FANUC主轴驱动系统的通用故障分析

FANUC主轴驱动系统的通用故障分析

作者：胡年 文章来源：FANUC 点击数：851 更新时间：2006-1-10 9:59:43

FANUC 主轴驱动系统的简单分类:

所配系统型

序号

名称

维修品的特点简介

号

型号特征为A06B-6041-HXXX 主回路有12个可控硅组

成正反两组可逆整流回路，200V三相交流电输入，六路可配早期系统，

直流可控1

控硅全波整流，接触器，三只保险。电流检测器，控制电

如：3，6，5，7，330C，

硅 主轴伺路板（板号为：A20B-0008-0371~0377）的作用是接服 单元

受系统的速度指令（0-10V模拟电压）和正反转指令，和200C，电机的速度反馈信号，给主回路提供12路触发脉冲。报警2000C等。 指示有四个红色二极管显示各自的意义。

型号特征为A06B-6044-HXXX，主回路有整流桥将三相185V交流电变成300V直流，再由六路大功率晶体管的导通和截止宽度来调整输出到交流主轴电机的电压，以达到调节电机的速度的目的。还有两路开关晶体管和三个可控

交流模拟2

硅组成回馈制动电路，有三个保险、接触器、放电二极管，较早期系统，

如： 3，6，7，0A等。

控制电路板作用原理与上述基本相同（板号为：A20B-0009-0531~0535或A20B-1000-0070 ~ 0071 ）。报警指示有四个红色二极管分别代表8，4，2，1编码，共组成15个报警号。

主轴 伺服 放电电阻等。 单元

3 交流数字型号特征为A06B-6055-HXXX，主回路与交流模拟主轴较早期系统，

主轴 伺服 伺服单元相同，其他结构相似，控制板的作用原理与上述单元

如： 3，6，

基本相似（板号为A20B-1001-0120），但是所有信号都0A，转换为数字量处理。有五位的数码管显示电机速度，报警号，可进行参数的显示和设定。

10/11/12，15E，15A，0E，0B等。

型号特征为A06B-6059-HXXX，主回路该为印刷板结构，其他元件有螺钉固定在印刷板上，这样便于维修，拆卸较

0系列，

为方便，不会造成接线错误。以后的主轴伺服单元都是此

16/18A，

结构。原理与交流模拟主轴伺服单元相似，有一个驱动模

16/18E，

块和一个放电模块（H001~003没有放电模块，只有放电

15E，

电阻），控制板与交流数字基本相似（板号为

A20B-1003-0010或120B-1003-0100），数码管显示电机速度及报警号，可进行参数的设定，还可以设定检测波形方式等（在后面有详细介绍）。

0系列，

型号特征为A06B-6059-HXXX，原理同S系列数字主轴

10/11/12等。

交流S系列数字主4

轴伺服 单元

交流S系

伺服单元，主回路与S系列数字主轴伺服单元相同，控制

列串行主5

轴伺服 单

数码管显示电机速度及报警号，可进行参数的设定，还可

元

以设定检测波形方式和单独运行方式。

板的接口为光缆串行接口（板号为A20B-1100-XXXX），

16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。 0C，

交流串行

型号特征为A06B-6064-HXXX，与交流S系列串行主轴16/18B，

6

主轴伺服

伺服单元基本相同。体积有所减小。

单元

不常见。

将伺服系统分成三个模块：PSM（电源模块），SPM（主轴模块）和SVM（伺服模块）。必须与PSM一起使用。

15B 等市场

交流α系7

列主轴伺服单元

0C，0D，16/18C，15B，I系列

型号特征为：α系列为A06B-6078-HXXX或

A06B-6088-HXXX或A06B-6102-HXXX，αC系列为A06B-6082-HXXX，主回路体积明显减小，将原来的金属框架式改为黄色塑料外壳的封闭式，从外面看不到电路板，维修时需打开外壳，主回路无整流桥，有一个IPM或三个晶体管模块，一个主控板和和一个接口板，或一个插到主控板上的驱动板。电源模块与主轴模块结构基本相同。αC系列主轴单元无电机速度反馈信号。电源模块将200V交流电整流为300V直流电和24V直流给后面的SPM和SVU使用，以及完成回馈制动任务。

1．直流可控硅主轴伺服单元 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1． 仔细检查直流主轴电机的测速发电机是否有电压输出。

2． 检查电机的励磁电压是否正常，停止时是13.8V，

过速或失

检测到直流主轴

速报警

电机的速度太高

1

（LED1

或检测不到电机

红灯点

速度。

亮）。

4． 检查接线是否有错误，包括动力线A、H，励磁线J、K。

3． 检查控制板上+15V是否正常。

电流为2.8A，启动时电压为32V，电流为6.8A。

5． 控制板设定错误，检查是否有维修人员改过短路棒或电位器的设定。

6． 控制板故障，更换控制板，或送FANUC修理。

过电流或电流检测器检测失磁报警到电机的电流太2

（LED2点亮）

高或控制板检测

否太脏，如果太脏，可用干燥的压缩空气吹干净。

到电机没有励磁

2．检查直流主轴电机的线圈电阻是否正常，换向器是1．检查是否机械卡住，用手盘主轴，应该非常灵活。

电流。 3．检查动力线A，H是否连接牢固。

4．检查励磁线J，K是否连接牢固。

5．检查主回路上的12个可控硅是否有短路的，如果有，更换（注意，一般坏的不止一个，正负之间阻值正常为无穷大）。

6．检查控制板上CH21（励磁电压指令）是否有电压（停止时是2.8V，启动时电压为6.8V）如果无，则更换元件IC16。

7．检查控制板上CH22（同步脉冲）是否有波形，如果无，更换元件HY21 A-OS02/4。

8．更换控制板上元件HY7，8，9，A-0S04（管脚11如果无脉冲，则该A-OS04坏）。

9．检查控制板上+15V是否正常。

10． 检查控制板上元件HY10，11，12 的12，13，14，15管脚是否有脉冲，如果无，则更换该元件A-OS03。

11． 检查控制板上元件HY15，16，17，18的管脚9、10，12、13，15、16间是否有脉冲，如果没有脉冲或脉冲幅值不够，则更换相应元件A-TC02，及HY13，14的A-DV05。

过热或过1．直流主轴电机1． 用手抚摩直流主轴电机的表面，是否很热，如果很载报警3

（LED4点亮）

2．伺服单元内部

2． 负载太大，查机械负载或切削量是否太大。

热继电器动作。

热，停机，冷却后开机再看有无报警。

热继电器动作。 3． 观察是否一开机就有报警，如果是，则查控制板

CN2是否没有插好，检查电机的热保护开关是否断开，以及单元的热保护开关TH是否断开。

1160为电机的调速方式转换点，速度在0-1160时，励磁电流为

电机速度6.8A恒定，电机1． 检查电机励磁电压是否正常（按上述方法）。 达到4

1160以

主线圈电压由0V-220V变化，

2． 基本上是控制板的励磁回路故障，可更换IC15，IC16，IC17试一下。

上就不能电机速度大于

再上升了 1160，则电机主3． 更换控制板。

线圈电压为220V恒定，励磁电流从6.8A减小。

1． 检查直流伺服电机的绝缘或主回路的绝缘，如果绝缘电阻小于1M或更小，则更换相应部件。

主回路有短路或

用万用表检查所有主回路12个可控硅是否有短路，绝缘不良引起，或2．控制板故障引起

保险丝熔5

断

在减速时由于板

流报警处理方法：8，9，10，11步骤检查。

上的厚膜电路故

障引起相间短路。 4． 用万用表检查输入电压是否太高，不能超过250V。 主回路电流过大，

3． 如果在烧保险的同时有过电流报警，可按上述过电更换相应坏的可控硅。

5． 更换主控制板。

系统发出指令后，1． 观察，给指令后伺服单元出现什么报警，如果是伺主轴伺服单元或

服有OVC，则有可能机械卡死。

6 电机不转

控制板检测到直

直流侧高

流电源+300V

电压报警10

（LED8，

回路故障，一般

2，1点亮）

为控制板故障。

1． 用万用表检查每个晶体管的导通压降（CE，BE，BC间，每个之间比较，应一致），如果有异常的（如有短路），更换。

电压太高或检测

2．更换控制板或送修。

1．用万用表检查主回路直流电压300V是否正常。

2． 更换完晶体管后，要测量输出波形，方法如下：将CN5的5脚插针拔下，正常上电，系统给指令M03，S5（如果主轴单元LED2点亮则减小S值），用示波器检查CN7的2-3，5-6，8-9，11-12，CN6的3-4，6-7，9-10，12-13波形，正常为前6路是上下跳动，后2路是负脉冲，幅值为+1.3v,-2.0v左右，如果有

直流侧异

此故障出现最

常电流11

（LED8，

路晶体管烧坏

4点亮）

3． 注意，以上情况不要与其他单元互换控制板，以免引起交叉故障，因为如果晶体管烧坏了，则会互相影响，坏板烧好单元，坏单元烧好板。

多，一般为主回

一路异常，则查相应的驱动回路的二极管，三极管，光偶，保险等，更换后再测量波形。直到都正常后才能按上CN5的5脚插针。

4． 如果晶体管都是好的，也要先测量波形，波形如果都正常，则看是否一给指令就报警，如果是，则更换隔离放大器ISA1，ISA2，A76L-0300-0035/T。

5． 检查主轴电机或动力线是否有问题，包括速度反馈传感器（方法同LED2电亮），将电机动力线拆下，如果还有同样报警，则是单元故障，如果报警消失，则可

能是电机或动力线的问题。

1． 检查控制板上的各个元器件是否插好，可重新插好

控制板检测到

12 （LED8，

4，1点亮）

CPU故障。

2． 更换控制板或送修。

1．检查控制板上的ROM（MD25，2732）是否安装

ROM报警控制板检测到13 （LED8，ROM安装有问

4，2点亮） 题。

或没有插好。拔下重新插好。 再检查。

CPU报警

2．更换ROM（或先与其他板上的互换）。

3．更换控制板或送修。

1． 用万用表测量控制板的端子19A-CT，19B-CT的交流电压，正常应为19V左右，如果没有，检查单元

控制板无14

显示

压或没有工作。

2． 如果电压正确，再测量板上的+5V，如果没有电压，检查AF1，AF2，AF3，如果烧坏，则更换。

1． 检查主轴单元主接触器是否吸合，如果没有吸合，则查急停输入，或MRDY（机械准备好信号）或短路棒S1设定错误。

控制板无工作电

的小变压器或F4保险，如果查到有坏的则更换。

主轴单元没有吸

主轴不转，合，或系统指令15 无任何报

警显示

（*ESP，MRDY，正反转）信号异常。

2． 如果吸合，则在系统给指令后，查正反转信号是否发出，（CN1的45或46与14之间有一个应为0V，如果都是24V或都是0V，则外部有问题，如果正常，则更换控制板上的HY1（RV05）。

3． 用万用表测量板上的端子DA2，如果没有电压，则外部有问题，查系统到CN1插座的31脚。

4． 如果控制板上的ME3或ME5有DA转换器芯片，而DA1端子上无电压，则更换DA转换器。如果DA1

有电压，而DA2无电压，则S4设定错误，修改S2设定。

5． 测量运放ME8A的7脚，如果没有电压而ME8B的1脚有电压，则是外部倍率电位器坏或短路棒S2设定错误，修改或更换。

3．交流数字主轴驱动单元 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1．检查CN1插头是否连接不牢。

2． 是否主轴电机负载太大，电机太热，等温度降低后再开机看是否还有报警。

过热报警

交流主轴电机的

1

（LED显

过热开关断开。

示AL-01）

3． 拔下控制板CN2插头，用万用表测量插脚2，3之间的阻值，正常应为短路，如果开路，则是电机或反馈线断线，检查电机的热保护开关或反馈线。

4． 如果CN1的2，3 之间正常，则更换控制板上的HY4，RV05厚膜电路（FANUC 有售）。

1． 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人观察主轴控制

主轴电机的实际

板上LED显示值，看是否基本一致，一般情况有

速度与指令速度

速度误差

的误差值超过允

过大报警2

（LED显

动时电机没有转

示AL-02）

动或速度上不

电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小

去。

的印刷板带一个白色的圆形传感头），如果传感头上有磨损，则坏了，应更换（FANUC有售，根据电机型号的正弦波动，如果不是，拆下主轴电机的速度传感器（在

许值，一般是启

板上的PA，PB端子的波形，正常为直流2.5V，有0.5V电机速度传感器或速度反馈回路故障，用示波器测控制100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是

可查到传感器的型号，如：电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为A860-0854-V320），注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15mm之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置与其间很紧即可。

2． 如果PA，PB波形正常，而LED显示速度不正常，再测PAP，PBP，应为方波，如果不是，则更换控制板，或修理。

3． 如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出，电机如果有问题，一般会出过电流报警而不会出此报警。

4． 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。

5． 查主回路接触器是否吸合，如果没有吸合，则测量接触器的线圈有无200V交流电压，如果无，则控制板有故障，如果有电压，则更换接触器，如果正常吸合，可测量晶体管的+，— 两端是否有直流300V，如果没有，则可能是接触器或整流桥有故障。

6． 检查控制板上的—15V是否正常，如果异常，检查板上的电源回路。

7． 用示波器或万用表测量控制板上的IR，IS和IW的值，在静态时应为0，如果有值或有波形，则需要更换板上的隔离放大器IS2（A76L-0300-0077）。

8． 如果有条件（即车间里有相同的交流主轴单元），可互换控制板或整套单元，但必须测量接触器的线圈和

晶体管模块没有短路，否则会将另一控制板烧坏。这样会很快判断出是单元或控制板或电机故障。

三相200V交流电经整流桥整流到直流300V，

直流侧保

经过一个保险后

险烧断报3

警（LED显

控制板检测此保2． 检查主控制板与单元的连接插座是否紧。

示AL-03）

险两端的电压，如果太大，则产生此报警。

1． 用万用表检查三相交流200V是否正常。 3． 更换主控制板上的光偶PH14。

给晶体管模块，

1． 用万用表检查主轴伺服单元的直流保险是否断开，如果是断路，更换后再查后面的大电容和晶体管模块，如果有短路的，必须解决后才能通电。

2． 用万用表检查三个输入保险是否有烧断，如果断开，须更换。但必须检查主回路有无其他短路的地方，一般是后面的晶体管模块有短路引起烧保险。同时检查控制

主轴3相交流

缺相（LED 200V如果有一4

显示AL-04）

路没有，控制板3． 如果三相保险及电压都正常，检查控制板与单元的就可检测到并发连接插座是否接触好。 出04号报警。

4． 测量控制板上的的双二极管DBG1-DBG6，如果有短路的或断路的更换，如果都正常，更换光偶PC6-PC11。

板的驱动回路波形（在后面的AL-12报警有介绍）。

5． 更换主控制板或送修。

过速度报5

控制单元检测到

更换控制板或将控制板送修，此现象不常见，且自己很

警（AL-06速度太高。一般

难查到准确故障点，但能肯定是控制板的问题。

或AL-07） 为控制板故障。

控制板检测到直

+24V高电流电源+24V电更换控制板或将控制板送修，此现象不常见，但肯定是6

压（AL-08） 压过高），一般控制板的问题。

为控制板故障。

1． 观察是否和时间有关，如果是长时间开机后出现，而停机一段时间后再开无报警，则是电机负载太大，应检查机械负载或电机或切削量太大。

控制板检测到晶

过载报警7

（AL-09） 度过高，或检测是短路的，如果开路，检查单元上的热控开关是否坏了，

回路故障。

如果是短路的，则更换控制板上的HY4（RV05）。

体管散热器的温2． 用万用表测量控制板的插座CN5的6、7脚应该

3． 控制板上可能有断线，可检查与CN5的6、7脚连线。

控制板检测到直1． 控制板故障，用万用表检查电源回路的Q7：

+15V低电流电源+15V电（7815）是否异常，如果是则更换。如果+15V-0V8

压报警

压太低或没有电电阻为零，更换电容CP31-37，45。

（AL-10） 压），一般为控

制板故障。

2． 控制板检测回路故障，更换控制板或送修。

控制板检测到直1． 用万用表检查主回路直流电压300V是否正常。 流电源+300V

直流侧高9

电压报警（AL-11）

电压太高或压或2． 用万用表检查控制板上的VDC，正常为3V直流，检测回路故障，如果过高，则更换IS1（隔离放大器

或MG16（1458）。如果VDC一般为控制板故A76L-0300-0035/T）障。

直流侧过10 电流报警

此故障出现最

正常，更换MG17。

3． 用万用表检查每个晶体管的导通压降（CE，BE，

多，一般为主回BC间，每个之间比较，应一致），如果有异常的（如

有短路），更换。

（AL-12） 路晶体管烧坏

4． 更换完晶体管后，要测量输出波形，方法如下：将CN5的5脚插针拔下，正常上电，系统给指令M03，S5（如果主轴单元有AL-02则减小S值），用示波器检查CN7的2-3，5-6，8-9，11-12，CN6的3-4，6-7，9-10，12-13波形，正常为前6路是上下跳动，后2路是负脉冲，幅值为+1.3v,-2.0v左右，如果有一路异常，则查相应的驱动回路的二极管，三极管，光偶，保险等，更换后再测量波形。直到都正常后才能按上CN5的5脚插针。

5． 注意，以上情况不要与其他单元互换控制板，以免引起交叉故障，因为如果晶体管烧坏了，则会互相影响，坏板烧好单元，坏单元烧好板。

6． 如果晶体管都是好的，也要先测量波形，波形如果都正常，则看是否一给指令就报警，如果是，则更换隔离放大器IS2，A76L-0300-0077。

7． 检查主轴电机或动力线是否有问题，包括速度反馈传感器（方法同AL-02），将电机动力线拆下，如果还有同样报警，则是单元故障，如果报警消失，则可能是电机或动力线的问题。

CPU报警11

控制板检测到

1． 检查控制板上的各个元器件是否插好，可重新插好再检查。2．更换控制板或送修。

1． 检查控制板上的ROM（MD25，2732）是否安装

控制板检测到

12

ROM报警（AL-14）

题。

3． 更换控制板或送修。

ROM安装有问

或没有插好。拔下重新插好。

（AL-13） CPU故障。

2． 更换ROM（或先与其他板上的互换）。

选择板报13

控制板检测到附1． 如果有选择板，拔掉选择板，如果还有报警，更换

警（AL-15） 加选择板异常。 主控制板，否则更换选择板。

1．将控制板上的S1放到TEST位置，S2放到SET位置（有些板没有该端子，就不用设定），开机，LED

控制板检测到

RAM报警14

显示11111到FFFFF依次轮换变化，按“MODE”和

NVRAM（保存参“UP”，LED变化到“FC-22”，按“SET”4秒钟以上，直

（AL-16） 数的RAM，断电到显示“GOOD”放开，关机，S1，S2还原，重新开机。

保护型）。

2．更换MC35（NRAM：MBM2212）。3．更换主控板或送修。

1． 将控制板上的S1放到TEST位置，S2放到SET位置（有些板没有该端子，就不用设定），开机，LED

RAM检查15 报警

（AL-17）

显示11111到FFFFF依次轮换变化，按“MODE”和

RAM异常或控制板故障。

“UP”，LED变化到“FC-22”，按“SET”4秒钟以上，直到显示“GOOD”放开，关机，S1，S2还原，重新开机。

2． 如果仍然有此报警，更换MC35（NVRAM ：MBM2212）或主控板。

ROM数检

控制板检测到

16 查报警

（AL-18）

ROM数目不对。

2．更换主控制板或送修。

1．用万用表测量控制板的CN5的1，2插脚的阻值（不要拆下控制板板），正常应为小于1欧姆，如果阻止很

U相电流偏17 置异常报

警（AL-19）

检测电阻断开。 该为0或几毫伏，如果超过1V，则更换IS2

（A76L-0300-0077）或MH23B（运放1458）。

U相电流反馈值异常，一般为控

制板故障或电流2．如果阻值正常，上电测量端子IU的电压，正常应

大，则U相电流检测电阻坏了，更换。

1．检查控制板上的ROM是否没有插好，重新查好，如果还有报警，更换两个ROM。

3．用万用表测量板上—15V电压是否正常，如果异常，检查直流电源回路。

1． 用万用表测量控制板的CN5的3，4插脚的阻值（不要拆下控制板板），正常应为小于1欧姆，如果阻止很大，则V相电流检测电阻坏了，更换。

V相电流偏18 置异常报

制板故障或电流该为0或几毫伏，如果超过1V，则更换IS2

警（AL-20）

检测电阻断开。 （A76L-0300-0077）或MH23B（运放1458）。 U相电流反馈值

异常，一般为控2． 如果阻值正常，上电测量端子IV的电压，正常应

3． 用万用表测量板上—15V电压是否正常，如果异常，检查直流电源回路。

1．上电，用万用表测量端子VCMD（速度指令电压）值，如果有值或数值很大，更换MB11，MB10（运放1458）或MB8（开关电路HI201）。

指令电压偏置异常19

报警

速度指令电压偏置异常，基本可判断为控制板故

（AL-21） 障。

2．将控制板送修。

速度反馈电压偏

速度反馈

置异常，基本可

偏置异常20

报警

电机速度传感器

（AL-22）

故障。

1． 按序号2的1项检查速度传感器是否正常，异常

一般发生在一上

速度与指

电，基本可判断

令电压偏21

置异常报

速度传感器故

警（AL-23）

障。

3． 更换控制板或送修。

22 控制板无

控制板无工作电1． 用万用表测量控制板的端子19A-CT，19B-CT的

和TSA都很小，更换MD9（运放1458）。

为控制板或电机2． 用万用表检查端子ER电压，如果很大，而VCMD

则更换。

2．更换控制板或送修。

判断为控制板或

1．按序号2的1项检查速度传感器是否正常，异常则更换。

显示 压或没有工作。 交流电压，正常应为19V左右，如果没有，检查单元

的小变压器或F4保险，如果查到有坏的更换。

2． 如果电压正确，再测量板上的+5V，如果没有，检查AF1，如果烧坏，更换。

控制板显23

示A

或ROM故障。 或ROM坏。2．控制板坏，更换主控板。 接触器还未吸合

一上电就

就烧元件，应该

烧保险或24

检测电阻

无关，应查单元

R1或R2

主回路。

3．检查接触器的触点是否正常。

与控制板及电机2．检查整流桥是否有短路。

主控制板故障，1．检查是否安装ROM（两片），或ROM安装不好，

1．检查主回路的大电容阻值，如果有短路，则更换。

1． 检查主轴单元主接触器是否吸合，如果没有吸合，则查急停输入，或MRDY（机械准备好信号）或参数F01设定错误。

2． 如果吸合，则在系统给指令后，查正反转信号是否发出。CN1的45或46与14之间有一个应为0V，

主轴单元没有吸如果都是24V或都是0V，则外部有问题，如果正常，

主轴不转，合，或系统指令则更换控制板上的HY6（RV05）。 25 无任何报

警显示

（*ESP，MRDY，正反转）信号异常。

4． 如果控制板上的MA11或MA13有DA转换器芯片，而DA1端子上无电压，则更换DA转换器。如果DA1有电压，而DA2无电压，则参数F04设定错误或MB9芯片坏，修改参数或更换芯片。

3． 用万用表测量板上的端子DA2如果没有电压，则外部有问题，查系统到CN1插座的31脚是否断开。

5． 测量运放MB10的7脚，如果没有电压而1脚有

电压，则是外部倍率电位器坏或参数F02设定错误，修改或更换。

4．α系列电源模块PSM 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

系统开机自检后，如1．检查SVM是否有故障（按前面的所述方法）。 果没有急停和报警，则发出*MCON信号给所有SVM，SVM接收到该信号后，接通主接触器，电源单

PSM显示

元吸合，LED由两横

--（两横），系统显示

准备好信号送给伺服

1

401，各轴

单元，伺服单元再接

显示

通继电器，继电器吸

DRDY

合后，将*DRDY信号

OFF报警。

送回系统，如果系统

5．观察MCC是否吸合后马上断开，如果根本没有吸合，再仔细听PSM的小继电器是否有一下响声，如果有，则证明PSM本身是好的。更换继电器，或检查MCC输出线以及MCC的交流电源。

杠（--）变为00，将4．检查MCC的触点和线圈是否有故障。

2．检查PSM的*ESP是否断开，正常情况是短路的。如果开路，查外部*ESP电气回路。

3．用万用表检查MCC进线的三相200V（也有380V的高压类型的）是否有缺相。

在规定时间内没有接6．检查PSM，SPM，SVM之间的连接线是否连收到*DRDY信号，则接错误或连接不牢固。 发出此报警，同时断开各轴的*MCON信号。

PSM-5.5或

电源模块检测到IPM

2

PSM-11

模块故障。

的LED显示01报警

2．如果更换IPM模块后还有报警，将SPM单元送FANUC修理。

7．更换电源单元控制板。如果手头没有，则将PSM送FANUC修理或更换。

1．用万用表检查主回路的IPM模块的U、V、W对+，-的导通压降，如果有异常，更换IPM模块。

1．用万用表检查主回路的U、V、W对+，-的导通压降，如果有异常，更换IGBT模块。同时更换驱动板A20B-2902-0390，并检查主回路底板上的六组驱动电阻，6.2欧和10k欧，如果有阻值

PSM-15，PSM-26，

检测到主回路电流异

3

PAM-30

常。

的LED显示01报警

块供电的接触器MCC的触点或线圈是否正常，如果不正常则须更换。

2．如果三个IGBT模块都是好的，检查给电源模不对的，更换。

3．检查SPM的控制板有一继电器（在MCC插座的侧面，很容易烧坏，如果坏了须更换，如果烧的严重，更换控制板。

1． 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风力很小，拆下观察是否扇叶上较脏，用汽油或酒精清洗。

PSM显示

控制板检测到内部冷

2． 如果清洗后装上还有报警，更换风扇。

4

02报警。 却风扇（24V）异常。

3． 检查风扇的插座电源24V是否正常。红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更换控制板。

1．关机等候一段时间后，看是否还有报警，如果报警消失，则可能机械负载太大，检查主轴或伺服机械负载或切削量是否过大。

5

PSM显示03报警。

PSM过载。

2．拆下外壳和控制板，用万用表测量底板上连接OH的两螺钉之间的电阻应为短路。如果开路，更换热控开关。

3．检查控制板与底板之间的连接是否有松动。

4．更换控制板。

1． 检查主轴模块（PSM）或伺服模块（SVM）是否有短路故障。

6

PSM显示控制板检测到直流侧2． 检查三个IGBT导通压降是否正常，如果有异

常的则应更换，并更换驱动板和坏的驱动电阻。

04报警。 低电压报警。

3． 检查检测电路，如果检测电阻烧断或光偶异常，更换。

1． 主回路的放电模块故障，须更换。

7

PSM显示

主回路的直流侧放电

05报警。 回路异常

2．放电控制回路故障，更换SPMR。

1． 用万用表检查电源输入三相交流是否有缺相。

PSM显示8

输入电源回路缺相报

06报警。 警。

2． 将电源模块送修。

1．电源模块的功能是为后面的SPM，SVM提供电源和回馈制动作用，当PSM检测到需要执行回

控制板检测到直流侧馈制动时，却不能执行或没有执行，就会出现此报高电压报警。一般发警。

PSM显示9

生在主轴电机减速

07报警。

时，此时SPM上显示

检查三相输入电压是否平衡，各接线端子或接触

11 （ALM灯点亮）。

器、空气开关是否接触牢固。

2．只可能是PSM故障，或三相输入线接触不好，

3．将电源模块送修。

PSM显示10

控制回路硬件故障。

08报警。

2．如果是小电源模块，可能是主回路电路板故障。

控制侧板的电源回路1． 检查输入交流200V是否正常，如果没有，检

1．更换控制回路。

11 PSM的

LED无显示。

故障。 查输入回路。

2． 如果200V正常，则更换电源控制侧板。

5．α系列电源模块PSMR 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1． 检查SVM是否有故障（按前面的所述方法）。

系统开机自检后，如果没有急停和报警，则发出*MCON信号给所有SVM，SVM接收到

2． 检查PSM的*ESP是否断开，正常情况是短路的。如果开路，查外部*ESP电气回路。

PSMR显该信号后，接通主接触3． 用万用表检查MCC进线的三相200V（也有示--（两

器，电源单元吸合，

380V的高压类型的）是否有缺相。

横），系LED由两横杠（--）统显示1

401，各轴显示DRDY OFF报警。

变为00，将准备好信

4． 检查MCC的触点和线圈是否有故障。

号送给伺服单元，伺服5． 观察MCC是否吸合后马上断开，如果根本没单元再接通继电器，继有吸合，再仔细听PSM的小继电器是否有一下响电器吸合后，将*DRDY信号送回系统，如果系统在规定时间内没有接收到*DRDY信号，则发出此报警，同时断开各轴的*MCON信号。

6． 检查PSM，SPM，SVM之间的连接线是否连接错误或连接不牢固。

声，如果有，则证明PSM本身是好的，更换继电器，或检查MCC输出线以及MCC的交流电源。

7． 更换电源单元控制板。如果手头没有，则将PSM送FANUC修理或更换。

1． 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风

PSMR显

控制板检测到内部冷

2

示02报

却风扇（24V）异常。

警。

力很小，拆下观察是否扇叶上较脏，用汽油或酒精清洗。

2． 如果清洗后装上还有报警，更换风扇。

3． 检查风扇的插座电源24V是否正常（红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更换控制板。

1． 检查主轴模块（PSM）或伺服模块（SVM）是否有短路故障。

PSMR显

控制板检测到直流侧

3

示04报

低电压报警。

警。

3． 检查低电压检回路的检测电阻和光偶，如果异常则应更换。

PSMR显

主回路的直流侧放电

4

示05报

回路异常

警。

2．放电控制回路故障，更换SPMR。

1．检查控制侧板上的保险是否烧坏，若有，更换。

PSMR显

控制回路的+24V，

5

示06报

+15V低电压。

警。

3．更换控制侧板。

1． 电源模块的功能是为后面的SPM，SVM提供电源和回馈制动作用，当PSM检测到需要执行回

控制板检测到直流侧

馈制动时，却不能执行或没有执行，就会出现此报如果报警消失，则查SPM或SVM。 1． 主回路的放电模块故障，更换。 常的更换，并更换驱动板和坏的驱动电阻。

2． 检查三个IGBT导通压降是否正常，如果有异

2．将PSMR上的插头除200V电源外全部拔掉，

PSMR显高电压报警。一般发生警。 6

示07报警。

在主轴电机减速时，此

2． 只可能是PSM故障，或三相输入线接触不好，

时SPM上显示11

检查三相输入电压是否平衡，各接线端子或接触

（ALM红灯点亮）。

器、空气开关是否接触牢固。

3． 将电源模块送修。

1． 观察如果是在加工过程中出现，关机停一段时间后再开，如果报警消失，则是频繁启动停止造成

PSMR显7

示08报警。

放电异常报警

2． 主回路的放电模块故障，更换。

放电量太多，可修改加工程序，或减少切削量。

3． 放电控制回路故障，更换SPMR。

6．α系列主轴模块SPM 报警 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1．检查控制板（将SPM外壳拆下，即可拆下控制板）上的ROM芯片是否没有插好，或没有ROM，重新插好

控制板检测到

SPM显示1

A，A0或A1报警

ROM或RAM或

CPU故障，不能2．检查控制板的左上角两个大集成芯片的管脚是否有进行正常工作。 腐蚀，因为PSM的冷却风扇正对此芯片，热空气经过

后冷却成水汽，使大片子的管脚被腐蚀有锈，购买新的控制板更换。

1． 关机等候一段时间后，看是否还有报警，如果报警消失，则可能机械负载太大，检查主轴机械负载或切削

SPM显示2

01

电机过热报警

（ALM红

插好。

灯点亮）。

3． 用万用表检查电机过热保护开关之间的电阻应为短路。如果开路，更换热控开关。

SPM显示主轴电机的速度3

02

与指令速度相差

1． 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一量是否过大。 或购买更换。

2． 检查SPM的JY2插座上的连接器是否没有或没有

（ALM红较大。

灯点亮） 般情况有100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，拆下主轴电机的速度传感器（在电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小的印刷板带一个白色的圆形传感头），如果传感头上有磨损，则坏了，应更换（FANUC有售，根据电机型号可查到传感器的型号，如：电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为

A860-0854-V320），注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置于其间很紧即可。

2． 如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。

3． 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。可将U，V对调。

4． 如果有条件（即车间里有相同的交流主轴单元），可互换控制板或整套单元，但必须测量晶体管模块没有短路，否则会将另一控制板烧坏。这样会很快判断出是单元或控制板或电机故障。

1．观察SPM上的直流侧红色指示灯是否点亮，如果没有点亮，则是直流短接片没有接好，如四个螺钉一定不

SPM的LED上显4

示03 （ALM红

烧保险，必须先解决引起短路烧保险的原因，才能通电

灯点亮）

测量后面的IGBT或IPM是否有短路，如果有，则更换，且需更换驱动模块和驱动电阻。

直流大保险烧断。

险，如果不通，更换保险。但可能后面电路有短路造成能只上两个，并且要拧紧。或电源单元故障。

2．拆下主轴单元模块的外壳，用万用表测量直流大保

3．可能是报警检测电路出故障，须查相应电路，或送修。

SPM的LED上显

电源输入回路缺

5

示04

相。

（ALM红灯点亮）。

1． 如果一开机就有报警，则控制板的检测回路有故障，

SPM的LED上显

主轴电机超速报

6

示07

警。

（ALM红灯点亮）。

3． 如果重新开机后出别的报警，按别的报警解决方法解决。

1． 观察是否和时间有关，如果是长时间开机后出现，

SPM的LED上显

主轴模块晶体管

7

示09 （ALM红灯点亮）。

回路过载报警。 2． 用万用表测量控制底板的OH1、OH2之间应该是

短路的，如果开路，检查单元上的热控开关是否坏了，如果是短路的，则控制底板断线或控制侧板与底板连接器接触不好，重新插好。或更换控制板。

SPM的

LED上显直流侧电源电压8

示11

太高。PSM上会检查电源模块或三相输入电源线是否接触不好。

而停机一段时间后再开无报警，则是电机负载太大，应检查机械负载或电机或切削量太大。 还是同样故障，更换主轴单元。 更换控制板。

2． 将主轴模块送修。

1． 用万用表检查电源输入三相交流是否有缺相。

2． 如果运行过程中出现该报警，关机重新开机，如果

（ALM红有01 AL 灯点亮）。 9

SPM的

直流电源回路电

1．观察是一给指令就报警，还是给指令后，转一下才

LED上显流异常，或IPM示12 （ALM红灯点亮）。

报警，或高速报警。如果是后两者，检查主轴电机或动

模块异常报警。 力线是否有短路或绝缘异常。

2．拆下IGBT或IPM模块，测量是否有短路的，如果有，更换。如果没有短路，再检查个PN节的导通压降是否正常，如果是IPM，即使用万用表测量各点都正常，也要更换。

3．更换IGBT后，要同时更换驱动模块

（A20B-2902-0390），并且用万用表测量控制底板上的六组驱动电阻，每组两个，6.2欧和10k，如果烧断，更换。

SPM的

LED上显CPU内部数据存10 示13

储出错，此报警很更换SPM的控制侧板。

（ALM红少出现。 灯点亮）。 SPM的

LED上显U相或V相电流1． 如果有相同的两个主轴模块，可互换控制侧板，判示19或11

20

检测器偏置过大，断是控制侧板故障或控制底板故障。 一般发生在一开

2． 将SPM送修。

（ALM红机。 灯点亮）。 SPM的LED上显

与系统的串行传

12 示24

输数据异常。

（ALM红灯点亮）。 13 SPM的

编码器信号断线

1． 如果是系统已关机，则是正常报警，再开机，报警会消失。

2． 如果重新开机后不能消失，则可能是连接电缆或光缆故障，或系统或控制侧板接口故障，更换相应的元件。 1． 检查编码器和是否异常，用示波器测量编码器的输

LED上显报警。 示27 （ALM红灯点亮）。

出波形PA，*PA，PB，*PB，PZ，*PZ是否正常，如果有一路没有，更换编码器。

2． 用万用表测量反馈线是否有断线，如果有，更换编码器反馈线。

3． 更换SPM控制侧板。

SPM的

IPM过电流

1．对于SPM5.5、SPM11（IPM结构，无驱动板），更换IPM模块。

LED上显（SPM5.5、14 示30

SPM11），PSM

（ALM红过电流报警灯点亮）。 （01ALM）。

2．对于PSM15-30，检查电源模块故障。

1．如果一开机就有报警，则更换控制侧板。

2．不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一般情况有100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速

SPM的

主轴电机速度检

LED上显

测器异常或电机

15 示31

没有按给定的速

（ALM红

度旋转。

灯点亮）。

4．电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。可将U，V对调。 3．如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。 度反馈回路故障，更换速度传感器。

5．检查动力线是否连接可靠，如果是高速或加速或加负载时才出报警，则可能是动力线接触不好或动力线太细，更换动力线。

6．如果有条件（即车间里有两相同的交流主轴模块），

可互换控制板或整套单元。

SPM的

LED上显控制侧板的大片16 示32

子内部的RAM异

更换控制侧板。

（ALM红常。 灯点亮）。 SPM的LED上显

直流侧放电回路

17 示33

异常。

（ALM红灯点亮）。

1．检查电源模块是否有异常。2．控制侧板故障，更换。

SPM的LED上显

参数设定错误报

18 示34

警。

（ALM红灯点亮）。

1． 检查电机代码参数是否正确（0系统6633，16/18系统4133），如果正确，是否在修改上述电机代码后没有初始化（6519#7/4019#7改为1，关机再开），正确设定并执行初始化。

2． 更换控制侧板。

1． 检查电源模块上是否有04 （ALM），如果有，检

直流侧低电压报

查PSM故障。

SPM的LED上显19 示51

警。

（ALM红灯点亮）。

2． 如果PSM上没有报警，则检查报警回路（控制底板或控制侧板）是否异常。

1． 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风力很

SPM的LED上显20 示56

（ALM红灯点亮）。

小，拆下观察是否扇叶上较脏，用汽油或酒精清洗。

内部风扇异常。 2． 如果清洗后装上还有报警，更换风扇。

3． 检查风扇的插座电源24V是否正常。红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更

换控制板。

SPM的LED上显

电机速度指令溢

21 示62

出报警。

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显

各放大器间通讯

22 示66

异常报警。

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显

速度检测信号幅

23 示73

值不够。

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显

控制侧板检测到

示74，24

75，78 （ALM红灯点亮）。

1．观察SPM上的LED显示，如果是00，则表示已经有正/反转和急停信号，检查PMC的主轴部分。

CPU，CRC等异更换控制侧板。 常。

3． 更换控制侧板。

2． 检查速度传感器是否异常，更换。

1． 检查系统有关主轴速度反馈检测器的参数是否有错误，重新正确设定。 2．更换控制侧板。

1．检查SPM，PSM，SVM之间的连接线是否有错误。 2． 更换控制侧板。

1． 检查速度指令是否太大，超出允许值，修改加工程序。

给指令

后，主轴SPM没有接收到25 不转，无速度指令信号或

报警信息。

旋转条件不满足。

2．如果SPM的LED显示“--”，表示条件不满足，检查主轴诊断画面的输入信号，*ESP，SFR/SRV，SSTP，MRDY是否都有，如果没有，检查PMC相应的地址。

1．观察G00是否正常，如果正常而G01是每转进给，改为每分钟进给（G98）。如果还不转，检查系统诊断

车床G01

系统没有接收到

不动，无26

任何报

给条件不满足。

警。

2．如果每分钟进给（G98）正常，而每转进给没有，则是编码器坏，或编码器、编码器反馈线或接口电路坏，更换相应部分。

主轴定向

1． 用手转动主轴，或使主轴以一定速度旋转，在主轴

不停止，主轴单元没有接

诊断画面上观察主轴速度是否正常，如果没有显示，更

出现超时收到编码器信号27

报警（机或系统没有接收

皮带是否松或断开。3． 如果显示正常，更换主轴模块

床厂设置到定向完成信号。

控制侧板。

的报警）。

1．观察主轴诊断画面，如果电机速度稳定，而电机负载有变化，则可能是主轴机械摩擦，可能主轴轴承坏了。 换位置编码器或编码器反馈线。2． 检查位置编码器的

编码器信号或进

画面（0系统是700号诊断），可能是没有接收到主轴速度到达信号或进给倍率为0。

主轴旋转

主轴机械摩擦或

28 时机械噪

主轴电机故障。

音大。

2．如果速度和负载都稳定，则可能是电机的轴承坏了，更换电机轴承或送修电机。

3．如果速度和负载都有变化（低速时），可能是主轴模块的驱动部分坏了，将SPM送修。

4．主轴参数未进行初始化，或初始化时电机代码不对。 1．观察LED左侧的IPL绿等是否点亮，如果不亮，测量输入的+24V电源是否有，如果有，更换控制侧板，

LED无显控制板无电源或29

示

没有工作。

2．如果IPL绿等点亮而LED无显示，更换控制侧板。 如果没有，检查电源模块的+24V回路。

3．如果系统能正常工作而无报警，则是LED显示器接

触不好或坏，更换。

7．α系列主轴模块SPM 错误

（LED左侧有三个指示灯：绿（PIL），红（ALM），黄（ERR），当LED上出现数字，左侧黄色ERR灯点亮时表示有错误）

序号 故障征兆

原因分析 急停或机械准备

SPM的

好（MRDY）没

LED上显1

示01

了正/反/定向信

ERR

号。

有输入，却输入

2． 参数（6501#0/4001#0）设定错误，改为零再试。

解决方法

1． 检查主轴诊断画面状态信号，*ESP，MRDY，是否都有，如果没有，查PMC信号。

SPM的2

示18 ERR

用主轴编码器方

1． 检查是编码器方式或其他方式定向，如果是编码器方式，检查参数6503#0/4003#0应该设定为0。

LED上显式定向时，却没

有设定编码器连接。

2． 检查参数6501#2/4001#2（主轴使用位置编码器信号）应该设定为1。

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/x8k7.html