码垛机械手使用说明

第一章 系统结构

系统由三台伺服电机完成，其中一台作为旋转轴，用

NSK直驱电

机驱动；两外两台作为水平轴和垂直轴，用台达伺服电机驱动。 现分别采用三个接近开关作为三个轴原点回归的JOG近点信号。

第二章 控制方式

1、伺服驱动器设置：

台达驱动器设置为PT控制模式，即外部脉冲+方向控制，并将DI1与DI2功能设为伺服启动与异常重置；NSK将PC参数设为1（外部脉冲/方向）。

2、台达驱动器包括2个输入点，另外包括输入脉冲/方向的CN1端子3个；NSK驱动器包括6个输入点

台达驱动器输入点 DI1 DI2 伺服启动 异常重置 NSK驱动器输入点 CN端子7 伺服启动 CN端子4 解除警报 CN1端子35 Sign 端指令脉波的CN端子22 输入/方向信号+（CW+） 外加电源 CN1端子37 位置指令符号(－) CN1端子41 位置指令脉波(－) 3参数设定

NSK中需要整定的伺服参数包括：

名称 注释 当前设定值 CN端子23 输入/方向信号—（CW—） CN端子24 输入/脉冲信号+（CCW+） CN端子25 输入/脉冲信号—（CCW—） LO VG PG SG FP FS 负载惯量 速度比例增益 位置比例增益 伺服增益 第一低通滤波频率 第二低通滤波频率 0.019 2.2 0.002 0 200 200 注：详细参数参照参数一览表。 注：参数整定流程见操作手册第5章 注：LO的设定一般采用自动整定AT—OK完成，详见简 明操作手册。 第三章 PLC I/O点分配

1、输入：

X11 X12 X16 2、输出：

Y0 Y1 Y4 Y5 Y6 Y7 Z轴高速脉冲 Z轴方向 Y轴高速脉冲 Y轴方向 X轴高速脉冲 X轴方向 Y10 Y11 Y14 Y15 Y20 Y21 Y轴伺服启动 Y轴异常重置 X轴伺服启动 X轴异常重置 Z轴伺服启动 Z轴异常重置 Z轴JOG信号 Y轴JOG信号 X轴JOG信号 Y26 吸真空 Y27 吹气 第四章 接线

1、台达接线

脉冲接线（外部电源1） DI1与DI2接线（外部电源1） 2、NSK 接线方法：

注：参见简明操作手册

第五章 组态设置

反应时间慢，调整方法：

1.变量类型设置准确，只读、只写、读写设置准确； 2.只写属性的采集频率应设置为0；

3.PLC内部的中间寄存器，要按从小到大的顺序依次设置。

第六章 操作流程

1.将X轴滑块置于接近开关右侧，Y轴滑块置于接近开关下侧，Z轴接近开关感应部分置于接近开关右侧；检查机械结构连接是否牢固，检测线缆是否完整无损坏。

2.按照插排—总空开—驱动器空开的顺序上电 3.确认PLC内程序正确并使PLC处于RUN。 4.打开组态界面，进入运行窗口

5.长按系统初始化，将PLC内寄存器置于原始值。 6.单击伺服ON使伺服电机上电

7.点击回原点（回原点按钮变绿），使三个轴回原点，原点回归完毕后，复位回原点按钮（按钮弹起）！！原点回归完毕，按钮弹起后才可进行后续操作

8.选择相应模式进行操作（按下单步模式或连续模式）。 9.注意机械结构防止运行过程中发生线缆缠绕、结构碰撞等问题 ！！！码垛过程中若突然停止，再次运行将会继续往下执行；若想重新码垛，需按下参数初始化按钮

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