智能涂胶机器人系统研发与应用示范

申报2017年广州市科学进步技术奖项目的公示

项目名称：《智能涂胶机器人系统研发与应用示范》

主要完成人：张晓瑾、王念峰、林本宏、张宪民、林粤科、陈忠、

梅雪川、黄沿江、林君健、邝泳聪、梁艺瀚、朱本亮、曹飞、叶敏、郭如峰

主要完成单位：广州机械科学研究院有限公司 华南理工大学 项目简介：

项目研究内容主要分为两部分，一是智能涂胶机器人系统集成技术研究，主要包括涂胶机器人的研制、离线编程模块开发、基于立体视觉的物体简化三维点云模型库系统的建立和柔性工装夹具设计四个部分；二是机器人涂胶工艺规律研究。

该项目成果解决涂胶质量控制问题，通过建立工艺参数与涂胶质量之间的函数关系，能够及时反馈至控制系统并实时优化涂胶工艺参数；基于云模型库的离线编程技术，将云模型库应用到机器人离线编程技术，实现了机器人在线编程和离线编程的有机结合。项目实施期间先后为美的集团、康泰生物科技集团、万宝、华冠精冲等企业提供了智能涂胶机器人系统生产线技术改造，目前均已投入使用，提高了生产效率和产品质量稳定性。

项目研究实施期间共获得了2个发明专利，6个实用新型专利、9篇论文和2项软件著作权共19件知识产权成果。

二○一七年四月十九日

主要知识产权证明目录：

附件1、专利证书目录；附件2、论文目录

软件著作权、专利目录 序号 1 授权项目名称 直角坐标智能涂胶机器人控制软件 2 工业机器人离线编程软件控制 3 一种用于机器人自动上下料的曲轴定位机构 4 一种用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置 5 一种涂胶机器人胶线自动检专利 中国 ZL.201520128084.7 实用新型专利 专利 中国 201510098967.2 发明专利 专利 中国 201510098368.0 发明专利 专利 中国 2015SR264599 软件著作权 知识产权类别 专利 国家或地区 中国 授权号（受理号） 2015SR264220 专利类别 软件著作权 发证单位 中华人民共和国知识产权局 中华人民共和国知识产权局 中华人民共和国知识产权局 中华人民共和国知识产权局 中华人民共和国测装置 6 机器人手腕部件 专利 中国 ZL.201320539478.2 实用新型专利 知识产权局 中华人民共和国知识产权局 7 机器人旋转座部件 专利 中国 ZL.201320539512.6 实用新型专利 中华人民共和国知识产权局 8 机器人手腕部件 专利 中国 ZL.201320539494.1 实用新型专利 中华人民共和国知识产权局 9 一种用于机器人码垛的橡胶垫自动装配装置 专利 中国 ZL.201520128711.5 实用新型专利

论文目录

序号 论文题目 六自由度涂胶机器人轨迹规划 基于 XNA的工业机器人离线编程与仿真系统设计 发表时间 2013年7月1日 2017年3月1日 发表刊物 机械设计与研究 机床与液压 完成人 许志杰, 王念峰, 张宪民 林君健, 张晓瑾, 梅雪川, 林粤科 1 2 3 4 5 6 7 涂胶机器人技术现状与发展趋势 基于 PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统设计 面向涂胶机器人的胶线质量模型研究 曲轴上下料机器人系统的运动学分析及仿真 基于机器人浮动功能的冰箱压缩机曲轴磨削生产线研究 2016年2月1日 2016年3月1日 2014年3月1日 2014年12月19日 2015年8月7日 现代制造技术与装备 机床与液压 机床与液压 机床与液压 机床与液压 梅雪川, 葛光军，林粤科 林君健, 张晓瑾, 林粤科，梅雪川 林粤科，林君健, 张晓瑾, 梅雪川 梅雪川, 林粤科 陈祝权，林粤科，张晓瑾, 林君健 8 上下料过程中曲轴的夹持稳定性分析 2015年12月22日 机床与液压 梅雪川，林粤科，张晓瑾, 林君健 9 六自由度串联机器人结构设计及有限元分析优化 2015年5月20日 机床与液压 陈祝权，梁晓合，林粤科，王念峰

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