苏州能健变桨系统PLC使用说明书

目录

一，变桨结构说明——————————————————————————2 二，运动控制原理——————————————————————————3 三，参数说明————————————————————————————4 四，通讯协议说明——————————————————————————9 五，I/O点连接———————————————————————————21 六，PLC视图————————————————————————————24

一，变桨系统结构说明

RS485

通讯

编码器反馈

二，运动控制原理

三，参数说明

注意：备用 — 没有使用到的参数。

保留 — 正在使用的比较重要， 认为不能改的内部参数。 1，系统参数

0S001～0S011: 0。（备用）

0S012: 0。轮毂过速导致RPM_OK信号断开，PLC跑Pitch_Run_Away。该参数决定该状态是否在Pitch Visual调试软件上显示：0代表显示，1代表不显示。 0S013～0S014: 0。（备用）

0S015: 1。设备编号，范围0～31。

0S016～0S017: 0。（备用）

0S018: 1。是否使能检查RPM_OK功能：0代表不使能，1代表使能。

0S019: 5。检查轮毂过速时的一个判断量，为在MITA发现轮毂过速时连续发送的两个位置设定值之间的差值。单位：0.01°/s，该参数为放大100倍关系，所以5即0.05°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~900。

0S020: 900。轮毂过速后电机跑回90°时电机运转速度。单位：0.01°/s，该参数为放大100倍关系，所以900即9°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~900。 0S021: 1500。轮毂过速时间判断。单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以1500即15s，绝对值数值，参数设置范围为0~6000。

0S022～0S024: 0。（备用）

0S025: 1。PLC使能信号：0禁能PLC，1使能PLC。

0S026: 1。当PLC程序停止时，驱动器是否停止：0代表不停止，1代表停止。 0S027: 40。电流滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以40即0.4s，参数设置范围为0~100。

0S028: 100。温度滤波时间。单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以100即1s，参数设置范围为0~100。

0S029: 10。检查轮毂过速功能触发时间。单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以100即0.1s，参数设置范围为0~50。

0S030: 30。轮毂超速后，允许设定值被主控重置的最大延迟时间。单位：0.01s，

该参数为放大100倍关系，所以30即0.3s，参数设置范围为0~50。

2.轴参数

** Axis-Parameter Axis 1

1A001～1A002: 0。（备用）

1A003: 613。Multiplier 。编码器值×Multiplier =调试界面显示值。（该参数示减速比而变，在调试时使用）

360000

公式：Multiplier = -----------------------

4096 × 9.267 × X

其中，360000为360°× 1000（编码器转一圈为360°，另外，Pitch Visual显示的十进制位数为1000）；

4096为使用的SSI编码器精度；

9.267为齿数比：139/15=9.267（139为桨叶叶片轴承齿数，15为驱动齿轮齿数；

X即轮毂内桨叶所连齿轮箱减速比。

1A004: 0。（备用）

1A005: 3。（保留）小数位设定。

1A006～1A014: 0。（备用）

1A015: 0。（保留）校零度数，只在使用Pitch Visual校零时有效。

1A016～1A017: 0。（备用）

1A018～1A020: 0。（备用）

1A021: 1000。0°到90°慢速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以1000即1°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。 1A022: 8000。0°到90°快速正向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以8000即8°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。 1A023: 1000。90°到0°慢速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以1000即1°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。

1A024: 8000。90°到0°快速逆向点动速度，单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以8000即8°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。 1A025～1A026: 0。（备用）

1A027: 100。（保留）正向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。

1A028: 100。（保留）反向位置死区，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1°，绝对值数值，参数设置范围：0~1000。

1A029: 0。（保留）正向最小电压。

1A030: 0。（保留）反向最小电压。

1A031: 10000。（保留）正向最大电压。

1A032: 10500。桨叶最大变桨速度，单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以假如设10500即10.5°/s，参数设置范围：0~10500。

1A033: 40。运动反馈控制系统系数K，单位：0.1，该参数为放大10倍关系，所以假如设40即P=4，参数设置范围：0~1000，不建议修改！

1A034: 9000。0°到90°变桨最大速度：单位：0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以1000即1°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。

1A035～1A038: 0。（备用）

1A039: 1500。变桨电机加速时间，单位：0.001s，该参数为放大1000倍关系，所以1500即1.5s，参数设置范围为0~9000。（不建议修改）

1A040: 100。正向公差允许值，位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1s，参数设置范围为0~9000。

1A041: 100。逆向公差允许值：位置实际值- 位置给定值，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1s，参数设置范围为0~9000。

1A042: 2000。允许最大正向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1°，参数设置范围为0~9000。

1A043: 2000。允许最大逆向跟随误差，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以100即0.1°，参数设置范围为0~9000。

1A044～1A050: 0。（备用）

1A051: 10。刹车松闸时间，单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以10

即0.1s，参数设置范围为0~900。

1A052: 10。刹车合闸时间，单位：0.01s，该参数为放大100倍关系，所以10即0.1s，参数设置范围为0~900。

1A053: 0。编码器校零偏移量，单位：0.001°，该参数为放大1000倍关系，所以1000即1°，参数设置范围为0~2147483647。

1A054～1A092:0 。（备用）

1A093: 4000。桨叶逆向运转时的运行速度，单位0.001°/s，该参数为放大1000倍关系，所以4000即4°/s，绝对值数值，参数设置范围为0~9000。

1A094: 0。（备用）

1A095: 70000。变桨电机正向加速度，单位：0.001°/S2，该参数为放大1000倍关系，所以70000即70°/S2，参数设置范围为0~150000，绝对值数值。（不建议修改）

1A096: 70000。变桨电机逆向加速度, 单位：0.001°/S2，该参数为放大1000倍关系，所以70000即70°/S2，参数设置范围为0~150000，绝对值数值。（不建议修改）

1A097~1A099: 0。（备用）

1A100: 3000。（保留）最大控制偏差。（请勿修改）

1A101: 300。（保留）偏差响应时间。（请勿修改）

1A102: 1。（保留）偏差响应模式。（请勿修改）

1A103～1A110: 0。（备用）

1A111: 60。（保留）运动参数-时间基准。（请勿修改）

1A112: 11。（保留）运动参数-堆栈长度。（请勿修改）

1A113: 3。（保留）运动参数-平均值设定。（请勿修改）

1A114: 10。（保留）运动参数-启动判定值。（请勿修改）

1A115: 900。（保留）运动参数-停止减速时间。（请勿修改）

1A116～1A120: 0。（备用）。

1A121: 2。（保留）运动参数-速度增益1。（请勿修改）

1A122: 2。（保留）运动参数-速度增益2。（请勿修改）

1A123: 2。（保留）运动参数-速度增益3。（请勿修改）

1A124: 1。（保留）运动参数-速度增益4。（请勿修改）

1A125: 1。（保留）运动参数-速度增益5。（请勿修改）

1A126: 1。（保留）运动参数-速度增益6。（请勿修改）

1A127: 1。（保留）运动参数-速度增益7。（请勿修改）

1A128: 1。（保留）运动参数-速度增益8。（请勿修改）

1A129: 1。（保留）运动参数-速度增益9。（请勿修改）

1A130: 1。（保留）运动参数-速度增益10。（请勿修改）

下面的参数：

2A001~2A130同1A001~1A130相对应各项参数定义；

3A001~3A130同1A001~1A130相对应各项参数定义；

4A001~4A130同1A001~1A130相对应各项参数定义；

5A001~5A130同1A001~1A130相对应各项参数定义；

6A001~6A130同1A001~1A130相对应各项参数定义。

特别说明：1A003，2A003，3A003参数值相同都为613。而4A003，5A003，6A003参数值相同都为75870。

四，通讯协议说明

（1）硬件部分：RS485通讯，偶校验，1位起始位，8位数据位，1位停止位。传输速率：19200 bits/s。

（2）协议部分：

1，报文结构：

特点：

二进制报文。

数据部分结构：数据长度 | 功能码 | 数据。

校验码=数据部分所有数据进行XOR。

在数据部分或校验位出现82H，则需要人为的再次发送82H，该82H仅在传输过程中作为底层硬件校验使用，并不计入数据长度和数据校验码计算，包括在程序中也不使用。

在传输数据时，小数点需要忽略，真实数据被放大100倍进行传输。

所有带高低字节的数据，都是从低字节到高字节排列顺序在数据帧内存放的。

2，数据帧分析（按功能码划分）

（1）00H：识别设备

发送：

82H 96H | 03H 00H 设备号 | 校验码

接收：

82H 96H | 03H 00H 设备号 | 校验码

设备号：00

（2）01H：读当前数据

发送：

82H 96H | 05H 01H Type Start Count | 校验码

接收：

82H 96H | 03H 00H 回复数据 | 校验码

Type：

（回复4个字节数据）

00H：实际位置值

01H：给定位置值

04H：给定速度值

05H：偏差值：实际位置- 给定位置

（回复2个字节数据）

41H：电机电压

（回复1个字节数据）

61H：单元（3个轴合并）操作状态

62H：单轴操作状态

Start：

01H~06H：轴1 ~ 轴6

Count：轴个数

01H~06H：1 ~ 6个轴

10

对于61H和62H需要回复的数据说明：

61H（共8位）： 0， 重启；

1，停机；

2，开机；

3，参数错误;

4，桨叶1使能A或B编码器；

5，桨叶2使能A或B编码器；

6，桨叶3使能A或B编码器；

7，错误。

62H（共8位）： 0， 手动操作;

1，保留；

2，保留；

3，已校零；

4，实际值=给定值；

5，保留；

6，保留；

7，错误。

（3）02H：写操作数据

发送：

82H 96H | 数据长度 02H Type Start Values| 校验码

接收：

82H 96H | 02H 02H | 校验码

Type：

（回复4个字节数据）

60H：保留

61H：单元（3个轴合并）操作状态

11

62H：单轴操作状态

96H：校零命令

Start：

01H~06H：轴1 ~ 轴6

Values：

每个单元或轴对应一个字节数据。

对于61H和62H写操作的数据说明：

61H（共8位）： 0， 重启；

1，停机；

2，保留；

3，保留;

4，保留；

5，保留；

6，保留；

7，保留。

62H（共8位）： 0， 保留;

1，保留；

2，保留；

3，保留；

4，慢速前进；

5，快速前进；

6，慢速后退；

7，快速后退。

96H：

发送校零命令。Values为82H。

（4）30H：读参数值

发送：

82H 96H | 05H 30H Range Start Count | 校验码

接收：

82H 96H | 数据长度 30H 参数 | 校验码

特点：

参数最多62个，每个参数4个字节即最多248个。

Range:

00H：系统参数；

07H：轴1使用A编码器；

08H：轴2使用A编码器；

09H：轴3使用A编码器；

0AH：轴1使用B编码器；

0BH：轴2使用B编码器；

0CH：轴3使用B编码器。

Start:

01H~ :确定从哪个参数开始写起（如果是系统参数，则是到1EH，如果是轴参数，则是到82H，因为系统参数一共30个，轴参数一共130个）。

Count:

01H~3EH:参数个数（最大3EH,即62个参数）

（5）31H：写参数

发送：

82H 96H | 数据长度 31H Range Start Values | 校验码 接收：

82H 96H | 02H 31H | 校验码

Range:

00H：系统参数；

07H：轴1使用A编码器；

08H：轴2使用A编码器；

09H：轴3使用A编码器；

0AH：轴1使用B编码器；

0BH：轴2使用B编码器；

0CH：轴3使用B编码器。

Start:

01H~06H:确定从哪个轴开始写参数

Values:

最多62个参数，248个字节。

（6）32H：写参数成功验证码

发送：

82H 96H | 02H 32H | 校验码

接收：

82H 96H | 02H 32H | 校验码

该数据帧在写参数数据帧（31H功能码数据）收到后必须紧接着收到，不然则认为有通讯错误发生，写参数不成功。

（7）33H：读错误参数

发送：

82H 96H | 02H 33H | 校验码

接收：

82H 96H | 05H 33H Level Number Parameter | 校验码

Level:

01H：系统参数

03H：轴参数

Number:

00H：系统参数个数

01H~06H：轴参数个数

Parameter：错误参数个数

（8）40H：读设备类型

发送：

82H 96H | 02H 40H | 校验码

接收：

82H 96H | 05H 40H 26H 20H 06H | 校验码

（9）41H：读操作系统版本号

发送：

82H 96H | 02H 41H | 校验码

接收：

82H 96H | 06H 41H Version Revision | 校验码

Version(2个字节）：01 00

Revision(2个字节）：00 00

（10）43H：读软件版本号

发送：

82H 96H | 02H 43H | 校验码

接收：

82H 96H | 06H 43H Version Revision | 校验码

Version(2个字节）：待定

Revision(2个字节）：待定

（11）50H：读PLC RAM错误

发送：

82H 96H | 02H 50H | 校验码

接收：

82H 96H | 数据长度 50H 错误内容 | 校验码

特点：错误内容每个2个字节，最多20个错误，即40个字节。这两个字节中，第一个字节是轴编号，第二个字节是错误内容。

错误分类：5H：给定值- 实际值 > 设定的最大偏差

6H：给定值- 实际值 < 设定的最小偏差

26H：串口停止位错误

27H：串口奇偶校验错误

34H：串口溢出错误

35H：串口校验码错误

39H：82H缺失

40H：数据长度错误

41H：错误功能码

42H：Type没有定义（01H和02H）

43H：轴的COUNT没有定义（01H和02H）

44H：保留

45H：保留

46H：保留

48H：参数 RANGE没有定义

49H：写参数时参数不存在

50H：在读写参数时，电机没有处于正常处理状态

51H：在读写参数时，电机没有处于停机状态

52H：在31H写参数发送完后，在收到其他帧钱没有收到32H 53H：在没有收到31H写数据帧时，收到了32H写数据成功帧。 57H：读写参数数量过多，超过62个。

58H：参数错误。

59H：驱动器READY信号消失。

（12）52H：读PLC RAM错误的个数

发送：

82H 96H | 02H 52H | 校验码

接收：

82H 96H | 03H 52H 错误数量 | 校验码

错误数量：

00H~14H：0~20个错误

（13）53H：清PLC RAM错误

发送：

82H 96H | 02H 53H | 校验码

接收：

82H 96H | 03H 53H COUNT | 校验码

Count:需要清除的错误个数（最多20个错误）

下面的数据帧共同特点：

（1）当0S018号参数为0时功能码为：96H,97H；

（2）当0S018号参数为1时功能码为：94H,95H。

（14）96H/94H：给定电机运动位置

发送：

82H 96H | 08H 96H/94H 位置数据 | 校验码 接收：

82H 96H | 1CH 96H/94H 回复数据 | 校验码

位置数据（前为低字节，后为高字节）:

0~1字节：轴1给定位置

2~3字节：轴2给定位置

4~5字节：轴3给定位置

该位置数据在串口传输时为（2倍+1）的真实给定值数据。实例：真实给定值范围为-16384~16383，而从主控传下来数据范围为-32768~32767。因此从主控直接下来的数据需要进行处理再使用。

回复数据（变桨电机状态）：低字节->高字节排列

0~1：编码器A1值

2~3：编码器A2值

4~5：编码器A3值

6~7：编码器B1值

8~9：编码器B2值

10~11：编码器B3值

12：系统状态

12.7：系统错误

12.6：轴3编码器使能A或者B

12.5：轴2编码器使能A或者B

12.4：轴1编码器使能A或者B

12.3：参数错误

12.2：电机开机

12.1：电机停机

12.0：电机重启

13：轴1状态

12.7：给定-实际位置值偏差

12.6：编码器A错误

12.5：编码器B错误

12.4：位置给定值=实际值

12.3：是否已经校准

12.2：是否开始跑Pitch_Run_Away

12.1：是否开始检验RPM_OK信号

12.0：是否手动操作

14：轴2状态

12.7：给定-实际位置值偏差

12.6：编码器A错误

12.5：编码器B错误

12.4：位置给定值=实际值

12.3：是否已经校准

12.2：保留

12.1：保留

12.0：是否手动操作

15：轴3状态

12.7：给定-实际位置值偏差

12.6：编码器A错误

12.5：编码器B错误

12.4：位置给定值=实际值

12.3：是否已经校准

12.2：保留

12.1：保留

12.0：是否手动操作

16~18：数字量模块输入

19~25：模拟量模块输入

（15）97H/95H：索要变桨系统电机运行状态

发送：

82H 96H | 02H 97H/95H | 校验码 接收：

82H 96H | 1CH 97H/95H 回复数据 | 校验码

回复数据同上一帧96H/94H回复数据。

（16）98H：激活编码器A

发送：

82H 96H | 02H 98H | 校验码

接收：

82H 96H | 02H 98H | 校验码

（17）99H：激活编码器B

发送：

82H 96H | 02H 99H | 校验码

接收：

82H 96H | 02H 99H | 校验码

五，I/O点连接

按PLC模块顺序排列：

（1）

PLC上共带两个串口（最左方），上方串口为与主控标准通讯口，上文已有解释。下方串口为调试口，该调试口和附带所配手动操作屏连接，起调试作用，可设置为9600bits/s，8位数据位，无奇偶校验，1位停止位。

（2）

第一块EL5001:轴1编码器A数据输入

第二块EL5001:轴1编码器B数据输入

第三块EL5001:轴2编码器A数据输入

第四块EL5001:轴2编码器B数据输入

第五块EL5001:轴3编码器A数据输入

第六块EL5001:轴3编码器B数据输入

EL9400：电源模块

第一块EL1008~第四块EL1008：数字量输入

(*第一块EL1008*)

1:PLC_RUN;

2:PLC_Not_Stop;

3:Contact_Charge_Axis_1;

4:Contact_Charge_Axis_2;

5:Contact_Charge_Axis_3;

6:Test_Battery_Charge;

7:Spare;

8:Spare;

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/scw4.html