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第七届“飞思卡尔”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

附件B 基于电机驱动电源不稳定解决方案的研究

学校：成都信息工程学院

队伍名称：疯狂飞车

参赛队员：李海涛

张晓波

何胜江

带队教师：王国江

王志宏

第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组

委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会

出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

II

摘要

在本文将以第七届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车比赛为背景，以电磁组的直立小车位主体，重点介绍了两轮车的直立平衡及速度、方向控制理论。两轮车在未来必定是个热门话题，这里的一些研究在将应该会起到一定的帮助。其次直立小车所处电磁组的电感寻轨体系有着的稳定，不受光线、环境等不利因素影响的高抗干扰能力在未来也将是一大发展。

我们的小车将围绕MK60DN512控制核心来完成小车从四轮到两轮从简单直立到高速飞奔。其中涉及有角度传感器，角速度传感器，电磁传感器，速度速度传感器等几大传感器，在它们的共同作用下实现小车的3个PID闭环控制。在小车的制作上有有着控制理论、机械、电路、程序几大难点。在制作、调试过程中我们不断的围绕高速、稳定为中心，不断的对以上几大点进行修改以适应要求。这个比赛真正对我们的理论和动手实践都有着非常大的考验。

关键字：PID，直立，陀螺仪，卡尔曼融合，温漂，差速控制，速度

III

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/sg6l.html