(7)TC3运动控制入门指南

运动控制介绍（手动配置界面）

--------------------------------------------------- 杨煜敏

(一) 扫描电机

1. 选择好目标控制控制器后开始扫描设备，右键Devices，选择Scan

2. 弹出对话框点击确定

3. 选择EtherCAT后点击确定

4. 点击确认开始扫描模块

5. 点击是自动识别电机类型，注意：如果是旋转变压器反馈的电机是无法自动被识别的，编码

器反馈的电机可以自动被识别。

6. 点击是，自动在NC配置中添加轴

7. 如果电机没有被自动识别，那就需要我们手动添加电机类型，点击下图中的Select Mode

8. 选择好对应的电机后OK

弹出窗口点OK

弹出窗口点否，我们先不配置NC参数

9. 此时在MOTION中已经自动添加了两个轴

点一下每个轴应该是呈灰色的。

在twincat下找到Activate Configuration

弹出对话框

这是twincat的激活配置，和twincat2中的激活效果一样。这里点击确定。

询问是否要将twincat重新切换到run模式。点确定即可

等系统重新被切换到run模式时，之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以改变的样子。

对一些参数做一下介绍首先是个当前距离，显示了轴当前的位置 第二个要介绍的是速度。

这是一

，这是twincat系统通过检测获得的当前

最后介绍一下，这是一个错误代码，一旦驱动器报错便会显示在这个Error里。工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。

3.接下来到了让电机运行的一步，电机需要运行必须使能，beckhoff的电机也同样如此，首先在这个页面中找到这个

点击set后弹出对话框

三个需要打勾的从上到下分别是，控制，正转，反转。右下角的all是全选，相当于选择所有三个。

回到之前画面注意到

如此便算完成了使能的一步。 按下F4便能让它动起来了。

下方这些F1，F2，F3,F4分别表示，快退，慢退，慢进，快进。

F5,F6表示启动和暂停。

F8为reset，用来解除报错状态的。 同样的测试对轴2也同样适用。

(二) 轴的运动

接下来是轴的运动，轴的运动有很多种，有绝对运动，相对运动，来回运动，寸动等。

主要介绍绝对，相对和来回。

（1） 绝对运动

1．还是在上图界面下，找到名为“Functions”的标签页。

2．对这个界面进行配置，首先选择运动方式，把下图红框内的start mode 改成absolute 。

3．然后将target position 和target velocity，写入值，如下图：

4．然后点击start，轴就开始运动。运动会持续到当前位置在1000的位置。然后便不会再动了。 （2）.相对运动

1．也是在functions下，与绝对运动不同点在于start mode，选择relative，其他不变。

2．点击start开始运行。与绝对运动的区别在于相对运动是在现有基础上，再行进1000。这1000不再是位置而变成了长度。

（3）.来回运动

1．来回运动是一种设定了两个端点并在这两个端点间运动的模式，首先将start模式改成reversing sequence。

2．其他数据也不用改，但要注意和绝对，相对运动的区别。来回运动是在

两点间来回，所以不手动点stop，是不能让它停下来的。 （4）.耦合运动

1．首先，在上图界面里找到coupling选项卡。

2．单击进入该选项卡

3．先把主轴设好，选择axis2

4．选好主轴后右边的couple字样的按钮也会从灰变黑，就可以耦合了。耦合以后注意右上方的setpoint

5．Setpoint里的值已经变成红色，此时相对axis1进行手动运动已经无效。此时要想让axis1动起来，只有主轴axis2动才行。找到主轴2的functions ：start mode选为reversing sequence参数参照上面来回运动部分。 提醒：在离开axis1选中axis2的时候，不要忘了对axis2使能。 以上便是对电机的介绍和操作。

运动控制介绍（程序编辑界面）

1. 本文开头所介绍的都是基于twincat system manager做的，而且并不是非常方便，需要手动才能让它运动，而接下来要介绍的就是利用编程手段让轴自己运动。

2. 首先要在PLC里新建项目，取名“new project1”。 要做电机运动，光标准库文件明显是不够的，所以首先要添加库。在新建好的new project1里找到library manager

双击进入

点击add library

找到motion并展开

user-defined Types——>POUs——>motion——>point to point motion——>MC_MoveAbsolute

在编程区按下F2在Instance Calls里找到axis1_moveabsolute，对各参数变量的定义完成后如下图：

把程序并设速度为50，运行结果

15．相对运动介绍，先在变量声明区内输入“axis1_moverelative:”然后按下F2在user-defined Types——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>point to point motion——>MC_MoveRelative

在编程区按下F2在Instance Calls里找到axis1_moverelative并调用，把各参数都定义完后如下图所示：

将程序并

相对运动特点：相对运动的运动没有目标，只是在现有基础上再行进一段事先设好值的路。

16．接下来介绍耦合的内容，首先在变量声明区输入“axis1_gear:”再按下F2，在user-defined Types——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>gearing——>MC_GearInDyn.

点击ok或双击

在编程区按下F2在Instance Calls 中找到axis1_gear,将各参数定义完后如下图所示：

每一行变量的含义和twincat2基本相同，这里不一 一介绍了，在twincat3的information system里有详细介绍。 对变量定义完后如图：

9．接下来介绍点动的功能块，在变量声明区里输入“axis1_jog:”然后按下F2，在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>manual motion——MC_JOG。

点击

ok或双击添加到程序中。

在编程区末端按下F2，在Instance Calls找到axis1_jog。

加入后程序如下：

对变量定义完后如下图：

与Twincat2一样，jog mode也是五种，详见twincat3 information system。 做到这里，就需要

并

由上图可以看到当axis1_en_cmd为false时，axis1并没有被使能。

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/vznf.html