FANUC机器人培训总结
更新时间:2023-10-25 05:14:01 阅读量: 综合文库 文档下载
FANUC机器人培训总结
经过一个星期的培训,让我对FANUC机器人有了更深的了解,一下事我在这一周内学到的知识。
一、机器人系统的组成:
由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍:
JOINT:J1、J2、J3、J4、J5、J6。
X Y Z:WORLD,JGFRM,USER(用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合) TOOL:
三、坐标系设置
一、工具坐标系
定义:直角坐标系定,定义TCP点的位置和姿态
1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上,该位置叫工具中心点TCP(tool center point)。
2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的,用户最多可以设置10个工具坐标
系,它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、 设置方法
? 三点法 ? 六点法 ? 直接输入法 二、用户坐标系
定义:程序中记录所有位置信息的参考坐标系,用户可定义该坐标系。 1、 可于任何位置一任何方法设置的坐标系。
2、 最多可以设置9个用户坐标系,它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、 设置方法
? 三点法 ? 四点法 ? 直接输入法
四、程序的管理
一、创建程序
1、 按select键显示程序目录画面; 2、 选择f2 create(创建);
3、 移动光标选择程序命名方式,在使用功能键(F1-F5)输入程序名; 4、 按ENTER键确认。按F3 EDIT 进入编辑界面。 二、选择程序
1、 按SELECT键显示程序目录画面; 2、 移动光标选中需要的程序; 3、 按SETER 键进入编辑界面。 三、删除程序
1、 按SELECT 键显示程序目录画面; 2、 移动光标选中要删除的程序名
3、 按F3 DELETE 键出现 delect ok?;
4、 按F4 YES ,即可删除所选程序。 四、复制程序
1、 按SELECT 键显示程序目录画面; 2、 移动光标选中要被复制的程序名;
3、 若功能键中COPY 项,按NEXT 键切换功能键内容; 4、 按F1 COPY ;
5、 移动光标选择 程序命名方式再使用功能键(F1-F5)输入程序名; 6、 程序名输入完毕,按ENTER 键确认。会出现copy ok? 7、 按F4 YES 键,即可。 五、查看程序属性
1、 按SELECT 键显示程序目录画面; 2、 移动光标选中要查看的程序;
3、 若功能键中无 DETAIL 项,按 NEXT 键切换功能键内容。 4、 按F2 DETIL 键:
Creation date :创建日期;
Modification date : 最近一次编辑的时间; Copy source : 拷贝来源; Posirions :是否有位置点; Size : 文件大小;
Program name :程序名; Sub type :子类型; Comment:注释;
Group mask:组掩码(定义程序中有哪几组受控制); Write protection:写保护;
Ignore pause:是否忽略pause指令; Stack size:堆栈大小;
5、 把光标移至需要需要修改的项(只有1-7项可以修改),按EBTER 键或按
F4 CHOICE 键进行修改;
6、 修改完毕,按F1 END 键,回到SELECT 界面。 六、运动类型
? Joint 关节运动
工具在两个指定的点之间任意运动 ? Linear 直线运动
工具在两个指定的点之间沿直线运动 ? Cicular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 七、非运动指令
1、 寄存器指令 registers 2、 I/O指令 I/O 3、 条件指令 IF
4、 条件选择指令 SELECT 5、 等待指令 WAIT
6、 跳转/标签指令JMP/LBL 7、 调用指令 CALL
8、 偏置条件指令 OFFSET
9、 工具坐标系调用指令UTOOL_NUM 10、 用户坐标系调用指令UFRAME_NUM 11、 其他指令
五、备份和加载
1、 文件的备份/加载设备
R-J3iC控制器可以使用的备份/加载设备: 1) Memory card (MC) 2) USB 3) PC 2、 文件类型
文件事数据在机器人控制柜存储器内的存储单元。 控制柜主要使用的文件类型有: 程序文件(*.TP)
默认的逻辑文件(*.DF)
系统文件(*.SV) 用来保存系统设置 I/O配置文件(*.I/O) 用来保存I/O配置
数据文件(*.VR) 用来保存诸如寄存器数据 3、 备份/加载方法的介绍
1) 一般模式下的备份/加载
2) 控制启动(controlled start)模式下的备份/加载 3) Image模式下的备份/加载 (一) 、一般模式下的备份/加载
A. 选择备份加载的设备,按MENU-7FILE-F5 UTIL 会出现个画面; B. 移动光标选择SET device ,按ENTER确认。 C. 选择menory card ,按ENTER 确认。 (二) 、格式化存储卡
A. 按MENU-7FILE-F5 UTIL 出现一个画面。 B. 移动光标选择FORMAT,按ENTER 确认。 C. 按F4 YES 确认格式化,出现一个画面。
D. 移动光标选择输入类型,用F1-F5输入卷轴,或直接按ENTER 确认。 (三) 建立文件夹
A. 按MENU-7FLE-F5UTIL 出现一个画面。
B. 移动光标选择MAKE DIR ,按 ENTER 确认。会出现另一个画面。 C. 移动光标选择输入类型,用F1-F5 或数字键输入文件夹名,按ENTER
确认,会出现;另一个画面;
(四) 一般模式下加载
A. 依次按键操作:MENU-7FILE,会出现一个画面。 B. 按F2 DIR,显示出另一个画面。
C. 移动光标在directory subset 中选择查看的文件类型,选择*.*显示该目
录下的所有文件;
D. 移动光标,选择要加载的文件; E. 按F3 LOAD; F. 屏幕中出现: load MC :AGMSMSG.TP?(是否加载文件AGMSMSG.TP?)
G. 按F4 YES,进行加载。
H. 加载完毕,屏幕显示:loaded MC:AGMSMSG (AGMSMSG 文件已经
加载完毕)
正在阅读:
FANUC机器人培训总结10-25
乡镇防控新冠疫情演练心得感悟范文四篇04-03
尔雅2016创新思维期末考试答案03-25
在2021年全县民政工作会上的讲话08-22
中小学教师业务学习材料-----新课程理念下如何听课评课03-08
大学生心理健康知识竞赛规则、评分标准10-03
工程项目管理心得体会10-07
面对不情之请,你完全可以优雅地说不01-01
财务出纳年度工作总结优选范本04-03
- 多层物业服务方案
- (审判实务)习惯法与少数民族地区民间纠纷解决问题(孙 潋)
- 人教版新课标六年级下册语文全册教案
- 词语打卡
- photoshop实习报告
- 钢结构设计原理综合测试2
- 2014年期末练习题
- 高中数学中的逆向思维解题方法探讨
- 名师原创 全国通用2014-2015学年高二寒假作业 政治(一)Word版
- 北航《建筑结构检测鉴定与加固》在线作业三
- XX县卫生监督所工程建设项目可行性研究报告
- 小学四年级观察作文经典评语
- 浅谈110KV变电站电气一次设计-程泉焱(1)
- 安全员考试题库
- 国家电网公司变电运维管理规定(试行)
- 义务教育课程标准稿征求意见提纲
- 教学秘书面试技巧
- 钢结构工程施工组织设计
- 水利工程概论论文
- 09届九年级数学第四次模拟试卷
- 机器人
- 总结
- 培训
- FANUC
- 比亚迪电子采购平台供应商操作说明
- 2011年关于承认杀夫 无物证被判无
- 工程造价概论完整1
- 镇原县第二人民医院住院病案首页
- 泾阳声威水泥厂实习报告
- 湘建价计36号 第4辑:《湖南省建设工程计价办法》和工程消耗量标准水平动态调整及统一解释
- 二年级数学下册期中试卷分析
- 12浅谈税务人员如何学会感恩
- 水库常见险情定义及照片 - 图文
- 基坑支护方案A0版 - 图文
- 山东省莘县第一中学高二下学期选修模块五世界地理周练(三)
- 马作文之马承英语作文老师
- 心理健康辅导员中级考试题
- 神经内科常用化验检查的临床意义
- 第二次形成性考核答案
- 建筑材料试题及答案(2)
- 销售应该这么说才对
- 剪纸樱花手工制作教程
- 学校监控员岗位职责
- 西交17春《发电厂热力设备(高起专)》在线作业满分答案