三相异步电动机的串级调速系统设计

三相异步电动机的串级调速系统设计

本科毕业设计

题 目 三相异步电动机串级调速系统的设计

姓 名 专 业 电气工程及其自动化 学 号 指导教师

郑州科技学院电气工程学院

二〇一六年五月

三相异步电动机的串级调速系统设计

目 录

摘 要 .............................................................. I ABSTRACT ......................................................................................................................................II 前 言 ........................................................................................................................................... III 1 串级调速系统总体设计 ....................................................................................................... 1

1.1 串级调速系统的发展 ............................................................................................... 2

1.1.1 改变电动机极对数调速 .............................................................................. 4 1.1.2 电动机调节电压调速 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1.3 电磁转差离合器调速 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1.4 改变频率调速 .............................................................. 错误！未定义书签。 1.1.5 转子回路串电阻调速 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1.6 串级调速 ....................................................................... 错误！未定义书签。 1.2 本课题主要内容 ...................................................................... 错误！未定义书签。 1.3 交直流电机的不同 ................................................................. 错误！未定义书签。 2 串级调速系统工作原理与主电路的设计 ....................................................................... 7

2.1 串级调速的工作原理 ............................................................................................... 7 2.2 主电路的设计 ............................................................................................................ 9 2.3 逆变电路 ................................................................................................................... 10 2.4 整流电路 ................................................................................................................... 10 3 主电路参数 ........................................................................................... 错误！未定义书签。

3.1 电动机的基本参数与调速要求 .......................................... 错误！未定义书签。 3.2 逆变变压器电路的选择 ........................................................ 错误！未定义书签。 3.3 晶闸管的选择 .......................................................................... 错误！未定义书签。 3.4 平波下电抗器的选择 ............................................................. 错误！未定义书签。 3.5 保护电路 ................................................................................................................... 12

3.5.1 电流过载的保护 ......................................................... 错误！未定义书签。

4 控制电路的设计 .................................................................................................................. 12

4.1 主控制器的选择 ...................................................................................................... 12

4.1.1 STC89C51简介 ............................................................. 错误！未定义书签。 4.1.2主要特性 ........................................................................ 错误！未定义书签。 4.2 控制电路的设计 ...................................................................... 错误！未定义书签。 4.3 1602液晶显示 ......................................................................... 错误！未定义书签。 4.4 控制系统的参数计算 ............................................................. 错误！未定义书签。

4.4.1电流环的设计和参数计算与推导过程 ................................................. 12 4.4.2速度环的设计与其参数的计算推导过程 ............................................. 13 4.4.3 双闭环系统的动态参数计算 .................................. 错误！未定义书签。

5 仿真曲线及工作特性的分析 ........................................................................................... 14

5.1MATLAB仿真 ................................................................................................................ 14 5.2 编程软件Keil简介 ............................................................................................... 14 5.3串级调速系统的建模设计 ..................................................................................... 15

三相异步电动机的串级调速系统设计

5.3.1直流电路的传递函数 ................................................................................. 15 5.3.2电动机的传递函数 ...................................................................................... 16 5.4系统的调速特性分析 .............................................................................................. 17 第6章 实作的焊接与调试 ................................................................................................ 19

6.1 实作的焊接 ............................................................................................................... 19 6.2串级调速系统的调试 ...................................................................................................... 20

6.3 系统调试 ................................................................................................................... 20

6.3.1 系统调试步骤 .............................................................................................. 20 6.3.2 电流环调试 .................................................................................................. 21 6.3.3 速度环的调试 .............................................................................................. 21 6.4 调试电路 ................................................................................................................... 22 结 论 ........................................................................................................................................... 23 致 谢 ......................................................................................................................................... 24 参考文献 .................................................................................................................................... 25 附录一 实物图 ......................................................................................................................... 26 附 录二 程序 ........................................................................................................................... 1

三相异步电动机的串级调速系统设计

三相异步电动机的串级调速系统设计

摘 要

串级调速是三相交流异步电动机调速的一种方法，串级调速的核心思想就是将异步电动机的转子侧的电压经过三相桥式整流器改变为直流电压，再将其直流侧由可控硅晶闸管组成的逆变电路产生的与其相反的直流电势然后与三相桥式产生的直流电压串联，再之后则通过来改变其逆变角的大小来达到改变电势的大小，从而达到最终调速的最终目的，同时还能够极大的提高电动机的运行效率以及与调速的经济性。

本文将会依据三相交流电动机对于整个电力拖动系统的要求，决定将采用晶闸管串级调速的方案来控制其拖动的电动机实现最终的无级调速，最终满足电动机对于电力拖动系统的调速性能和节能的要求。在本文主要中研究了三相异步电动机晶闸管串级调速系统的主、辅电路的设计以及有关的技术问题的解决。其中包括系统的组成与工作原理，主电路的设计，控制电路的设计，系统的静、动态时的工作特性计算分析等。 关键词： 可控硅；串级调速；整流；逆变

I

三相异步电动机的串级调速系统设计

THE CASCADE SPEED CONTROL SYSTEM DESIGN OF THREE-PHASE ASYNCHRONOUS

MOTOR

ABSTRACT

The speed of adjusting of each is to exchange a kind of adjusting the speed of asynchronous motor, Each transfer the thoughts of speed to turn into direct current pigeonhole through three-phase bridge type rectification asynchronous the rotor voltages of motors, And then in its direct current it inclines to be at silicon controlled rectifier against becoming circuit produce at opposite direct current tendency and three-phase bridge direct current who type produce pigeonholes and contacts, Change, The ones that still can improve the operational efficiency of the motor and adjust speed at the same time are economic.

This text basis mine lifting machine pull systematic request to electricity, adopt silicon controlled rectifier each is it is it control it pull motor realize the stepless speed regulation to come rapidly to adjust, meet mine lifting machine pull to electricity system transfer speed performance and energy-conserving request. This text main research three phases exchange person who wind the line asynchronous motor silicon controlled rectifier each transfer speed systematic main fact, complement circuit design relevant technological questions. Including systematic composition and operation principle , main design of return circuit, control design of way of answering, quiet, dynamic performance characteristics computational analysis of the system, etc.

The keywords：Silicon controlled rectifier；each adjusts speed；rectification；Go against and change

II

三相异步电动机的串级调速系统设计

前 言

直流电动机与交流电动机两者的本质区别在于使用的电源不同，由于交流电与直流电之间的区别造就了两种不同的电动机。直流电动机在工作状态下其调速范围大且是无极调速，还能够通过对直流电进行精确操控达到精确调速的效果。例如高精度的数控机床、龙门车床等等大中型机械设备。不同于直流电机，交流电机也具备很多种类，涉及生活中的各个领域，由于交流电动机具备成本低、易维修，效率高等特点正在一步步的替代直流电动机成为主流产品。交流电动机总体被分成异步和同步这两种电机。同步电动机具有以下长处：转速恒定，电机的功率因数能够被改善、容量大。不足之处是不能实现无极调速。鼠笼式电机应用在调速性能要求不高的环境很适宜；对于一些需要经常启动制动的环境，由于其对于起、制动的要求较高，并且还伴随有调速的需求，绕线式电动机就比较适合这类环境。在本次毕业设计中采用的是绕线式电机，因为它起、制动的过渡过程中变化非常平稳、运行时转速稳定、电机的转矩大，在调速方面还要求一定的范围，启动制动时间短、能耗低，工作效率高。特别是在一些起、制动频繁的环境中更加实用。经过仔细筛选比较最终选择了绕线式电动机作为本次课程设计的设计对象，本次设计将针对绕线式电机的串级调速系统进行设计制作，以求达到电动机最终能实现良好的调速。

三相绕线式异步电动机是在转子回路中串接一个转子的电动势E2s在同频率下的附加电动Eadd则通过改变Eadd的值的大小和它的相位可实现调速的功能。这样，电动机能在低速运行时，使得转子中的转差率仅仅只有小部分会被转子绕组本身的电阻所消耗，而其余大部分的则被附加电动势Eadd来吸收，再利用产生E的装置就可以把这部分转差功率回馈到了电网上，使得电动机在低速条件下运行时仍具有较高的工作效率。将这种在绕线式转子三相异步电动机的转子回路中串接附加电动势来进行改变电动机转速的方法叫做串级调速系统。

串级调速就是在三相绕线式的异步电动机上的转子回路中在引入了一个附加的电势从而产生的一种调速方法。串级调速的调速方法与在转子中串电阻的方法有所不同，串级调速系统能够将在工作状态下的电动机做的功进行吸收并利用（回馈电网也或是转化为机械能送回到了电动机轴上），通过这种方法该系统的工作效率很高。串级调速系统具备无级调速的特点而且在低速工作时的机

III

三相异步电动机的串级调速系统设计

械特性比较硬，同时还完全的克服了转子串电阻调速的一些缺点，总而言之串级调速系统具备效率高，无级调速以及低速状态下较硬的机械特性，其是一种经济高效的电动机调速方法。

IV

三相异步电动机的串级调速系统设计

1 绪论

随着社会的逐步发展，人类生产技术水平的不断创新，电力拖动技术在各个行业当中所占的分量越来越重。人们的衣食住行越来越离不开电力拖动技术，工厂的车间流水线都实现了电力拖动，生产设备几乎都由电动机进行驱动，电力拖动设备在当今社会显得尤为重要，电力拖动技术的核心是电动机，是通过各种调速技术实现控制，要想使电机可以按照人们的想法实现运转，那么调速技术显得尤为的重要。将串级调速装置和一个逆变变压器组合，并串接在电动机的转子与电网相连部分中间，这种调速方法被称之为传统串级调速。为了能将适当的附加电动势串入转子回路中,我们会将转子的交流电转换成直流电。再将交流电整流成直流电之后在进行平波处理,然后通过逆变器产生直流反电动势与此同时把转子转差功率逆变成一个工频交流电势,再反馈到电网中进行吸收。调整逆变器的逆变角可以实现等效电势大小的调节。传统串级调速也是改变逆变器的逆变角实现反电势的调节。这种改变逆变角的方法被称之为移相触发[8]。

而把逆变角固定在最小值的调速方法称之为现代串级调速，在固定的逆变角下经过调节最终会产生一个恒定的直流反电动势,并通过斩波器来调整等效电势的值。调节斩波器的导通时间以及斩波周期的比率这种方法来调整在电动机转子回路中的等效电动势，进而能够改变转子的电流以及转差率，最终实现调速的目的。使用逆变变压器将转差功率重新吸收后再回馈到电网上面，这种调速方法就是所说的外反馈式串级调速的概念。 将一个反馈的绕组嵌放在电动机的定子绕组的嵌槽中,定子铁心中的逆变变压器被反馈绕组和定子绕组代替，其将转差功率通过反馈绕组和定子绕组进行吸收反馈到电网中，这种调速方式被称之为内反馈的串级调速方式[9]。如果电机中有反馈绕组那这种电机称为内反馈电动机。使用这种内反馈的方式会使电路省去逆变变压器，也能去掉一部分相关的电气设备，使整个系统看起来更加简洁一目了然。现代串级调速技术具备相当多的长处，比较明显的优势在于：无极平滑范围宽且有良好的机械特性适应性强。通常串级调速都是在转子侧实施控制技术，这样就造成了控制电压低变流装置实际控制容量小,总控制容量仅为电机额定工作时的的容量的14.81 %。而在类似于一些风机泵类的负载应用上面有则是着广泛的应用，串级

1

三相异步电动机的串级调速系统设计

调速系统装置工作时自身的功耗很小，与变频调速装置相比较要低2到6个百分点，节能省时而且效率还很高[10]。工作时的变流容量比较小,通常变流会发生在电动机转子那一侧,运行时的谐波分量通常比较小一些,在工作运行时的变流电压低,并且装置的安全系数高可靠性好。调速装置的结构简单，整体尺寸结构小，所以需要的设备安装范围小占用电路板面积小，使得系统更为简单。三项绕线式电动机对于控制电动机的启动电流有着很有效的控制力这样就使得内反馈式的高频斩波的串级调速系统，同时也是省去了逆变的变压器以及相关的一些电气设备。

1.1 课题研究的目的及意义

在电力系统传动技术的发展历史中，传动技术被分为两大类，其中一类是直流传动技术，另一类是交流传动技术。以前电力电子技术还没有发展起来的时候，直流电动机几乎垄断了行业[1]。通过改变电压或者励磁电流就可以使直流电动机实现无级调速的目的，通过这种调速方法电动机的转矩也会变得很容易控制，就在十几年前，串级调速凭借着高效率的交流无级调速性能在当时备受推崇，由于科技的迅速发展使得近代新型的变频调速系统得到了快速的发展，串级调速则是变得无人问津日薄西山，甚至一度被认为是一种被淘汰的技术不被使用。串级调速在工作效率及机械特性等方面就能达到和变频调速几乎是完全一致的，而且在高压串级调速的经济性还是明显优于变频调速的。尤其是在高压大容量风机,泵机类节能方面，串级调速的某些优势表现更是淋漓尽致的更为明显。

那么如何评价串级调速技术的优劣，不同电机的需求有不同的标准。但是普遍的共识是：调速效率很高；实现无极调速；调速的范围宽；调速所能够产生的负面影响（如谐波、功率因数等）小；成本非常的低廉。

鼠笼式三相交流异步电动机比直流电动机具备的长足之处：成本低廉；质量轻；工作惯性小；可靠性比较高而且运行效率也高；维修方便工作量小；工作范围适应性广且在一些危险的环境中也能安全的工作。他的这些调速特性与系统在工作时所要求的可靠性、实用性、易检修性符合。由于交流电动机具备这种唱出所以使得它比直流电动机在电力拖动系统工作范围更加广泛，在整个电力拖动系统中约占据80%左右；交流电动机的串级调速系统是一种强耦合非

2

三相异步电动机的串级调速系统设计

线性且多变量的系统，工作状态下的可控性能非常差。由于近代电力电子技术以及自动控制技术的快速发展，在这种大的环境下成为交流调速系统可以快速发展的有利背景。由于出现在70年代的矢量变换控制技术、磁通反馈式矢量控制技术、转差式矢量控制技术、直接型转矩控制技术等实用调速控制技术的发展，加快了交流传动技术的发展速度。新兴的传动技术与更多的高性能的变频器相结合，这就使得利用交流电动机组成的交流伺服系统在性能上会比一些直流伺服系统更加匹配。在一些特殊的外部环境中，例如：大容量高转速的地方，交流电动机的串级调速系统具备更加优越的性能,交流化的电气传动时代即将到来。

1.2 课题研究的主要内容

此次设计主要的内容就是通过应用已掌握的知识来设计、制作三相异步电动机的串级调速系统，完成晶闸管串级调速系统所涉及的设计、参数的定额计算和系统的仿真，并且在此基础上，通过制作实现理论与实践的结合完成串级调速系统的主电路以及触发控制电路的有关设计。设计系统的组成以及各个部分的电路结构，设计出串级调速的主电路以及晶闸管的触发电路，并对反馈网络和系统的动、静态特性进行了一些简单分析和计算。通过本次设计让我更加深刻的理解了串级调速的工作原理及知识，而且还锻炼了动手能力和设计能力，在加强对知识的掌握基础上，也为本人以后的工作与学习打下了更加坚实的基础[7]。预计本设计能够完成串级调速的系统的设计以及各个环节的参数计算并在此基础上进行仿真，最终得到理想状态下系统工作时的曲线特性。

3

三相异步电动机的串级调速系统设计

2 总体方案设计与论证

2.1 设计要求

（1）完成串级调速系统的设计，实现三相异步电动机的调速要求，能够在电动机正常工作状态下进行无极调速，实现对电动机转速的控制。 （2）使用旋钮控制，进行对电动机转速的控制，实现转速的调整。

2.2 方案比较

方案一：改变电动机极对数（P）调速是通过改变电动机绕组的极对数（P）的方法，实现交流电动机转速发生改变的最终目的。电动机的一个特性是极对数（P）只能成倍数发生改变，所以转速也就只能发生成倍变化。变极调速广泛的应用在鼠笼式的三相电动机上面。

改变极对数（P）调速方案具备了以下的优点：结构简单、使用方便、机械特性硬、工作效率高且恒转矩恒功率条件下调速都适用。其不足之处在于：调速等级是有级的并且其可调整的级数并不多。在一些需要平滑调速的环境中就不适用了。

方案二：调节电动机电压调速是通过改变电动机定子上的电压的大小来对电动机在某一大小负载下的转速进行调节改变的调速方式。这种调速方法会在调速的过程中将会损耗电动机的转差功率。

调节电压调速好处在于：这种调速方法是电机的调速性能比较平滑，还是闭环调速系统，同时机械特性比较硬，这种调速方法其调速范围大[3]。有利就会有弊这种调速方法的缺点在于：这种调速方法是通过改变转差率来实现的一种调速方式，故其在电动机低速运转时的转差功率的损耗会非常的大，工作效率也会很低，调节电压的调速方案主要被用在具有较高电阻的转子的电动机上。

方案三：电磁转差离合器调速方案为通过电机与负载之间连接的电磁转差离合器来进行调速。这种调速方法被广泛的应用在鼠笼式的交流电机上，电磁转差离合器本身并不能直接进行电动机的调速，但是却可以通过改变与之相连的输出传动轴的转速实现对电动机转速的调节。

使用电磁转差离合器进行调速的好处有：使用简单，价格公道，系统稳定

4

三相异步电动机的串级调速系统设计

且运行安全可靠，检修方便，能实现无极调速，该调速方法还采取闭环调速系统扩大了调速范围。弊端在于：和前几种调速方法类似，在低速状态下功率损耗会非常剧烈，以及工作效率低等缺点[4]。通常这种调速方法都被用在纺纱、印染、造纸这类大型机械设备上以及具备通风性的大型机械的负载特性设备上。

方案四：电动机具备一种同步转速会随着频率变化而变化的特性，变频调速就是利用了这一特性，改变了电源的频率才使得电动机的转速发生改变的。

变频调速的方法的优势在于：调速范围大，平滑性高，调速时机械特性硬，静差率s小，调速时U1按照不同的变化规律进行改变进而来实现在恒转矩或者是在恒功率的条件下进行调速，所以该调速系统的性能比较高。不足之处在于：使用变频调速必须要有相匹配的可用电源[5]。目前市场上的变频调速装置电源结构复杂、价格高、容量小，而且在低速工作状态下其最大转矩也比较小，这会降低电动机的过载能力。

方案五：转子回路串电阻调速的其调速原理是在电动机的转子回路中串入一个可变的电阻，通过变换电阻的大小来改变机械特性斜率，使得电动机在负载工作状态下的转差率发生改变，进而达到调整转速的目的。因为传入电动机转子中的电阻不易，造成了使用串电阻调速这种调速方法的电机只能发生阶跃性的变化，所以串电阻调速是一种有级的调速方法。

串电阻调速的好处在于：结构简单、操作方便、前期投资也不是很大。串电阻调速的不足之处在于：电动机在低速状态工作时其机械特性将会变得较软，在生产机械受到对应的最低转速工作状态下静差率的影响时会造成串电阻调速在规定的调速范围内调速性能变差，只能够达到原来的2-3级；转子回路串电阻调速是通过分段调节的方法来调节电机转速的，这种调速方法属于有级调速，所有的有级调速都有的特点是平滑性较差；转子回路串电阻调速这种调速方法适用于电动机在拖动负载的情况下进行调速[6]。当电动机在空载时或者负载较轻时串电阻调速对于电动机的转速调节效果不明显；电动机低速状态下转差率s会偏大一些，在这种情况下转子铜损耗Pcu2=sPm通常会比正常运行状态下偏大。这样的最终结果就是效率低下且浪费大量能源。

基于上述串电阻调速的优缺点，这种调速方法仅适用于起重机一类的对于调速性能要求不大且是恒转矩的机械设备。

方案六：在转子回路当中串电阻调速是一种比较好的调速方式但是其调速

5

三相异步电动机的串级调速系统设计

好的代价是要损耗大量的能量，而且只要将电动机的转速调低与之对应的损耗就会相应的加大，从而效率也就会越低，为了提高效率节约能源如果适当的在转子回路加上一个吸收能量的装置，就可以将损耗掉的能量进行重新利用，重新吸收和利用，将能量反馈回电网中能够极大地提高系统的工作效率。串级调速系统就是这种可以将能量进行重新吸收再利用的调速系统。其工作原理具体的来讲就是在转子回路中串连一个附加电动势，通过调节附加电动势的大小来改变电动机的转差率，以此来达到调节转速的效果。

串级调速的方法和串电阻调速的方法相比较其优势在于：机械特性较硬，平滑性更好，最重要的是损耗也小，有更大的发展前景。不足之处在于：功率因数低（原因在于滤波电抗器以及晶闸管逆变器的存在），制造设备结构复杂。造价高，转差率在低速时大，吸收能量时的转差功率也较大，同时会造成对应的调速装置容量增大，成本昂贵，低速过载能力低。

6

三相异步电动机的串级调速系统设计

3 系统的硬件设计

3.1 串级调速的工作原理

在现有的技术条件中只有变频调速和串级调速这两种技术是高效的调速技术。二者之间的区别在于对交流的控制装置上面的控制点的不同。变频技术的控制点在于电动机的定子上，而串级调速技术的控制点在电动机的转子上。由于变频调速装置会承受供电电压以及电机的所有功率, 所以变频调速更多的被用在低压小容量的电动机上面，之所以不用在高压大容量点击是因为其在这方面的应用上存在着较大的问题。串级调速技术负担的是在转子回路当中存在的低电压以及比电动机额定功率还小的转差功率，由于这种工作特性使得其在高压大容量电机的调速方面具备着极大的优势。

串级调速技术是一种经典的调速方法，在经过大量的研究与实践应用之后确定性能优良的系统。近几年来,由于电力电子器件以及计算机控制技术的广泛应用，使得串级调速技术有了良好的发展空间并得到了快速发展，在一些高压大中型电动机上的节能方面的应用更加广泛，在节能方面由于串级调速系统的控制电压低功率小系统构成简单工作时稳定性非常好，最重要的是节电率较高在大中型电机上面应用的前景有着非常好前景[2]。

下式是三相异步电动机的转速公式：

n?n0(1?s)?60f1(1?s)P （3.1）

上式中P——三相交流电动机的极对数；f1——三相电动机电源在工作时的频率；s——三相交流电动机的转差频率

根据上述公式可以得出以下的结论三相交流电动机存在三类调速方法，第一类是变换电动机的极对数（P），第二类是变换电动机的转差率（s），第三类是变换电动机供电的电源的频率(f1)这三类方法。变换电动机s的调速方法又能够分成在电动机转子上串接电阻调速、串级调速、改变电动机电压调速和改变电动机的电磁转差离合器的调速的方法这四种可选类型。 三项异步电动机工作状态下的转子的电动势：

Er?sEr0 （3.2）

7

三相异步电动机的串级调速系统设计

公式中 s-----电机转差率；Er0----转子不动时的相电动势，或转子开路时的电动势，通俗的来说就是转子额定相电压。转子使用绕线式的三相电动机通常在工作时，他的Er值也就是转子电动势的值与s也就是他的转差率是能够成正比的。而且，当f2转子的频率能够达到与s转差率成正比时，f2=sf1。不过这种情况通常只会出现在转子短路的情况下，通常情况下，转子发生短路时，Ir转子侧的相电流的表达式为： Ir?sEr0Rr?(sXr0)

22（3.3）

如果将一个可以控制的附加交流电势加载到转子回路当中，Er转子具备的电动势会与附加电动势大小相同，同时二者会同向或者反向串联，转子回路中的相电流的表达式：

sE?E （3.4） Ir ? r 0 addRr2?(sXr0)2 电机处于正常运转状态时Ir转子电流将与负载的直达大小有这样的关系。TL是恒定负载转矩当电动机带着其时，不论转速的高低他的转子电流都不会发生什么太大的改变，在这个时候，就算有不同的s值也会得到式（3.3）与（3.4）相等的结论[12]。在没有引入附加电动势的时候电动机原来在某一个去定的转差率S1下面可以进行稳定的运行。而当引入了附加电动势且同向时，转子回路上面的经过合成的电动势会向大了改变，同时对应的转子电流以及电磁转矩都会发生相与之对应的变化，但是由于电动机的负载转矩没有发生变化，所以电动机最终是必然会加速，因袭所以S会有所下降低，然后转子电动势Er=sEr0也会随之的减少，此时的转子电流大小也将会逐渐的减少，直至最后电机的转差率降低到s2

s1Er0Rr?(s1Xr0)22?Ir?s2Er0?EaddRr?(s2Xr0)22 （3.5）

相同的道理可知道，若是减少了+Eadd或着在串入反相的附加电动势-Eadd，那么就可以使电动机的转速有所降低。简而言之就是将一个可控的附加电动势加到电机转子侧将不可控转变为可控，改变附加电动势的大小就可以影

8

三相异步电动机的串级调速系统设计

响到转子的转速这样电机调速的目的就实现了。这样的情况就是说这个调节过程将会在转子侧进行能量的传送，换种方式来说是对交流电网输入转子一侧的转差功率。机械损耗和杂散损耗不计的情况下，任何工作状态下的电机功率之间的关系如下式：

（3.6） )mPm?(1?s pm?sP在转子侧串入一个可变频、可变幅的电压是在异步电动机转子回路中附加交流电动势调速的关键点。对于一些特殊的情况来说，例如在只用于次同步电动的状态，通常是将转子侧的电压先进行整流行成直流的电压，之后将一个附加的电动势再引入，通过对于此直流附加电动势的幅值的控制，就可以轻而易举的实现调节转速对于异步电动机来说是一个很简单的方法。这样就可以化繁为简，就把一个复杂的问题交流电机的变压变频，通过转化为一个与频率毫不相关的直流变压问题，化整为零使问题简单化，减少工作量，对于最终的的分析以及毕业设计的实现方便了很多。

3.2 主电路的设计

图3.1 使用晶闸管作为串级调速系统的主电路图

在上图中晶闸管作为逆变器的主电路图中，M代表着三相绕线式异步电动机，sEr0是他的转子侧的相电动势，在二极管构成的三相不可控整流器的整流电路中进行整流处理，Ud为整流后的直流电压用来输出的。也被用来与工作在有源逆变状态下的可控的三相整流装置相结合，除了提供一些可调的直流电压

9

三相异步电动机的串级调速系统设计

Ui及以外的一些还能够可将此在经整流装置进行一次整流输出的一个转差的功率的逆变，同时在回馈到交流电网上。

转子的整流器和晶闸管的有源逆变器，它们的连接方式采取的是三相桥式结构。逆变电压Ui是由逆变器在转子的回路中串入的一个附加的直流电动势。拖动负载的转矩是由直流回路中的电流Id所决定的，当电动机拖动的负载是一定时，Id作为定值不变，通过改变逆变角β的值，使逆变电压Ui也会随之发生相应的改变，通过这种方法是向最终的调速目的。

3.3 逆变电路的设计

逆变电路指的是起逆变作用的由晶闸管组成的三相的桥式整流电路，α为控制角时，逆变角β=π-α[20]。逆变时所被允许采用的最小逆变角βmin=δ+γ+θ’。

晶闸管工作时他的关断时间tq ，最大的时候可达到200~300us，折算成δ就约为4o到5o。γ则根据下面公式：

co?s?co?s?(??)IdXB2U2sinm （3.7）

?

进行计算，γ约15o到20o为。但在三相桥式逆变电路中，触发器在输出时会有脉冲输出，导致相位角之间的间隔不相等，一般的不对称度在5o左右。需要设置安全裕量角，否则偏后的脉冲就相当于将β值变小，可能会小于βmin，最终导致逆变失败。

3.4 整流电路的设计

使用三相桥式的不可控的整流电路构成转子的整流电路，如图3.2所示：

图3.2 转子整流电路

电机运行在某一转差率s下时，导通整流器，就会有换相的现象出现，正

10

三相异步电动机的串级调速系统设计

在换相中的一个两相电动势在这时突然且同时的产生了作用，换相重叠降就这样的产生了。

换相时产生的重叠角为： ??arccos[1?2sXD0Id6sEr0]?arccos[1?2XD0Id6Er0] （3.8）

通过上式（3.7）可以了解到，重叠角γ将会因为整流器之中的电流Id他的增大进而变大。通常在Id会比较小的时候，在0o至60o之间的时候，得到的是一个正常的整流波形，

在整流电路当中，它的各个整流器件都是在其所对应的相电压波形的所有自然换相点处在进行它的换流。负载电流Id持续增大到比公式（3.7）计算得到的γ角60o时的值还大时，期间就算到了自然换相点也不会发生换相，这就使的以后的一些步骤都推迟，例如应该在自然换相点换流的就要推迟处理，这就出现了一种现象被称为强迫的换流现象，所有被延迟的角度有个统一的称呼αp，其被称之为强迫延时换相角。强迫延时换相现象只能够说明在某一时刻Id的值超过某一值，这个整流器件就会比自然换相点更加的滞后于αp的角度处进行换流，但是如果从总体上来看，6个器件共同在360o内进行轮流的工作，而当每一对器件在进行换流得过程中只是最多占60?，最终的结果时，无论Id取值再大，最终γ=60o是不会发生变化的。

在整流时的电流： ID?6Er06Er0? [cos?p?cos(?p??)]?sin(?p?) （3.9）

2XD02XD06在整流时的电压：

Ud?2.3sE4r0?2.3sE4r0co?sp?co?sp(??2c?ops?3sXD0)?R2DId （3.10）

?Id?RDI2d特别是其中，RD=sR’s+Rr 是被用来折算到了电动机的转子侧并将定子和转子他们每一个的等效电阻上。当γ≤60o时，通常情况下表示转子整流的电路将处于一种不可控的整流工作状态,这就是第一种工作状态；0﹤αp﹤30o，γ=60o时则被称为第二种工作状态。

11

三相异步电动机的串级调速系统设计

3.5 保护电路的设计

快速熔断器，快速熔断器是在电路当中的电流超过限制时的保护措施，也是一种使用比较广泛应用的电路保护装置。快速熔断器带有辅助接点，快速熔断器的断流时间会在10ms以内。世面上常见的快速熔断器最常见的是元件串联的接法。快速熔断器的选择计算：

IRD?(1.25~1.50)IF(A)

式中： IRD—熔体电流有效值

IF —元件额定电流

3.6 控制电路的设计

3.6.1 主控制器的选择

使用单片机作为控制核心，不仅安全可靠，价格低廉，应用起来十分简单方便，并且搭建的外围电路也比较少也是单片机的一大特点，比较容易控制和实现。具有极其灵活的可编程性也是单片机系统的特色，对于系统进行功能的拓展和性能改善也十分地方便。而且还具有结构简单、性能可靠、功能强大、较强的实用性、性价比较高等特点，使得整个系统设计成本降低，降耗能耗，而且速度控制精度也大大提高了

3.6.2 电流环的设计和参数计算与推导过程

电流环的时间常数是非常的小，并且反应很迅速，但转差电势变化却缓慢，可忽略掉转差电势的影响，简化以后，按照典型Ⅰ型系统校正，令τi=TLn；那么电流环的结构图就会如图4.2所示： T?i?Tfi?TV （3.11）

电流环的开环放大倍数如下： 又因为：

KI?12T?i12

KI?KiKVKLnKfi/?i（3.12）

（3.13）

三相异步电动机的串级调速系统设计

可以得到电流调节器的参数如下所示：

Ki?

Tn （3.14）

2KVKLnT?iKfi上式中：KV、TV—是指晶闸管逆变器的静态放大倍数β与动态滞后的时间常数T；

Tfi—电流反馈回路的滤波时间常数，Tfi=T0； Kfi—电流反馈回路电流的放大系数β。

3.6.3 速度环的设计与其参数的计算推导过程

电流环按照典型的Ⅰ型系统校正以后，其闭环的传递函数速度环动态的结构，为使系统也具有好的抗扰动性及跟随性，转速环通常都按照典型Ⅱ型系统进行设计的。即让τn=hT∑n，在h=5时系统的抗扰动性及跟随性最好，速度环的开环放大倍数如下 ：

KN? T?nh?1 （3.15）

2h2T?2n?Tfn?2T?i （3.16）

2h?1TJKfi? （3.17）

2hKfn得到速度调节器参数如下所示：

Kn?

?nTJKfiKfn13

三相异步电动机的串级调速系统设计

4 系统的软件设计

4.1 MATLAB仿真

MATLAB有如下优势和特点：它是一种很好的仿真工作平台与软件编程的环境;简单且易用的程序语言;其拥有非常完善的计算以及数据信息处理运算的能力;还有广泛的应用集成模块集合工具箱; 以及实用的接口程序和平台。

由于MATLAB具备以上无以伦比的优点，所以有越来越多的人在工作当中使用它。本次设计中使用的仿真工具就是MATLAB。因为在实际的工作当中不可能有充足的实验设备及材料提供给我们进行试验，所以使用仿真软件就是我们实现自己对于自己所做的东西进行模拟制作，在一定的误差范围内得到一个比较可信的结果，根据这个结果我们可以去做自己的东西，保证自己在做的东西大的方向不发生错误，细节部分还可以进行性调整，这样就可以大大的节约成本。

通常我们在做设计的时候往往只会有一些书面性的文字资料，并没有具体的参数值以及设计完整的直接可以使用得电路原理图。这就使得我们要想做出一个比较好的东西来的时候首先要面对的问题，在通常情况下我们会通过网络去搜集一些资料作为基础，在此基础之上构建自己的电路原理图，通过设计想法的描述以及对电路的绘图得到电路的最终原理图，再将电路原理图按照规范在MATLAB上面进行绘制仿真，观察仿真结果得出最终的结论，确定之前的思路是否正确。

MATLAB仿真软件的作用就是在实际的制作工作之前让我们心洲对自己所做的东西有个大概的了解。有一个明确的目标不至于瞎子走路不知方向。在实作过程当中仿真就如同指路的明灯一般。因为其可以清晰简单地看出实物的最终实现的效果，还可以对不满意的地方进行修改，所有元器件的大小型号结构组成都会有所标注，这样在确定最终的电路时就可以直接按照仿真的电路图进行购买元器件，进行最终的制作。

4.2 编程软件Keil简介

该软件是单片机发烧友的首选，是一款功能强大的多用途编程软件，和比

14

三相异步电动机的串级调速系统设计

较传统的汇编语言相比，该语言在可读性和维护移植性有很大的好处，即使没有汇编语言功底的普通用户也可以轻松驾驭。Keil软件包括了以下的几大模块：C语言编辑器、宏汇编、链接器、库管理器和一个仿真调试，几者通过μVision环境进行有机结合。即使通过传统的汇编语言编译程序，μVision强大的软件仿真也会有巨大的帮助，很大程度减轻了我们的工作负担。

Keil的μVision环境一共推出了四款经典的界面μVision2、μVision3、μVision4、μVision5。KeilμVision2是美国软件公司发行的51单片机系列的基于C语言的开发系统，软件使用方法比较类似于C语言，和汇编语言相比，C语言是比较被人接受的，可以提高用户的工作效率和产品的研发时间，而且它并不是完全脱离汇编语言，它可以在其中嵌入汇编语言。软件内置的编译器为我们编写程序提供了两大好处：第一可以利用汇编语言的简洁利用率高的特点，第二是整个编程是C语言语境下完成，因此十分的人性化。写好后进行编写、编译程序，如果运行出现错误需要按照提示反复修改直到运行没有出现语法错误

4.3串级调速系统的建模设计

4.3.1直流电路的传递函数

串级调速的主电路的动态以及电压平衡方程式：

L?dId?Rs?Id?Ud0S?U? （4.1） dt式中：L?—直流电路的总电磁感应式，

L??2LM?2LT?Ld （4.2）

Rs∑—转差率S是为某值时的主电路等效电阻，

Rs??3XM0?s?3XT??2rM?2rT?rd

（4.3）

而将式（4.3）两边取拉氏变换，将可得的串级调速的系统的直流电路的等效的传递函数：

15

三相异步电动机的串级调速系统设计

Id(s)Ud0?Ud0n(s)?U?(s)n1?KLn （4.4）

TLns?15.3.2电动机的传递函数

电动机是以主电路直流电流Id与负载电流IL之间的差做为输入，转速n做为输出的环节。且在串级调速的系统的第一个工作区内，且电动机转矩将与主电路直流电流Id有以下的关系：

M?1?1(Ud0?3XM0?Id)Id （4.5）

由式（4.5）可知，串级调速系统的电动机转矩是Id的二次函数，且具有非线形特性，在需要作近似的线形化处理。

应用的小偏差线形化的方法，取M对Id的二次的导数得：

d2M6XM0 22?（4.6）

dId?1?

因为

6XM0?d2M的值通常会很小，所以22?1，故此可以将式（4.6）在某个

dId工作的电流值的附近的临域内将作泰勒级数展开，从而忽略二阶无穷小项以及余项，仅取一次的近似式得：

'M?M0?CMId （4.7） 'M?M?C L （4.8） L0MI

式中ML，IL—负载转矩和对应的负载电流值。 经过线形处理后的转矩常数：

'? CM1?1(Ud0?6XM0?Id) （4.9）

将式（4.8）和式（4.9）来代入系统的运动方程式得：

GD2dn M?ML? （4.10）

375dt式中 GD2—电动机以及负载的飞轮惯量（飞轮矩）

16

三相异步电动机的串级调速系统设计

由上式得：

GD2dn C(Id?IL)? （4.11）

375dt'M对式（4.11）取用拉氏变换后，将可得电动机的传递函数为：

n(s)11?? （4.12）

Id(s)?ILs()GD2Tjss'375CM'式中 Tj?GD2375Cm

5.4系统的调速特性分析

晶闸管串级调速的转速的表达式为：

n?n1[如果令：

(Ud0?U?)?(3XT??3XM03XM0??2rM?2rT?rd)IdId] （4.13）

Ud0?? U?Ud0?U? （4.14） R??3XT??3XM0??2rM?2rT?rd （4.15）

Ce?则式（4.16）缩写式：

n1?Ud0?3XM0?n1Id （4.16）

1(U?IdR?) （4.17） ce此方程式做为他励直流电动机的机械特性的方程式表达形式。因此，在当转子的整流电路运行时在第一工作的状态时，三相异步电动机的串级调速系统将所具有的调速特性。

在串级调速系统中，系统根据β调速逆变角值的大小发生改变，就会影响到电源U的值，进而改变了直流电动机电枢上面外加的电压。直流调压调速状态下的直流电动机的电枢回路总电阻等于串级调速系统的总电阻RΣ，由它决定了

17

三相异步电动机的串级调速系统设计

机械特性的硬度。更由于串级调速系统的总电阻RΣ值比较大，故此机械特性将比直流电动机的特性软。串级调速的等效的电势系数Ce将会随着Id的增加而减少，说明直流电机存在去磁作用。

结合上述观点串级调速系统的转子整流器为第一工作状态时的调速的性能，而且相当于一个内阻比较大又有电枢反映的他励的直流电动机在调压调速系统。对于从零开始的调速的系统；当β=βmin时，当端电压U=0，其转速n=0；而当βmin=90o时，U=Umax，n?nmax。所以当连续改变β角时，便可以改变端电压U，在进行平滑调速。故此采用晶闸管的串级调速的三相异步电动机将具有直流电动机的调速性能。

在第二工作状态时，转子的整流输出电压平衡式变为：

Ud?Ud0Scos?p?(3XM0S??2rM)Id （4.18）

利用式（4.18），可得到在电机转子在第二象限工作时的转子整流电路的

S?f(Id,?)与n?f(Id,?)的表达式：

S?U??(3XT??2rM?2rT?rd)Id3XM0 （4.19）

Ud0cos?p?3XT??3XM03XM0Id?2rM?2rT?rd)IdId n?n1[(Ud0cos?p?U?)?(??]（4.20）

Ud0cos?p??由式（4.19）可知，串级调速系统其中的异步电动机将处于第二工作状态运行时，其的特性会更软，随着负载的增大?p也将增大，使转速将显著下降。

18

三相异步电动机的串级调速系统设计

5 实作的焊接与调试 5.1 实作的焊接

焊接选用了点阵式万用板，和专业的PCB板相比具有许多优势：具有使用门槛低、布局方便、成本低廉、扩展灵活等优点。

然后根据电路原理图把元器件布置在万用板上面，因为实际中元件大小跟原理图中完全不一样，所以布局的时间会和原理图有比较大的区别。布局应该美观、简洁、焊接线路短、少跳线、散热良好等这些方面去综合考虑。过于紧凑的布局会导致布线困难和散热不良，因此元件不能过于密集也不能过于松散，本着合理实用的原则。因此我的放电大功率电阻发热量很大，因此单独布置在一小块万用板，有利于它们的散热。

焊接前还需要准备烙铁、焊锡、松香、跳线。要想进行一个好的手工电子作品焊接，了解和掌握一些焊接知识还是十分必要的。静电对电子焊接的危害特别大，电子元器件在和塑料及人体接触的时间产生积聚的大量静止电荷，当达到一定触发条件的时间，瞬间释放出来强大的电压电流，轻则造成元件的稳定性变差重则造成元件击穿短路，所以焊接前要按照规定佩戴静电手环，电烙铁要可靠的接地。电路板也应该用支撑物支撑起来，与下垫面有一定的间隙，在焊接的时间可以防止热量积聚在一点使得万用板烧糊或者元件烧毁。对于已经刻录程序的单片机来说，切勿直接将它焊接在电路板上。单片机的耐热能力比较差，引脚直接焊接在电路板的过程中很可能破坏其中储存的程序，另外在其他引线和单片机连接的过程中也是非常容易高温接触时间过长使得处理器报废。因此最好焊接一个和单片机匹配的底座，焊接完成之后将单片机插入即可。

现在来说一下焊接必备的技巧：电烙铁的温度要根据实际调节（一般在300-450度之间）；焊接的持续时间最好控制在3秒钟左右，时间过长会造成焊锡变黑和电子元器件被烧毁；焊接的时间最好选用尖头烙铁，过于粗的烙铁难以在密集的引脚之间穿行，对与引锡也无法弄得很细。

一般来说比较被认可的手工电子作品的焊接可以分为五大步骤的：第一是对左手执锡，右手大拇指和食指配合手掌抵住烙铁，这是焊接的姿势准备。这时间目视检查烙铁头是否有异物，有的话要及时除掉并用焊锡包膜处理。第二

19

三相异步电动机的串级调速系统设计

是焊接位置和时间的把握，烙铁头要放在焊接元件和万用板的接触位置，预热要焊接的部位，时间是三秒钟以内。第三是把焊锡丝送入预热好的部位，焊接元件处于焊锡和烙铁之间的位置，勿将锡条直接杵在烙铁尖子上。第四是焊锡加热变成液体一定体积后，以大概50度的角度左上撤走焊锡。第五用烙铁头把熔化成液体的锡持续加热引导使得均匀包围在焊接部位周围，然后是50度角度从右上拿开烙铁。整个步骤下来时间是5秒钟左右。

当焊接部位出现焊锡不均匀的情况，不要直接用锡条去进行再次熔化焊接，这样容易造成彼此的引脚短路和锡堆状况，正确的做法是用烙铁尖头上带，但是时间要在1秒钟左右。焊接部位的引锡要平整细腻宽度一致，焊接部位切面呈现缓坡形。如果焊接中发现了烙铁尖头不能挂住锡，可用浸了水的布条擦拭烙铁头表面，再次进行锡条包膜处理。如果目视无法确定是否出现虚焊的情况、有条件的可以购买高倍放大镜观察是否有虚焊悬空的情况。如果出现多次加热焊锡使的焊锡表面呈焦黑色，可以用大头针刮掉黑色部分，在进行少量的焊锡补焊就可以了。对于需要跳线的地方采用细导线焊接即可，最后把三个功耗电阻用引线连接到主电路即可。为了美观，在单片机与液晶屏幕需要连接的地方焊接了插针，可以将LCD屏幕插入，这样元件安装后液晶屏幕可以遮挡住单片机，使作品看起来美观。由于本人焊接技巧和时间原因，在布局和焊接工艺方面还是存在不足之处。

5.2串级调速系统的调试

(1) 根据设计的原理图，对系统当中的设备经行逐次排查，确认型号规格适用正确。

(2) 对电路上的所有接线进行排查确认没有短路断路现象存在。 (3) 对保护电路再次检查保证安全。

5.3 系统调试

5.3.1 系统调试步骤

（1）如何判断反馈系统信号机型是否正确，首先使用电压表就反馈信号输入线进行极性的检测，然后把反馈信号的输入线另一端接到调解器的输入端去，

20

三相异步电动机的串级调速系统设计

另外一端处于悬空状态，将悬空端与调解器输入端轻轻碰触后断开，观察调节器在碰触的一瞬间其输出量是否有减少。如果是只仅仅减少则表明该反馈为负反馈，反之，如果是只增大则表明该反馈是正反馈。通过用这种方法就基本可以判断出本系统的转速负反馈和电流负反馈的极性是否有接错。

（2）由于本系统是积分的环节，调节器的输出也只和输入量的改变和历史有关，即输出的是输入量的积累的某种线性的关系。在当系统稳定后，反馈的量和输入的量之间的积为零。

5.3.2 电流环调试

开环系统调试步骤：开环调试主要的目的是初步的确定电流的反馈的极性以及强度。

电流反馈的强度是应这样判断，而当逆变电压达到最大时电流值I最大，而且电流反馈的信号的电压值也应正好等于转速的调节器ST的最大的输出电压USTmax，但是其极性应为USTmax相反，本系统的USTmax=±8V。

在确定了电流反馈极性：将LT的输入端都全部断开，而另外接入一个

0~10V的可以调节的电压，合上了主回路的开关，能使电流反馈的环节能够反

馈信号，调节输入的电压，使主回路产生一定的电流，测量电流检测器LC的输入端相连接的电阻上的电压降的大小及极性。看是否与ST的输出极性相反和电压值是否符合要求。

闭环调试：在确定反馈信号极性没有接错的情况下。才可将反馈线连接。由零逐渐增大LT的输入给定信号，看Uk的大小和极性是否达到设计要求；能否达到最大值和最小值。

5.3.3 速度环的调试

静态调试：将LT和ST都有用外加电阻的方法，使LT和ST都变为RP≈1的反相器，断开转速反馈信号电路，将直流可调电压Ug加在输入端ST上，可调电压的取值范围是0-10V。

由零逐渐增大Ug，使电机在较低的转速下运行，根据电动机旋转的方向判别转速反馈信号电压Usf的极性，并调节电位器使Usf=Ug，然后使电机停止。

21

三相异步电动机的串级调速系统设计

恢复LT、ST的工作电路使系统闭环工作，调节电位器使Ug逐渐增大，随之电机转速逐渐加速，调节ST的限幅环节，使ST的最大输出值符合电流调节器所需要的数值为?8V。

动态调试：在转速调节器的输入端加上一个阶跃信号或按照系统设计规定的速度图表所要求的速度给定信号。

用示波器进行对电机工作时的转速以及电路的主回路在工作状态时的过渡状态下的波形，在通过对各个调节器进行调节使其反馈参数或者直接是过渡过程的曲线达到设计要求。

5.4 调试电路

断开主回路电源，调整原先给定的电压值，在将控制部分以及转速调节器进行保持，检查电路定子的控制单元是否是否可靠的在进行工作，如果工作状态不正常，那么就要检测后续的电路的参数或者是调整运放模块的放大倍数；如果控制电路单元可以正常的进行工作，按动功能按钮看电气控制电路能否实现相应的功能。

22

三相异步电动机的串级调速系统设计

结 论

经过这次的毕业设计，我对于大学四年当中所学的知识有了一个深刻的理解，通过最初的选定题目开始，到最后的论文定稿，在这几个月的毕业论文设计阶段，我学到了很多知识，很多以前学习中想不明白的地方都已经能够理解了，也算是有些自己的理解与见地。此次的设计完成了系统设计的方案，主电路各器件参数的计算，控制电路控制器参数的计算。通过对于各个方面的资料的研究思考，并且计算出上述参数值的基础上，完成了系统原理图的绘制，并用MATLAB软件仿真，得出了相近的工作特性曲线，最后对工作过程进行详细分析总结，基本实现了预期目标。

在整个毕业设计当中由于对一些知识的理解不够透彻，有些地方做的还不足，有一些电路设计的还不是很合理，结构上也并不是很完善，甚至某些功能还不能够实现，所以还需要继续努力，例如控制电路中触发环节的设计也没有详细列出。另外通过设我还总结出一些可以改善调速系统功率因素的方法，也没能在论文中列出，有待于进一步分析研究。

通过这次的毕业设计让我把所学知识联系到一起，将四年所学应用到了这一次的毕业设计当中，在这次的设计中结合了数电，电路原理，电力电子，电机拖动等多门课程的知识并应用到实际设计中去，经过不断的柔和设计。最终作出的这次毕业设计，在对以往知识的整合当中，我从中发现了很多有用的知识点以及小技巧，这些小办法可以使我在设计的时候可以更加快捷的做出自己想要的东西，并且节约人力物力，省时省力，对知识的掌握帮助很大，在编写毕业论文的过程中，通过对很多书籍的查阅，我对于所学知识又有了很大的扩充，在查阅资料的过程中，拓宽了知识面，对于知识的理解与应用提供了很多的思路，还有本次设计让我学会怎么来学习些全新的知识，锻炼了我的学习能力，为以后工作奠定了基础。

23

三相异步电动机的串级调速系统设计

致 谢

经过几个月的努力，在老师的帮助下我终于完成了本次毕业设计及论文的编写。回顾做毕业设计的这些日子，我衷心地感谢老师给我的帮助。

在此对XXX老师表示诚挚的谢意。在毕业设计期间无论是在课题设计的相关理论知识方面还是在实物的制作方面，或者是论文的写作方面，X老师都给予我很多帮助，在我不知所措的时候为我指点迷津，帮助我走出困境，最终完成了此次毕业设计的所有工作。同时，X老师知识渊博、学识深厚、治学严谨、认真负责、待人亲切诚恳，为我树立了很好的学习模范，是我以后学习的楷模。X老师的优点都将是我今后的学习、工作中的榜样。在此对X老师表达诚挚的感谢！

在论文的完成过程中，很多同学也给我提供了很多的援助也对我帮助很大。在此深表谢意！

24

三相异步电动机的串级调速系统设计

参考文献

[1] 陈伯时主编.电力拖动自动控制系统[M].北京：机械工业出版社2003：219 – 241 [2] 王兆安，黄俊主编.电力电子技术[M].北京：机械工业出版社2000：43 – 149 [3] 姜泓，赵洪怒主编.交流调速系统[M].武汉：华中理工大学出版社，1990：1 – 92 [4] 王宏文，陈在平，孙进生主编.自动化专业英语教程[M].北京：机械工业出版社2000：

112 – 115

[5] 何建平等主编.电气传动[M].重庆：重庆大学出版社.2002：82 – 98

[6] 天津电气传动设计研究所编著.电气传动自动化技术手册[M].北京：机械工业出版

社.1992：56 – 89

[7] 洪乃刚等主编.电力电子技术和电力拖动控制系统的MATLAB仿真[M].北京：机械工

业出版社.2006：102 – 124

[8] 周渊深主编.交直流调速系统与MATLAB仿真[M].北京.中国电力出版社.2003：69 – 125 [9] 胡寿松主编.自动控制原理[M].北京：机械工业出版社.2001：58 – 85

[10] 张晓华.控制系统数字仿真与CAD[M].北京：机械工业出版社.2005：112 – 145 [11] 高景德、李发海著.交流电机及其系统的分析[M].北京：清华大学出版社，1993：172 – 184 [12] 胡崇岳主编.现代交流调速技术[M].北京：机械工业出版社，2004.9：102 – 114 [13] 梁廷贵、王裕琛、王端山主编.遥控电路可控硅触发电路语音电路分册[M].北京：科学技术文献出版社，2003.1：32 – 49

[14] 杨威、张金栋主编.电力电子技术[M].重庆：重庆大学出版社，1995：89 – 103 [15] 陈治明.电力电子器件[M].北京：机械工业出版社，1992：73 – 103 [16] Bose B K.Power Electronics and AC Drive[M].Prentice-Hall,1986：24 – 30 [17] Bose B K. DC motors. Prentice—Hall.[M] 1986：12 – 30

[18] W. E. Dunn. Speed Control of a DC electric Motor[M]. IEE Trans. January, 1997： 221 – 234 [19] Leonhard W. Control of Electrical Drives.Spring-Verlag[M].1985：38 – 54

[20] Divan D M.The Resonant DC Link Converter-A New Concept in Static Power Concersion[J].IEEE IAS Conf.Proc.1996：87 – 96

25

三相异步电动机的串级调速系统设计

附录1 实物图

26

三相异步电动机的串级调速系统设计

附录二 程序

#include //头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的

定义

#include //标准输入输出

#include #include #include #include

sbit relay=P0^3;

/******************************************************************/ /* 主函数 */ /******************************************************************/

float V,A,temp;

void main(void)

{ relay=1;

InitLcd(); //初始化LCD DelayMs(15); //延时保证信号稳定

WriteCommand(0x01);

DelayMs(20); lcd_pos(0x00);

LCD_DisStr(\

1

//清屏

三相异步电动机的串级调速系统设计

lcd_pos(0x40);

LCD_DisStr(\

DelayMs(800);

WriteCommand(0x01);

//清屏

DelayMs(20); lcd_pos(0x00); LCD_DisStr(\DelayMs(2); lcd_pos(0x40); LCD_DisStr(\DelayMs(2); beep(1) ; relay=0; while(1)

{

V= GetAD0832(1)*0.01953125*3;

lcd_pos(0x02); xianshi_Vs(V*100 ); LCD_DisStr(\

temp= ( GetAD0832(0)*0.01953125-2.5 );

if(temp<=0) temp=0; A= ( (temp)*1000/185.0 );

lcd_pos(0x42); xianshi_As(A*1000 ); LCD_DisStr(\A

185mv/A

if( V >12.5 ) { relay=1; lcd_pos(0x0a);LCD_DisStr(\

beep(3); }

else if( A >2 ) { relay=1; lcd_pos(0x4a);LCD_DisStr(\

2

三相异步电动机的串级调速系统设计

beep(3); }

else if( V <6 ) { relay=1; lcd_pos(0x0a);LCD_DisStr(\

beep(3); }

else { relay=0;

lcd_pos(0x0a);LCD_DisStr(\ lcd_pos(0x4a);LCD_DisStr(\

#include

unsigned char code digit[]={\字符数组显示数 /******************************************************************/ /* 微秒延时函数 */ /******************************************************************/

void DelayUs(unsigned char us)//delay us

{

unsigned char uscnt;

uscnt=us>>1; /*12MHz频率*/

while(--uscnt);

}

/******************************************************************/ /* 毫秒函数声明 */ /******************************************************************/

void DelayMs(unsigned int ms)

{ while(--ms)

{

DelayUs(250); DelayUs(250);

3

三相异步电动机的串级调速系统设计

DelayUs(250); DelayUs(250); } }

/******************************************************************/ /* 写入命令函数 */ /******************************************************************/

void WriteCommand(unsigned char c)

{

DelayMs(5);//操作前短暂延时，保证信号稳定

E=0; RS=0; RW=0; _nop_(); E=1; Data=c; E=0; }

/******************************************************************/ /* 写入数据函数 */ /******************************************************************/

void WriteData(unsigned char c)

{

DelayMs(5); //操作前短暂延时，保证信号稳定

E=0; RS=1; RW=0; _nop_(); E=1; Data=c;

4

三相异步电动机的串级调速系统设计

E=0; RS=0; }

5

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/uvjr.html