工业机器人现场编程重修练习C卷
更新时间:2023-05-20 14:24:01 阅读量: 实用文档 文档下载
《工业机器人现场编程》
重修练习C卷
一?填空题
1.工业机器人主要有_________ 机械结构___________ 、_______ 感知系统__________ 、
驱动装置 ________ 、_______ 控制系统_______ 等组成。
2.工业机器人的末端执行器主要有吸盘式、夹爪式、
气囊式等类型。
3.工业机器人的驱动形式包括电驱动________ 、液压驱动
禾廿 ____ 气压驱动 ________ 。
4.abb工业机器人的示教器只能用触摸笔和手指进行操作。
5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式,关节运动(MOVE),
线性运动(MOVE),圆弧运动(MOVE)和绝对位置运动(MOVEABSJ。
6.实操采用的机器人型号是IRB-120 型ABB工业机器人。
7.abb工业机器人的手动操纵时运动模式包括单轴运动、线性运动
和重定位三种方式。
二.判断题
1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。(x )
2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。(V )
3.工件坐标的设置只需要三个点就可以了。(V)
4.在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。(V )
5.在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。(V )
6.在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。(V )
7.使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。(V )
8.在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。(V )
9.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。(x )
10.Abb机器人六轴法兰盘的工具数据toolO是不允许改变的。(V )
三.选择题
1.以下哪个不是机器人示教器上的组件( D )
(A)触摸屏
(C)快捷按键
2 在RS软件中要实现丰动线性操作下面
(B)摇杆
(D)启动按钮
哪个步骤是必须的( B )
(B)建立机器人系统
(D)建立工具某块
2 ?在RS软件中要实现手动线|土操作|面
(A)打开虚拟示教器
(C)建立工件模块
3 .工具数据设置精度不高可能的原因是以下( C
)(A)工具重量设置错误(
B)
工具重心设置错误
(C)工具坐标设置方法选择错误
(
D)
工具尺寸设置错误
4 .工具数据设置的方法是( B )
(A)三点法
(
B)
六点法
(C)右手定则
(
D)
左手定则
5 .以下哪个不是ABB机器人的坐标系
(
C )
(A)工件坐标
(
B)
工具坐标
(C)用户坐标
(
D)
基坐标
6.以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置
( C )
(A)X1
(
B)
X2
(C)Y1
(
D)
Y2
7. ABB机器人示教器快捷键不包括(
C )
(A)动作模式切换
(B)
轴
切换
(C)坐标切换(D
)
增量模式切换
8.机器人常用控制器不包括( D )
(A)单片机(B
)PLC
(C)工控计算机(D
)
PC
9. ABB机器人程序中代表速度的参数是(C )
(A
)
movej (B)v100
(C)Z10 (D)tool0
10.
ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在(A )(A)程序模块(B)例行程序
(C)程序指令(D)程序指针11.工业机器人运动自由度数,一般( C )
(A)小于等于2 个(B)小于等于4 个
(C)小于等于6 个
(D)
大于6 个
12.步行机器人的行走机构多为( C
)
(A)滚轮(B)履带
(D)连杆机构
(D)
齿轮机构
13.
ABB机器人编程运行时(B )
(A)需要注意程序指针的位置(B)要在自动模式下进行(C)需要建立例行程序(D)需要建立程序模块14.
ABB机器人线性操作时(B )
(A)可以使用对准功能(B)可以自动运行(B)可以控制方向(D)可以控制速度15.机器人的工具数据不包括( D )
(A)工具坐标系(B)工具重量(C)工具重心(D)工具形状
16.机器人的建模功能中不能设置模型的
(
A )
(A)重量(B)形状
(C)位置(D)颜色17.机器人示教器的语言变换必须要在( A )模式下进行。(A)手动(B)自动
18 .在仿真运行时过程中不能实现的是 ( A )
A )
路径规划 C )
程序编写 ( A ) 线性
( C ) 自动
20. MOVE 指令代表的是(A )
( A )
直线插补 ( C ) 关节插补 四.简答题
1. 什么是机器人的末端执行器。
工业机器人的末端执行器是机器人与工件、 工具等直接接触并进行作业的装 置,是机器人的关键部件之一。
2. 当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。
立刻停止操作,查看报警信息,根据报警信息操作示教器,仔细观察碰撞的 方向, 确定远离碰撞位置的方向。 然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的 方向运动,离开碰撞位置。 3. 简述工业机器人示教器的功能。 对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手
动控制。并能够 通过示教器对程序进行编写、 管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。
4. 简述工业机器人的主要工作领域。
工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。 例如:搬运机器人、装配机器人,喷涂机器人,焊接机器人等。 C ) 线性 (D )编程
(B )手动操作 (D )自动运行
19.在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用 ( B ) 方式运行。
(B )增量 (D )单轴 (B )圆弧插补 ( D ) 绝对坐标插补
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