打开我们刚刚安装好的AVRStudio，会出现如下窗口：

1

“创意之星”模块化机器人实验

点击选框1 中的按钮可以新建一个工程，点击选框2 中的按钮可以打开一个工程，选框3 是最近你所打开的文件，你可以选中快速将其打开。在这里，我们点击1（NewProject），会出现如下窗口：

在此窗口中我们可以设置关于新工程的一些基本信息。在选框1（Projec tType）中，第一项AtmelAVRAssembler 指汇编工程文件，第二项AVRGCC 指建立后的文件为C 语言工程文件，在此我们选择AVRGCC（如果没有安装WinAVR 则此处不会出现AVRGCC 选项）。在选框2 中，我们可以确定工程名（Project name）以及初始文件名（Initial file），在此我们不妨均取名为test。在选项框3 中，我们可以确定工程所在的文件夹位置，在此我们不妨将路径设为D:\\test。在选项卡2 中如果选中Create folder，则会在3 中确定的文件夹中新建一个以工程名为文件夹名的文件夹，所有与该工程有关的文件会放在此文件夹内；在选项卡2 中选中Create initial file 会生成一个初始.c 文件，方便我们编写程序。以上设定完成后我们点击Next 进行下一步设置，会弹出如下窗口：

2

“创意之星”模块化机器人实验

在此窗口中我们可以设置一些关于计算机调试的一些信息。在选项框1 之中我们设置程序调试平台，在此我们选择AVRSimulator。在选项框2 中我们可以选择单片机类型，你可以根据实际需要选择，在此我们选择ATmega128(本实验以创意之星控制板为平台，所以选择创意之星的控制核心ATmega128，AVRStudio 可以进行软件模拟单片机的运行过程，但本书中不作介绍)。选择完成后我们点击Finish，这样一个新工程就初步建立了。然后会出现如下窗口。

其中选框1 为菜单栏，选框2 为工具栏，选框3 为工程管理树，选框4 为程序编辑栏，选框5 为编译信息栏。作为我们的第一个代码实验，我们可在选框4 中输入如下程序：

#include

#define BEEP_ON PORTG |= _BV(PG3) #define BEEP_OFF PORTG &= ~_BV(PG3)

int main(void)

3

“创意之星”模块化机器人实验

{ int i,j; PORTG = 0; DDRG = 0xff; while(1) {

for(i=0;i<0xFF;i++) {for(j=0;j<0xFF;j++);} BEEP_ON;

for(i=0;i<0xFF;i++) {for(j=0;j<0xFF;j++);} BEEP_OFF; } }

然后在菜单栏选择“Project——》Configuration Options”

会弹出如下窗口：

4

“创意之星”模块化机器人实验

在控制核心工作频率（Frequency）一栏输入14745600，由于创意之星采用的晶振是此频率，故如此设置。其他选项均采用默认设置即可，然后点击确定。保存文件，然后在菜单栏选择“Build——》Build”(或者按F7)，如下图所示：

在编译信息栏会出现相应的编译信息，显示是否有错误，其中显示“Build succeeded with 0 Warnings?”说明我们编译正常通过，这时，在我们当初设置的工程所在的文件夹的default 文件夹“D:\\test\\test\\default”里会出现很多新文件，这些都是程序编译的结果，其中有个test.hex 文件是程序烧写文件，将这个文件经过烧录软件下载至MultiFLEX 控制板后程序就能运行，至于如何烧写我们将在后面进行介绍。

3 将*.hex 文件烧录至MultiFLEX 控制卡中

首先我们要安装烧写软件PonyProg2000，打开实验指导书配套光盘，在“\\MultiFLEX控制卡\\AVR MCU 开发资料\\ponypro”目录下，运行ponyprogV206f.exe，安装完毕后运行，有两个提示会出现，都选择确认，最终正确运行的PonyProg2000 如下图所示：

首先我们应该对软件进行总线时序校准，在Setup 中选择Calibration 即可。然后进行下载方式设置，点击“Setup——》InterfaceSetup”

5

“创意之星”模块化机器人实验

会出现如下窗口：

由于“创意之星”配置的是并行下载线，所以我们应该选择Parallel，在下拉选项中选择AvrISPI/O，如上图所示，其他选项按其默认设置，不予更改，然后点击“OK”完成设置。

然后我们进行目标芯片的选择：点击“Device——》AVR micro”,在弹出的选项框中选择ATmega128，如下图所示，这样我们就完成了目标芯片的选择。

现在我们用并口下载线将电脑和MultiFLEX 控制卡进行连接。下图是“创意之星”提供的并口下载线以及其线序：

6

“创意之星”模块化机器人实验

下图是MultiFLEX 控制卡的功能区域图，将下载线的5 针插头与其中的H 区的5 针插头相连接，注意线序

连接完成后给控制卡通上电源（程序烧写过程中不允许断电，请确保电源的可靠性）。然后在刚才打开的PonyProg2000 中点击“File——》Open Device File”或者点击图标打开我们前面生成的test.hex 文件（应该在“D:\\test\\test\\default”文件夹中），然后点击“Command——》Write All”或者点击图标，然后程序就会开始烧写至控制卡里面。

当PonyProg2000 显示烧写成功时我们的第一个实验程序就顺利的烧写进MultiFLEX 控制卡中了，正常情况下我们会听到控制卡蜂鸣器发出急促的“嘟嘟嘟”的声音，如果没有任何现象请你检查以上步骤是否按要求完成或者检查下载线有没有插反、控制卡是否正常供电，修改有问题的地方后再生成hex 文件进行烧录，直至蜂鸣器出现规则的嘟嘟声为止。

4 编写C 程序实现对16 路I/O 口的控制

I/O 口(In/Out 口)是数字电路的重要组成部分之一，通过I/O 口，我们可以控制端口的电平变化，也可以对端口的电平信息进行读取。在机器人人领域对I/O 口的操作更是无处不在，那么针对创意之星的MultiFLEX 控制卡我们怎么通过编写c 与程序对其I/O 口进行操作呢，我们将在本小节对其进行介绍。

7

“创意之星”模块化机器人实验

首先我们来简单了解一下AVR 单片机与I/O 口有关的寄存器。AVR 单片机与I/O 口有关的寄存器有3 个：PORTX，DDRX，PINX（X 为端口编号）。

DDRX 说明X 端口的输入输出状态，例如：如PORTA=0x0F=0000 1111，则引脚PA0-PA3均为输出（1 为输出），引脚PA4-PA7 均为输入(0 为输入)。

PORTX 说明X 端口的输入输出的具体信息，例如：当PORTA=0x0F 时，若PORTA=0X33=00110011，则引脚PA0、PA1 为输出，且输出信号为高（1）；引脚PA2、Pa3 为输出，但输出信号为低（0）；PA4、PA5 为输入且输入有效；至于PA6、PA7 虽然DDRA 已经将其设置为输入，但是PORTA 使其输入无效，所以PA6、PA7 的输入信号读不出来。

PINX 为输入端口的具体信息（PINX 只能读取不能写入），例如：当DDRA=0x0F，PORTA=0x33时，如果读取PINA 即char temp=PINA，则temp=--XX0011，其中为输入的引脚只有PA4-PA7，PA4 与PA5 状态为XX，X 为输入信号，而PA6、PA7 的输入为--，-为一个不确定的数。

方便大家看懂源程序，对于MultiFLEX 控制卡，我们已经在系统程序里面进行了处理，同学们只需要调用相关的函数即可对控制卡的IO0-IO15 这16 个引脚进行控制。

实验准备：

1.控制卡的IO0-I03 分别与4 个LED 灯连接

2.控制卡的I015 与1 个碰撞传感器（实质上是一个开关）连接 3.控制卡与电脑之间用并口下载线正确连接 4.控制卡电源线正确连接 实验程序：

#include \#include \void user_task(void) {

uint8 io_in; uint8 io_out; uint8 temp8; uint16 temp16;

gpio_mode_set(0x00FF); write_gpio(0xFF00); while(1) {

temp16 = read_gpio();

io_in = (uint8)(temp16>>8); temp8=(io_in&0x80); if(temp8==0) {

io_out=0x01; while(io_out) {

8

“创意之星”模块化机器人实验

write_gpio(~((uint16)io_out)); delay(5);//延时5×20MS=0.1s io_out<<=1;

write_gpio(~((uint16)io_out)); delay(5); } }

else write_gpio(0xFF00); } }

实验总结

整个实验的运行结果应为：当开关（碰撞传感器）未按下时，所有LED 灯点亮，当开关

持续按下时，led 灯循环点亮。

实验报告内容

记录自己的程序

9

“创意之星”模块化机器人实验

实验二 多自由度串联式机械手

实验目的

（1）了解串联式机器人、自由度和空间机构学、机器人运动学的基本概念； （2）熟悉四自由度串联式机械手；使用配套动作程序，然后自己给机器人编写动作；

（3）掌握“创意之星”机器人套件的搭建和装配技巧

（4）熟悉并掌握舵机控制函数rc_moto_control()以及延时函数delay()的使用方法，理解其函数定义

（5）熟悉并掌握利用函数控制舵机运动

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 5个 舵机延长线 5根

“创意之星”机器人构件 1套

实验步骤 1 结构组装

其结构(3D 模型图，线缆和其他细节没有在图上表示出来) 示意图如下：

10

“创意之星”模块化机器人实验

此部分组装完成后，用手旋转橙红色U-3-3-3 构件，应该和腰关节舵机的输出轴牢固地连接在一起，不能有松动、晃动或者卡住的现象。

组装其他部分。需要2 个基本构形A，1 个基本构形B，以及一个基本构形E。各个基本构形之间可以用通用连接件（D8x4、D8x6 塞子）连接，也可以用螺栓和螺母连接。需要注意的是，如果用通用连接件连接，最终完成的机械手的刚度会差一些；如果用螺栓/螺母连接，则需要仔细思考连接的先后顺序，不能先把各个基本构形组装出来之后再拼装，否则可能由于空间限制而无法进行拧螺丝等操作。

例如，连接DOF2 和DOF3 的两个基本构形的时候，就需要预先把DOF3 上的U3-3-3 红色U 型构件连接到DOF2 的舵机架上。

2 连接电缆

11

“创意之星”模块化机器人实验

按下表所示顺序连接指定关节的舵机的电缆到MultiFLEX 控制卡上：

3 调整初始姿态

打开控制卡的电源，我们会发现机器手开始运动到初始姿势之后会锁定该姿势。为了使用配套光盘中附带的动作程序，我们需要手动调整每个关节的姿势，调整完毕后应该如下图所示：

4 写入动作程序

调整之后，再次打开电源。我们应该看到组装完成的机械手保持如上图所示的状态。此时在UP-MRcommander 软件中调入“UP-MRcommander\\机械臂\\机械臂.mra”这个动作文件，并下载执行。机械臂就可以运动起来了。

5 建立自己的动作程序

现在我们来编写自己的动作程序。动作程序的编写过程就是建立一个个的动作，并设计每个动作的姿态，以及持续时间。这一步中我们的目标是编写一个机械手的程序，它可以让机械手把一个纸团从他的左侧夹起，放到右侧，并如此重复。

编写动作的几个要点是：

要在“在线调试”的状态下对每个动作进行调试；如下图所示，选中“在线调试”复选框，即进入了在线调试状态。这种状态下，在UP-MRcommander 界面上的任何改动动作的操作都回立刻被机器人执行。利用在线调试功能可以很方便地为机器人编写每一个动作。

12

“创意之星”模块化机器人实验

舵机的运动速度可以在0~255 之间调节。但是对于机械手来说，舵机的运动速度在50~150 比较合适。由于机械手的每个关节舵机（尤其是底座部位的舵机）的负载很大，如果速度太快的话，舵机会很快速地启动和停止，有可能损伤舵机本身，甚至有可能误伤操作者。

如果设定舵机的速度较慢，并且动作的执行时间太短的话，相应的动作可能还没有执行完毕就已经进入了下一个动作。没有执行完的动作将被忽略。

为刚刚编写好的动作命名。如下图所示。命名的好处是，我们可以很清楚地知道这个动作的目的是什么。

如下图所示，你很难搞明白左图的动作程序是什么。相对的，右图的动作程序每一步都进行了命名，如果我们要修改动作程序，很容易找出需要修改的地方来调试。

编写C 程序实现对舵机的控制

用“创意之星”机器人套件搭建的机器人的主要关节都是由舵机驱动的，我们选择USERTASK.C 对其进行编辑。输入如下程序：

#include \#include \void user_task(void) {

uint8 array_rc[23]={0}; array_rc[0]=90+20;

13

“创意之星”模块化机器人实验

实验四 轮式机器人运动控制实验

实验目的

（1）了解轮式机器人的概念和了解采用全向驱动方式在生活、科研、工作中的应用；

（2）熟悉轮式机器人；使用配套光盘中提供的动作程序，然后自己为机器人编写动作；在UP-MRcommander 软件中，熟悉直流电机的控制；

（3）掌握对于具有多种执行器（舵机、电机或者其他）的机器人，掌握搭建和调试要领。

（4）掌握“创意之星”机器人套件的搭建和调试要领。

（5）熟悉并掌握电机控制函数dc_moto_control()的使用方法

（6）熟悉并掌握利用函数dc_moto_control()控制4 路直流伺服电机

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 4个 舵机延长线 4根

“创意之星”机器人构件 1套

实验步骤 1 结构组装

19

“创意之星”模块化机器人实验

组装完成的挖掘机器人应该如下图所示：

2 连接电缆

按下表所示顺序连接指定关节的舵机的电缆到MultiFLEX 控制卡上：

3 调整初始姿态

打开控制卡的电源，机器人会锁定初始姿势。为了使用配套光盘中附带的动作程序，我们需要手动调整每个关节的姿势，调整方法如前面实验所述。调整完毕后应该如下图所示：

20

“创意之星”模块化机器人实验

4 写入动作程序

调整之后，再次打开电源。我们应该看到组装完成的挖掘机器人保持如上图所示的状态。此时在UP-MRcommander 软件中调入“UP-MRcommander\\全向四驱小车+机械臂\\机械臂+四驱车.mra”这个动作文件，并下载执行。挖掘机器人就可以运动起来了。

5 建立自己的动作程序

观察机器人的运动，并且通过UP-MRcommander 软件的在线调试功能，弄清楚每个舵机、直流电机与软件界面中相应滑块的对应关系。

把机器人的轮子架空，拖动软件界面上的电机调速滑块和电机运行时间滑块，观察电机在不同速度运行的情况，以及不同的运行时间。可以用手握住轮子，体会一下不同速度时电机的力量大小。

熟悉了电机的控制操作之后，我们可以编写自己的运动程序，控制机器人按照一定的顺序运动。

完成一个运动程序的演示。该程序的运行效果是：机器人可以从固定位置把一个烟盒大小的物体抓起，然后前进，转弯，前进。最后在指定的半径60cm 的圆圈中把物体放下。

自行设计一个只有两个主动轮（即只用两个直流电机，左右差动式）的轮式机器人，并让他运动起来。观察并思考两轮机器人的运动与四轮有什么优缺点。 编写C 程序实现对4 路电机的控制

电机是机器人非常重要的组成部件之一，我们已经知道了怎样用“创意之星”机器人套件提供的上位机程序通过控制卡对电机进行控制。 在本实验中，我们都只讨论怎么对USERTASK.C 进行编辑，其余步骤跟前面相同，不再赘述。对四路电机进行控制的USERTASK.C 如下所示：

#include \#include \

21

“创意之星”模块化机器人实验

void user_task(void) {

uint8 array_dc[7]={0}; uint8 i;

array_dc[0] = 0; array_dc[1] = 30; array_dc[2] = 0xFE; array_dc[3] = 30; array_dc[4] = 0; array_dc[5] = 30; array_dc[6] = 0xFE; array_dc[7] = 30;

dc_moto_control(array_dc); delay(150);

for(i=0;i<(128/10+1);i++) {

array_dc[0] = 0+i*10; array_dc[1] = 2;

array_dc[2] = 255-i*10; array_dc[3] = 2; array_dc[4] = 0; array_dc[5] = 2; array_dc[6] = 0; array_dc[7] = 2;

dc_moto_control(array_dc); delay(10); }

array_dc[0] = 0x80; array_dc[1] = 2; array_dc[2] = 0x80; array_dc[3] = 2; array_dc[4] = 0x80; array_dc[5] = 2; array_dc[6] = 0x80; array_dc[7] = 2;

dc_moto_control(array_dc); delay(10); delay(50); }

整个程序运行的结果为电机1、3 以最大速度正转3s，同时电机2、4 以最大速度反转3s；然后电机1、2、3、4 在2.6s 内均匀减速至0，然后定顿1s。整个工程编译后电机将按以上规律循环运动。因此机器人是无法运动的，要求同学根

22

“创意之星”模块化机器人实验

据UP-MRcommander 软件中调入“UP-MRcommander\\全向四驱小车+机械臂\\机械臂+四驱车.mra”这个动作文件中的参数设置，修改并增加C 程序对4 路电机的控制程序。

实验报告内容

记录自己的动作程序

23

“创意之星”模块化机器人实验

实验五 机器人传感系统实验

实验目的

（1）熟悉关于AVR 单片机的A/D 口的概念、作用 （2）熟悉并掌握函数ADC_Read(uint8 Channel,uint8 *data)的使用方法，理解其函数 定义

（3）熟悉并掌握利用函数ADC_Read()读取来自MultiFLEX 控制卡A/D 口的模拟信号

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 4个 舵机延长线 4根

“创意之星”机器人构件 1套

实验步骤

1.控制卡的AD0 与光强传感器连接（连接方式参见实验指导书） 2.控制卡PWM0 与舵机连接

3.控制卡与电脑之间用并口下载线正确连接 4.控制卡电源线正确连接 5.建立自己的程序1

#include \#include \void user_task(void) {

uint8 AD0_in;

uint8 rc_array[23]={0};

24

“创意之星”模块化机器人实验

uint16 temp; uint8 i;

for(i=0; i<24; i=i+2) {

rc_array[i]=90; rc_array[i+1]=128; }

while(1) {

ADC_Read(0,&AD0_in);

temp=((uint16)AD0_in*180)/255; rc_array[0]=(uint8)temp; rc_array[1]=80;

rc_moto_control(rc_array); delay(25); } }

整个实验的运行结果应为：开机后，PWM0口的舵机在0-180度之间运动，其位置与外部光照强度成正比（外部光照强度通过光强传感器采集,采集频率2Hz）。

建立自己的程序2

#include \

#include \void user_task(void) {

uint8 AD0_in;

uint8 rc_array[23]={0}; uint8 i=0; while(1) {

ADC_Read(0,&AD0_in); rc_array[0]=i*180;

rc_array[1]=AD0_in; rc_moto_control(rc_array); delay(25); i++;

if(i>1) i=0; } }

实验结果：开机后，舵机在0-180度之间往复运动，其运动速度与外部光照强度成正比（外部光照强度通过光强传感器采集,采集频率2Hz）。

25

“创意之星”模块化机器人实验

6.同时控制多个舵机

参考上述程序，编写程序同时使用4个光强（或温度）传感器分别控制4个舵机的转角位置。

实验报告内容

记录自己的动作程序的分步动作参数

26

“创意之星”模块化机器人实验

实验六 自主避障机器人实验

实验目的

（1）回顾控制卡的各种控制函数

（2）提高灵活应用各种控制函数控制机器人各种执行器的能力 （3）提高搭建只能程序，使机器人拥有一定人工智能的能力

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 10个 舵机延长线 10根 “创意之星”机器人构件 1套

实验步骤 1 结构组装

由上图可知，整个全向运动作业机器人由1 个机器手构型，1 个控制盒，4 个基本构型D，4 个零件I9 以及相应的连接件构成。为简化起见，上图中并没有显示出具体的连接件，大家可以在考虑机器人系统刚性的情况下采用自己喜欢的连

27

“创意之星”模块化机器人实验

接方式。本实验的全向运动作业机器人结构主体和前面实验7.3 里面的四轮小车基本相似，下部的驱动部分大不相同，采用的是前面介绍的基本构型D。请同学们组装的时候认真体会这种驱动结构的优缺点。

组装好后的全向作业机器人如下图所示：

在此我们将其机器手部分去掉，为其加上两个检测障碍物用的红外传感器。加上的红外传感器装配图如下图所示：

加上的红外传感器装配体由1 个L5-3，2 个V2-2 以及两个红外传感器构成，各零件之间用螺纹副连接（红外传感器与V2-2 之间靠过盈配合）。为了增加系统刚性，红外传感器装配体与全向运动机器人之间也用螺纹副连接。改装好的机器人如下图所示：

28

“创意之星”模块化机器人实验

}

else if(((temp16&0x0003)==2)||((temp16&0x0003)==0)) {

beep_set(5);

array_dc[0] = 0xFE;

array_dc[1] = 5;//0.5 秒 array_dc[2] = 0; array_dc[3] = 5; array_dc[4] = 0xFE; array_dc[5] = 5; array_dc[6] = 0; array_dc[7] = 5;

dc_moto_control(array_dc); delay(30);

array_rc[0]=90+20; array_rc[1]=170; array_rc[2]=90-20; array_rc[3]=170; array_rc[4]=90-20; array_rc[5]=170; array_rc[6]=90+20; array_rc[7]=170;

rc_moto_control(array_rc); delay(50);

array_dc[0] = 0x80+55; array_dc[1] = 10;

array_dc[2] = 0x80+55; array_dc[3] = 10;

array_dc[4] = 0x80+55; array_dc[5] = 10;

array_dc[6] = 0x80+55; array_dc[7] = 10;

dc_moto_control(array_dc); delay(50);

array_rc[0]=90; array_rc[1]=170; array_rc[2]=90; array_rc[3]=170; array_rc[4]=90; array_rc[5]=170; array_rc[6]=90;

34

“创意之星”模块化机器人实验

array_rc[7]=170;

rc_moto_control(array_rc); delay(50); }

else {

beep_set(5);

array_dc[0] = 0xFE; array_dc[1] = 5; array_dc[2] = 0; array_dc[3] = 5; array_dc[4] = 0xFE; array_dc[5] = 5; array_dc[6] = 0; array_dc[7] = 5;

dc_moto_control(array_dc); delay(30);

array_rc[0]=90+20; array_rc[1]=170; array_rc[2]=90-20; array_rc[3]=170; array_rc[4]=90-20; array_rc[5]=170; array_rc[6]=90+20; array_rc[7]=170;

rc_moto_control(array_rc); delay(50);

array_dc[0] = 0x80-55; array_dc[1] = 15;

array_dc[2] = 0x80-55; array_dc[3] = 15;

array_dc[4] = 0x80-55; array_dc[5] = 15;

array_dc[6] = 0x80-55; array_dc[7] = 15;

dc_moto_control(array_dc); delay(50); array_rc[0]=90; array_rc[1]=170; array_rc[2]=90; array_rc[3]=170; array_rc[4]=90;

35

“创意之星”模块化机器人实验

array_rc[5]=170; array_rc[6]=90; array_rc[7]=170;

rc_moto_control(array_rc); delay(50); } }

下载完成后，如果操作正确，我们会看见拥有自主避障功能的全向运动小车在地面运动。

实验报告内容

记录自己的动作程序的分布动作参数

36

“创意之星”模块化机器人实验

实验七 追光的机器爬虫

实验目的

（1）回顾控制卡的各种控制函数

（2）提高灵活应用各种控制卡函数控制机器的能力

（3）提高搭建c 程序，使机器人拥有一定人工智能的能力

实验环境：

UP-MRcommander 控制软件

实验器材：

计算机 1台 MultiFLEX 控制卡 1块 控制卡电源线 1根 串口下载线 1根 232电缆 1根 USB转232电缆 1根 舵机 10个 舵机延长线 10根 “创意之星”机器人构件 1套

实验步骤 1 结构组装

机器爬虫的结构组装如下图所示：

37

“创意之星”模块化机器人实验

机器爬虫每个腿部构型由2 个基本构型B，1 个L1-1，一个L3-1 以及相应的连接件构成。四只腿两两对称，组装的时候需注意。机器爬虫的头部构型由1 个基本构型B，2 个光强传感器（本实验只涉及机器人步态，关于传感器的使用将在第八章专门进行介绍），1 个L3-3，2 个V2-2 以及相应的连接件构成。机器爬虫控制盒由2 个电路板底座，6 个U1-2-1，1 块电路板以及相应的连接件构成。整个机器爬虫由1 个头部构型，4 个腿部构型，1 个控制盒，1 个支撑架，1 个L5-1，1 个电池组以及相应的连接件构成。建议腿部与躯干用螺钉连接以保证机体的稳定性。

组装好后的机器爬虫如下图所示

由于两个光强传感器平行不利于分辨光源方向，所以我们要对机器爬虫的头部进行改装。改装的机器人头部如下所示：

38

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/y0i7.html