新代参数手册--V9.2

SYNTEC參數說明手冊

SYNTEC 參數手冊

by : 新代科技 date : 2006/05/15 ver : 9.2

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SYNTEC參數說明手冊

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項次 01 02 03

初版定稿 增加Embedded參數設定、Pr221~P226軸型態修正 增加伺服軸設定及加減速設定參數說明 更改內容紀錄 更改日期 作者 更改後版本 V9.0 V9.1 V9.2 2005/05/25 吳達欽 2005/09/22 賴春億 2005/09/22 賴春億 - 1 -

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目錄

1. 2. 3. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29.

PR01 軸板基址 .................................................................................................................................................................. 3 PR03 I/O板基址 ................................................................................................................................................................ 3 PR05 I/O板組態 ................................................................................................................................................................ 4 PR10 伺服警報接點型態 .................................................................................................................................................. 6 PR11 軸卡時脈來源 .......................................................................................................................................................... 6 PR12 SERVO6軸卡最高時脈 ........................................................................................................................................... 6 PR13 軸卡數目 .................................................................................................................................................................. 7 PR15 I/O卡數位濾波程度 ................................................................................................................................................ 7 PR17控制精度 .............................................................................................................................................................. 8 PR21~PR40伺服對應的機械軸 ................................................................................................................................... 8 PR41~PR60馬達運動方向設定 ................................................................................................................................... 9 伺服軸向解析度設定 ................................................................................................................................................... 9 PR221~PR226軸型態 ..................................................................................................................................................11 PR281~PR300選擇半徑軸或直徑軸 ......................................................................................................................... 12 PR321~PR340設定軸的名稱 ..................................................................................................................................... 12 PR381~PR400位置伺服控制模式 ............................................................................................................................. 13 PR402 重力加速度加減速時間 ................................................................................................................................ 14 PR404後加減速切削鐘型加減速時間 ...................................................................................................................... 15 PR406轉角參考速度 .................................................................................................................................................. 16 PR408 半徑5MM圓弧切削參考速度 ........................................................................................................................ 17 PR941~960 啟動尋原點柵格功能 ............................................................................................................................. 18 PR1361~PR1400圓弧尖角補償 ................................................................................................................................. 20 PR3217選擇控制面板鍵盤型別 ................................................................................................................................ 21 PR3821~PR3822 軸偶合軸號 ..................................................................................................................................... 22 PR3823~PR3824 軸偶合軸號 ..................................................................................................................................... 23 PR3825 軸偶合型態 ................................................................................................................................................... 24 PR3851 斷刀處理程式號碼 ....................................................................................................................................... 25

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1. Pr01 軸板基址

參數編號 1 說 明 *第一片軸板基址 輸入範圍 [0~65535] 單 位 初始值 800 修改後何時有效 重新開機 影響範圍 全系統

1.Servo_4軸卡對應I/O基址與跳線規則： 軸卡編號 第四片 對應軸號 I/O基址 8軸以上 JP16(4) JP15(3) JP14(2) JP13(1) I/O基址 8軸(含)以下 JP16(4) JP15(3) JP14(2) JP13(1) 軸卡二片以下Pr01?800 軸卡超過二片Pr01?768

0X340 (832) 0X320 (800) 0X280 (640) 第三片 0X340 (832) 第二片 0X320 (800) 第一片 第1~4軸 0X300 (768) 第13~16軸 第9~12軸 第5~8軸

2.Servo_6的第一片軸卡基址為 768

(目前一部控制器僅支援一張Servo_6，不可與Servo_4混插) 3.Embedded第一片軸卡基址固定為 512

2. Pr03 I/O板基址

參數編號 3 說 明 *第一片I/O板基址 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0~65535] 512 重新開機 影響範圍 全系統

目前新代控制器提供I/O卡，第一片I/O板基址均固定為512

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3. Pr05 I/O板組態

參數編號 5 說 明 *I/O板組態 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0~9] 7 重新開機 影響範圍 全系統 組態 0 1 位 址 EIO80_1 EIO80_2 接 頭 I/O板 型態 Input (X) X00~X39 X40~X79 X00~X07 X08~X15 X80~X87 X40~X79 X00~X39 X40~X79 X80~X87 X88~X95 X00~X39 X40~X47 X80~X87 X88~X95 X120~X159 X48~X55 X00~X39 X40~X136 X160~X167 X168~X175 X00~X39 X40~X79 X80~X111 Output (Y) X00~X39 X40~X79 Y00~Y14 Y16~Y30 Y80~Y94 Y40~Y79 Y00~Y11 Y40~Y79 Y80~Y94 Y96~Y110 Y00~Y11 Y40~Y54 Y80~Y94 Y96~Y110 Y120~Y131 Y56~Y70 Y00~Y11 Y40~Y76 Y160~Y174 Y176~Y190 Y00~Y11 Y40~Y79 Y80~Y95 PIO3_1 PIO3_2 CN1 (母) Relay 1 Relay 1 Relay 1 Hard key Relay 2 Hard key Relay 1 Relay 1 Relay 2 Relay 1 Relay 1 Relay 1 Relay 2 Relay 1 Relay2 Hardkey2 Relay1 Relay1 Relay2 Hard key CN2 (公) CN1 (母) CN2 (公) 2 PIO3_1 PIO3_2 3 PIO3_1 PIO3_2 PIO3_3 4 PIO3_1 PIO3_2 5 PIO3_1 PIO4_1 PIO4_2 PIO4_3 PIO4_4

CN1 (母) CN2 (公) CN1 (母) CN2 (公) CN1 (母) CN2 (公) CN1 (母) CN2 (公) CN1 (母) CN2 (公) CN1(母) CN2(公) CN1(母) CN2(公) CN1(母) CN2(公) X120~X151 Y120~Y135 X160~X191 Y160~Y191 X200~X231 Y200~Y231 - 4 -

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20. Pr404后加减速切削钟型加减速时间

參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效

後加減速切削鐘型[0,60000] 404 mS 按Reset鍵 加減速時間

影響範圍 所有伺服軸 切削後加減速時間.提供線性後加減速的方式 ,平滑馬達輸出指令 ,以達到加減速的效果 ,建議值 20ms~30ms

在一些不需太多轉角精度控制的場合,為了提高運動速度,縮短加工時間,可採用提高 404參數設定 ,同時 ,提高轉角速度參數 406的設定

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21. Pr406轉角參考速度

轉角減速速度(參數406) :

說明 : 在直線轉角時 ,能夠預看轉角大小 ,事先減速 ,以參數設定的速度轉彎 , 此參考速度為轉角90度時，允許的角隅最高速度值。此速度越大時加工越快， 但角隅精度差，此速度設定值越小 ,轉角速度越慢，但角隅精度較好。工具機建議值 600 mm/min. 參數編號 406 說 明 轉角參考速度 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0,3600000] mm/min 度/min 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸

特別注意 :

1. G code 若有設定G61 in position check 檢查 ,控制器會取消 look ahead

自動減速處理機制

2. 若不需要轉角減速功能 ,可將 406,408 參數設定很大值 ,轉角就會以較高的速度

轉彎 ,但請同時將 404 參數設大(10 m/min 速度 ,可放大到 300ms ) ,以後加減速 的方式 ,提供機台必要的加減速保護 ,避免機構受到太大衝擊 .

(一)不減速

(二)減到0.5m/min

(三)減到0.75m/min (四)減到0.33 m/min

00.25m/min

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22. Pr408 半徑5mm圓弧切削參考速度

圓弧曲率減速參數(參數408) :

說明 : 由於圓弧切削時，伺服落後會造成圓半徑內縮，此內縮量為 參數編號 408 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 半徑5mm圓弧切削參[0,3600000] mm/min 考速度 度/min E?TV2R22;，(T為伺服系統時間常數；V為切線速度；R為圓半徑。)

因此，我們利用此關係式，在內縮量保持固定與伺服特性固定的條件下，找出任何圓半徑的進給速度 ,關係式如下 :

V/Vref?RRref; (圓弧速度與圓弧半徑均方根成正比)

408 參數的設定方式為 ,參考圓 Rref = 5mm ,此參考半徑Rref ，設定圓弧進給速度Vref。(工具機建議值 Vref = 1,500

(mm/min) )

特別注意 :

3. 408 參數同時限制直線短 block 且曲率大的路徑 ,一個圓以 G02/G03 行進的速度 ,與將一個圓切成許多直

線段 ,以 G01 去走 ,在 SYNTEC 的控制器 ,兩者的行進速度是一樣的 ,同時 ,受 408 參數的限制 ,因為兩者的路徑曲率是一致的

4. 在此控制架構上 ,軌跡的誤差量在曲率大的路徑上 ,因為減速 ,所以伺服落後量就會小很多 ,而達到高精度

的需求 ,對於這樣的伺服落後量 ,若無法完全滿足需求 ,可考慮設定速度前饋補償百分比(參數 581-620) ,設此參數時 ,因為控制器輸出已加入伺服落後量的補償 ,機台運動上 ,會有較大的加減速 ,因此 ,可將加減速時間(參數401) 再加長一些 .

Vref Rref

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23. Pr941~960 啟動尋原點柵格功能

2. 尋原點柵格功能之使用時機：

當馬達第一個零點信號(Index)與原點極限開關信號相當接近時(系統資料56～59小於20或大於80)，控制器有可能會因為I/O掃描時間延遲或原點極限開關反覆作動感應距離誤差而導致靠近原點極限開關之零點信號有時會抓到，有時會被忽略，造成原點位置不準確。如有這種情形請將參數941～946尋原點柵格功能打開。

3. 尋原點柵格功能之動作規格：(參數941～946)

當打開尋原點柵格功能後(參數941～946設1)，如果 CNC 發現原點柵格量小於50%(馬達半轉) ,會 忽略這個INDEX ,繼續找下一個 INDEX 作為此伺服軸之原點。 參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效 [0,1] 0 按Reset鍵 影響範圍 所有伺服軸 941~960 啟動尋原點柵格功能

1. 何為原點柵格量？

機台尋原點時，從離開原點極限開關信號到第一個馬達零點信號(Index)期間之馬達旋轉距離既為原點柵格量，此距離會於系統資料編號56～59顯示，顯示單位為百分比，亦既25代表1/4轉，50代表1/2轉。

馬達速度(正轉) 尋原點速度 距離 尋原點第二段速度 打開尋原點柵格功能後之機械原點 馬達速度(反轉) ON HOME DOG信號 OFF 原點柵格區間50%不抓 馬達零點信號 馬達一轉為100% - 18 -

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4. 系統資料編號56～59的適當內容：

注意事項 :

1. 進入診斷畫面 ,看參數 56(X軸),57(Y軸),58(Z軸) ,如果這個值太小或太大 ,表示原點極限開關與 INDEX 距離太

接近 ,建議值 : 馬達 20% 到 80% 的位置。

2. 柵格量保護設定原則 : 盡量讓原點 INDEX 距原點極限開關一個安全距離(1/5轉以上) ,如果原來的極限偏移量

落於編碼器 1/5-4/5 轉之間 ,則不起動柵格量保護 ,如果偏移量小於 1/5或大於 4/5轉的距離 ,則起動柵格量保護(柵格量值控制器自行設定為50%)。

3. 設完參數後 ,重新作幾次尋原點動作 ,看每次極限偏移量是否每次大於 1/2 轉 ,如果是 ,表示已經忽略掉極限開

關附近的 INDEX ,這個柵格量保護生效。

4. 極限開關若品質太差 ,每次尋原點極限偏移量太大 ,可將尋 HOME 第二段速度設小(參數 841～860) ,會提高找

極限偏移量的重現性 ,有助於柵格量保護設定，建議參數 841～860設定範圍介於100～300之間。

參數941～946設定 0 1 系統資料編號56～59的適當內容 20～80(約馬達1/5～4/5轉) 70～130(約馬達7/10～13/10轉)

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29. Pr3851 断刀处理程序号码

參數編號 說 明 輸入範圍 單 位 初始值 修改後何時有效

3851 斷刀處理程式號碼 [0~999999] 0 按Reset鍵

影響範圍 全部 ? 參數3851(斷刀處理程式號碼)

參數3851設定值 指定程式中間行號並啟動加工時動作說明 1. 從指定程式中間行號開始執行。 0(出廠內定值 ) 2. 指定行號之前的程式並不執行 3. 沒有呼叫副程式回斷刀點動作 1. 切換至靜音模式。 2. 加工程式重頭掃描執行至指定程式中間行號前一單節。 1(應用人員自訂) 3. 執行C:\\CNC\\MACRO\\O0001副程式。 4. 從指定程式中間行號繼續執行。 1. 切換至靜音模式。 2. 加工程式重頭掃描執行至指定程式中間行號前一單節。 12345(應用人員自訂) 3. 執行C:\\CNC\\MACRO\\O12345副程式。 4. 從指定程式中間行號繼續執行。 1. 切換至靜音模式。 2. 加工程式重頭掃描執行至指定程式中間行號前一單節。 999900(控制器內定斷刀3. 執行控制器內定斷刀回歸副程式。 副程式) 4. 從指定程式中間行號繼續執行。

? 使用說明：

當參數3851設定為零時，使用程式從中間開始加工功能，控制器會依執行加工畫面指定的行號或序號，直接跳到該單節執行，此方式對於大程式將節省重頭開始的掃描時間，但使用者必須注意GM碼模式正確性，如果需要修正可利用MDI執行以建立初始模式。

當參數3851設定大於零時，使用程式從中間開始加工功能，程式將自動進入靜音模式，然後從頭掃描，直到指定的行號或序號的開始，然後呼叫此參數所指定的程式代碼。

靜音模式 : 所有G碼將不移動，M/S/T碼將不輸出，但座標照常更新。

? 注意事項

*. 自行設計斷刀回歸程式 : (3891 參數設定自行設計 macro 號碼)

應用人員若欲自行設計斷刀程式(3891指定 MACRO 程式編號) ,進入斷刀處理程式後，斷刀處理程式必須自己以下列指令解除靜音模式回到正常模式。 G10 L1100 P1820 R0; // disable mute mode *. 控制器內定斷刀程式 : (3891 參數設定999900)

控制器出廠時 ,內定程式斷刀處理程式 ,欲使用此程式 3851參數請設999900 : O999900 % @MACRO

G10 L1100 P1820 R0; // 關掉靜音模式 #1=#1046; // 恢復加工速度 F 設定 #2=#1008; // 恢復 G94/G95 模式設定 #3=#1004; // 恢復 G90/G91模式設定 M#1054 S#1034; // 開啟主軸運轉狀態(含 M,S) G54 P#1040; // 恢復工作座標設定 G90 G00 X#1411 Y#1412; // G00 移動XY 到起斷刀點上方 G94 G01 Z#1413 F1000.; // 以 F 1m/min 加工速度下降 Z 軸到斷刀點 G#3 G#2 F#1; // 恢復G94/G95,G90/G91 mode, 加工速度 F M99;

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