过程控制实验指导书 - 图文

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实验系统认知

A3000高级过程控制实验系统独创现场系统概念,而不是对象系统。现场系统包括了实验对象单元、供电系统、传感器、执行器(包括电动调节阀、变频器及调压器)、以及半模拟屏,从而组成了一个只需接受外部标准控制信号的完整、独立的现场环境。

1、A3000特点

(1)现场系统通过一个现场控制机柜,集成供电系统、变频器、移相调压器、以及现场继电器,所有驱动电力由现场系统提供。它仅需通过标准接线端子接收标准控制信号即能完成所有实验功能。从而实现了现场系统与控制系统完全独立的模块化设计。

(2)现场控制机柜内有工业标准接线端子。这种标准信号接口可以使现场系统与用户自行选定的DCS系统、PLC系统、DDC系统方便连接,甚至用户自己用单片机组成的系统都可以对现场系统进行控制。

(3)现场系统的设计另外的优势是保证动力线与控制线的电磁干扰隔离。 (4)现场系统的设计保证了控制系统只需要直流低压就可以了,使得系统设计更模块化,更安全、具有更大的扩展性。

A3000-FS现场及系统结构原理图如图2-1,图2-2所示。

图2-1 A3000现场实物图

图2-2 A3000现场系统结构图

现场系统包括三个水箱,一个大储水箱,一个锅炉,一个工业用板式换热器,两个水泵,大功率加热管,滞后时间可以调整的滞后系统,一个硬件联锁保护系统。传感器和执行器系统包括5个温度、3个液位、1个压力,1个电磁流量计,1个涡轮流量计,1个电动调节阀,两个电磁阀,2个液位开关。

2、现场系统机柜面板

? 电源:220V AC单相总电源空开,380V AC三相总电源空开。

? 开关:两个两位自锁旋钮开关,分别是加热器电源开关和变频器电源开关。四个三位自锁旋钮开关,分别是1#、2#电磁阀手自动以及关闭开关。变频器手自动启动信号以及关闭开关,2#水泵手自动运行以及关闭开关。

? 电压表:显示24VDC开关电源的电压值。

? 变频器:对于A3000FBS系统,则具有Profibus DP控制端子。

? 指示灯:安装有8个指示灯和滞后管系统的两手动调节阀。分别为单相电,三相电通电指示。以及两个水泵、两个电磁阀开启时,其状态指示灯分别点亮。当锅炉内水位低于低限液位开关时,液位开关断开,联锁控制的低限液位指示灯点亮,表明锅炉内液位很低或无液位。提示禁止对锅炉加热。往锅炉内注水等到当锅炉内水位达到或超过低限液位开关时,液位开关闭合,联锁控制的低限液位指示灯灭,可以开始对锅炉加热。当锅炉内水位超过高限液位开关时,液位开关闭合,联锁控制的高限液位指示灯点亮,表明锅炉内液位很高或超过高位限制,应及时把锅炉内液体排出一部分。

3、支路分析

现场系统包含两个支路。支路1有1#水泵,换热器,锅炉,还可以直接注水到三个水箱以及锅炉。支路2有2#水泵,压力变送器,电动调节阀,三个水箱,还有一路流入换热器进行冷却。

(1)支路1分析

支路1包括左边水泵,1#流量计,电磁阀等组成,可以到达任何一个容器,锅炉以及换热器。水泵可以使用变频器控制流量,电磁阀可能没有。

由于支路1可以与锅炉形成循环水,可以做温度控制实验。为了保证加热均匀,应该使用动态水,本系统设计了一个水循环回路来达到此目的。即打开JV304、

JV106、XV101,关闭其它阀门(注意JV104),开启1#水泵,则锅炉内的水通过1#水泵循环起来。

锅炉内有高、低限两个液位开关,可以进行联锁保护。当锅炉内液位低于低限液位开关时,液位开关打开,使移相调压模块断电,加热器无法开启。当液位超过它时,液位开关合上,加热器信号连通,因此可以防止加热器干烧。

高限液位开关有两个作用:第一,当锅炉内水温超过温度上限时,通过联锁控制,打开2#电磁阀,注入冷水,使锅炉内温度快速下降;第二,当锅炉内水量超过液位上限时,高限液位开关闭合,通过联锁控制,关闭2#电磁阀,不再注入冷水。

支路1上有一个工业用板式换热器,其冷、热水出口各有一个温度传感器,可以做热量转换实验。

锅炉底部连接有滞后管系统。打开JV501、JV502,关闭JV503,锅炉内的水只流过第一段滞后管,进入储水箱。打开JV503,关闭JV502,水流过两段滞后管,即增加了滞后时间。 在滞后管出口装有一个温度传感器,可以做温度滞后实验。

(2)支路2分析

支路2包括右边的水泵,2# 流量计,压力变送器,电动调节阀。可以到达任何一个容器,锅炉以及换热器。水泵可以使用变频器控制流量,也可以使用电动调节阀,对于小流量使用调节阀比较准确,对于要求快速控制的,则使用变频器比较方便。

支路2有一个电动调节阀,配合三个水箱(各装一个压力变送器),可以做单容、双容、三容实验,以及液位串级实验、换热器温度串级实验,以及换热器解耦控制实验。水箱装有压力变送器,测得水箱的压力信号,之后转换为液位信号。

对于流量控制实验,我们可以选择支路2,用电动调节阀作为执行器。 同时启动两个支路的水泵,可以做比值控制实验:将支路1流量固定(用涡轮流量计测量流量值),设定一个比值系数,用PID控制支路2的流量与支路1成比例。

对于较复杂的前馈-反馈控制实验,设计使用两个支路的多个设备来完成。以换热器温度-流量前馈反馈实验为例,设备包括:锅炉、换热器、两个水泵、调节阀、涡轮流量计、电磁流量计。前馈控制部分,通过测量换热器热水入口温度

及流量,控制调节阀开度,实现冷水流量控制;反馈控制部分,通过测量换热器热水出口温度,控制调节阀开度,实现冷水流量控制。

实验一 单容水箱液位调节阀控制

1.1 实验目的

了解液位控制的构成环节,调节阀的工作原理,熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验,掌握PID参数的整定。

1.2 实验要求

1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置,如检测单元、控制单元、执行单元等。

3、用响应曲线法求取PID参数,以4:1标准衰减振荡作为指标,整定出最佳的比例度、积分时间和微分时间。

1.3 实验设备及系统组成

1、实验设备:A3000对象系统 (1)泵

(2)电动调节阀:工作电源24VAC,控制信号2-10VDC (3)液位传感器:量程为0-50cm,输出信号4-20mA。 2、系统组成

单容下水箱液位PID控制流程图如图3-1所示

图3-1 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制

3、测点清单 测点清单如表3-1所示:

序号 1 2 位号或代号 FV101 LT103 设备名称 电动调节阀 压力变送器 用途 阀位控制 下水箱液位 原始信号类型 2~10VDC 4~20mA AO AI 工程量 0~100% 0~50cm 表3-1 单容下水箱液位调节阀PID单回路控制测点清单 水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头,经由调节阀FV101进入水箱V103,通过挡板QV16回流至水箱V104而形成水循环;其中,水箱V103的液位由LT103测得,用调节手挡板QV16的开启程度来模拟负载的大小。本例为定值自动调节系统,FV101为操纵变量,LT103为被控变量,采用PID调节来完成。

需要全打开的手阀:QV102、QV105;

需要全关闭的手阀:QV103、QV104、QV107、QV109; 挡板开度:QV116 0.5cm。

1.4 操作步骤和调试

1、编写控制器算法程序,下装调试;编写测试组态工程,连接控制器,进行联合调试。 2、在现场对象上,选择管路,打开或关闭相应手阀。

3、在控制柜上,将IO面板的下水箱液位输出连接到AI0,IO面板的电动调节阀控制端连到AO0。(连线时注意正接正,负接负)

注意:具体哪个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统,例如DCS,则必须安装已经接线的通道来编程。

4、打开设备电源。启动右边水泵P102和调节阀。

5、启动计算机组态软件,进入实验选择画面选择实验。启动调节器,设置各项参数,可将调节器的手动控制切换到自动控制。

6、设置比例参数。观察计算机显示屏上的曲线,待被调参数基本稳定于给定值后,可以开始加干扰测试。

7、待系统稳定后,对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动,一般可通过改变设定值实现)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后,系统有稳态误差,并记录余差大小。

8、减小P重复步骤6,观察过渡过程曲线,并记录余差大小。

9、增大P重复步骤6,观察过渡过程曲线,并记录余差大小。

10、选择合适的P,可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设定值由50%变为60%),同样可以得到一条过渡过程曲线。

注意:每当做完一次实验后,必须待系统稳定后再做另一次实验。

11、在比例调节测试的基础上,加入积分作用,即在界面上设置I参数不是特别大的数。固定比例P值(中等大小),改变PI调节器的积分时间常数值Ti,然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形,并记录不同Ti值时的超调量σp。

12、固定I于某一中间值,然后改变P的大小,观察加扰动后被调量输出的动态波形,据此列表记录不同值Ti下的超调量σp。

13、选择合适的P和Ti值,使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值(如设定值由50%变为60%)来获得。

14、在PI调节器控制测试的基础上,再引入适量的微分作用,即把软件界面上设置D参数,然后加上与前面调节时幅值完全相等的扰动,记录系统被控制量响应的动态曲线。

15、选择合适的P、Ti和Td,使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线(阶跃输入可由给定值从突变10%左右来实现)。

1.5 实验结果

整理实验趋势曲线,记录合适的PID值,写实验报告。

1.6 实验思考

控制对象选择正作用还是反作用,为什么?

实验二 单容水箱液位变频器控制

2.1 实验目的

了解液位控制的构成环节,变频器的工作原理,熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验,掌握PID参数的整定。

2.2 实验要求

1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置,如检测单元、控制单元、执行单元等。

3、用响应曲线法求取PID参数,以4:1标准衰减振荡作为指标,整定出最佳的比例度、积分时间和微分时间。

2.3 实验设备及系统组成

1、实验设备:A3000对象系统 (1)泵:220VAC

(2)变频器:工作电源:220VAC,控制信号4-20mA,电压输出0-220VAC。 (3)电动调节阀:工作电源24VAC,控制信号2-10VDC (4)液位传感器:量程为0-50cm,输出信号4-20mA。 2、系统组成

单容水箱液位PID控制流程图如图4-1所示

图4-1 单容水箱液位变频器PID单回路控制

3、测点清单

测点清单如表2-1所示: 序号 1 2 位号或代号 U101 LT103 设备名称 变频器 压力变送器 用途 水泵控制 水箱液位 原始信号类型 4~20mA 4~20mA AO AI 工程量 0~50Hz 0~50cm 表4-1 单容水箱液位变频器PID单回路控制测点清单 水介质由泵P101从水箱V104中加压获得压头进入水箱V103,通过挡板Q V26回流至水箱V104而形成水循环;其中,水箱V103的液位由LT103测得,用变频器U101输出电源的大小控制泵供水的多少来改变V103液位。本例为定值自动调节系统,U101为操纵变量,LT103为被控变量,采用PID调节来完成。

需要全打开的手阀:QV111、QV115、QV106。 需要全关闭的手阀:QV103、QV114、QV108、QV110; 挡板开度:QV116 0.5cm。

2.4 操作步骤和调试

1、编写控制器算法程序,下装调试;编写测试组态工程,连接控制器,进行联合调试。 2、在现场对象上,选择管路,打开或关闭相应手阀、电磁阀或电动调节阀。

3、在控制柜上,将IO面板的下水箱液位输出连接到AI0,IO面板的变频器控制端连到AO0。(连线时注意正接正,负接负)

注意:具体哪个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统,例如DCS,则必须安装已经接线的通道来编程。

4、打开设备电源。设置变频器为模拟量控制。启动变频器。

5、启动计算机组态软件,进入实验选择画面选择实验。启动调节器,设置各项参数,可将调节器的手动控制切换到自动控制。

6、设置比例参数。观察计算机显示屏上的曲线,待被调参数基本稳定于给定值后,可以开始加干扰测试。

7、待系统稳定后,对系统加扰动信号(在纯比例的基础上加扰动,一般可通过改变设定值实现)。记录曲线在经过几次波动稳定下来后,系统有稳态误差,并记录余差大小。

8、减小P重复步骤6,观察过渡过程曲线,并记录余差大小。

9、增大P重复步骤6,观察过渡过程曲线,并记录余差大小。

10、选择合适的P,可以得到较满意的过渡过程曲线。改变设定值(如设定值由50%变为60%),同样可以得到一条过渡过程曲线。

注意:每当做完一次实验后,必须待系统稳定后再做另一次实验。

11、在比例调节测试的基础上,加入积分作用,即在界面上设置I参数不是特别大的数。固定比例P值(中等大小),改变PI调节器的积分时间常数值Ti,然后观察加阶跃扰动后被调量的输出波形,并记录不同Ti值时的超调量σp。

12、固定I于某一中间值,然后改变P的大小,观察加扰动后被调量输出的动态波形,据此列表记录不同值Ti下的超调量σp。

13、选择合适的P和Ti值,使系统对阶跃输入扰动的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线。此曲线可通过改变设定值(如设定值由50%变为60%)来获得。

14、在PI调节器控制测试的基础上,再引入适量的微分作用,即把软件界面上设置D参数,然后加上与前面调节时幅值完全相等的扰动,记录系统被控制量响应的动态曲线。

15、选择合适的P、Ti和Td,使系统的输出响应为一条较满意的过渡过程曲线(阶跃输入可由给定值从突变10%左右来实现)。

2.5 实验结果

整理实验趋势曲线,记录合适的PID值,写实验报告。

2.6 实验思考

变频器有几种工作模式,在相应模式下如何操作。

实验三 锅炉动态水温度PID单回路控制

3.1 实验目的

了解温度控制原理,熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验,掌握PID参数的整定。

3.2 实验要求

1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置,如检测单元、控制单元、执行单元等。

3、用响应曲线法求取PID参数,以4:1标准衰减振荡作为指标,整定出最佳的比例度、积分时间和微分时间。

3.3 实验设备及系统组成

1、实验设备:A3000对象系统 (1)泵

(2)调压模块:工作电源220VAC,控制信号2-10VDC,输出电压:0-220VAC。 (3)温度传感器:量程为0-100度,输出信号4-20mA。 2、系统组成

锅炉水温PID单回路控制流程图如图10-1所示

图10-1 锅炉水温PID单回路控制

3、测点清单

测点清单如表10-1所示:

序号 1 2 位号或代号 GZ101 TE101 设备名称 调压模块 温度变送器 用途 加热棒电压控制 锅炉温度 原始信号类型 4~20mA AO 4~20mA AI 工程量 0~50Hz 0~3m3/h 表10-1 锅炉水温PID单回路控制测点清单

水介质由泵P101(变频器U101驱动)从水箱V104中加压获得压头,当锅炉内的水量达到测试需要的高度后,关闭手阀QV115,打开手阀QV114,从而使锅炉、水泵P101构成一个循环回路;其中,锅炉的温度由TE101测得。本例为定值自动调节系统,可控硅GZ101功率为操纵变量,TE101为被控变量,采用PID调节来完成。

为了加热均匀,我们使用动态循环水,把锅炉的水搅动起来。另外电加热管功率为4.5KW,加热过程相对较快,散热过程相对较慢。

实验前手阀打开关闭情况:

需要打开的手阀:QV115、QV111、QV112; 需要关闭的手阀:QV103、QV113、QV114;

3.4 操作步骤和调试

1、编写控制器算法程序,下装调试;编写测试组态工程,连接控制器,进行联合调试。 2、依照实验内容,选择合适水流管路。

3、控制柜上电,启动变频器和水泵P101(变频器使用面板操作模式,全部为50Hz)。 4、将锅炉的水装至中间高度。一定要超过最低液位,例如联锁保护灯亮起。然后关闭水泵P2。 5、打开阀QV114,关闭阀QV115。

6、在控制系统上,将IO面板上锅炉温度(TE101)连到控制器AI0,调压器(GZ101)控制端连到控制器AO0。

注意:具体哪个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统,例如DCS,则必须按照已经接线的通道来编程。

7、启动变频器和水泵P101,变频器频率设定到面板操作,全部为50Hz。 8、连接好控制系统和监控计算机之间的通讯电缆,启动控制系统。 9、启动计算机,启动组态软件,进入实验界面。

10、投入现场系统三相电源。系统投入运行以后,锅炉的水处于循环状态 11、启动调节器,把调节器切换到自动控制。

12、设置PID控制器参数,可以使用各种经验法来整定参数。

3.5 实验结果

整理实验趋势曲线,记录合适的PID值,写实验报告。

3.6 实验思考

温度PID控制在实际应用中有哪些领域。

实验四 流量比值控制实验

4.1 实验目的

了解流量比值的工作原理,熟悉上位机组态王的组态及通讯。通过实验,掌握比值算法。

4.2 实验要求

1、实验前需熟悉实验的设备装置以及管路构成。 2、熟悉仪表装置,如检测单元、控制单元、执行单元等。

4.3 实验设备及系统组成

1、实验设备:A3000对象系统 (1)泵

(2)电动调节阀:工作电源24VAC,控制信号2-10VDC; (3)涡轮流量计:量程为0-3m3/h,输出信号4-20mA;

(4) 变频器:工作电源220VAC,控制信号4-20mA,输出电源220VAC。 2、系统组成

流量比值控制流程图如图12-1所示

图12-1 流量比值控制

3、测点清单

测点清单如表12-1所示:

序号 1 2 3 位号或代号 FV101 FT101 FT102 设备名称 电动调节阀 涡轮流量计 涡轮流量计 用途 阀位控制 管道流量 管道流量 原始信号类型 4~20mA 4~20mA 4~20mA AO AI AI 工程量 0~50Hz 0~3m3/h 0~3m3/h 表12-1 流量比值控制测点清单

水介质由泵P102从水箱V104中加压获得压头,经流量变送器、调节阀FV101或XV101后进入水箱V103,通过手阀QV116回流至水箱V104而形成水循环;水介质由泵P101从水箱V104中加压获得压头,经流量变送器后进入水箱V103,通过手阀QV116回流至水箱V104而形成水循环;其中,泵的转速影响管路液体流量FT101的大小,电动调节阀开度影响FT102的大小。本例为定值自动调节系统,FV101为操纵变量,FT102为被控变量,采用PID调节来完成.

需要全打开的手阀:QV115、QV111、QV106、QV102、QV105、QV116; 需要全关闭的手阀:QV101、QV114;

4.4 操作步骤和调试

1、编写控制器算法程序,下装调试;编写测试组态工程,连接控制器,进行联合调试。 2、在现场对象上,选择管路,打开或关闭相应手阀。

3、在控制柜上,将IO面板的二支路流量输出连接到AI0,将IO面板的一支路流量输出连接到AI1,IO面板的电动调节阀控制端连到AO0。(连线时注意正接正,负接负)

注意:具体哪个通道连接指定的传感器和执行器依赖于控制器编程。对于全连好线的系统,例如DCS,则必须安装已经接线的通道来编程。

4、打开设备电源。启动水泵P102和调节阀。变频器面板操作,启动P101。 5、启动计算机组态软件,进入实验选择画面选择实验。

启动调节器,设置到手动状态,把输出值设定到比较大的状态,同时检测流量计的流量测量。经过1分钟后,流量计测量准确后开始测试。

6、设置比例参数。观察计算机显示屏上的曲线,待被调参数基本稳定于给定值后,可以开始加干扰测试。

7、可以使用各种经验法来整定参数.

4.5 实验结果

整理实验趋势曲线,记录合适的PID值,写实验报告。

4.6 实验思考

是否可以做实验流量与压力比值实验呢。

本文来源:https://www.bwwdw.com/article/xwx.html

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