PSD01交流伺服驱动器使用说明书

1 安全和正确使用设备的规定 ...................................................................................... 1

触电伤害的警告 ............................................................................................................. 1

设备损坏的警告 ............................................................................................................. 1 火灾的警告 ..................................................................................................................... 2 环境要求 ......................................................................................................................... 2 安装 ........................................................................................................................... 3 2.1 安装要求 ......................................................................................................................... 3 2.2 规格尺寸 ......................................................................................................................... 4 接口及连线 ............................................................................................................... 5 3.1 动力端子 ......................................................................................................................... 5 3.2 控制端子和反馈端子 ..................................................................................................... 6 3.3 连线规定 ....................................................................................................................... 19 显示与操作 ............................................................................................................. 19 4.1 键盘操作 ....................................................................................................................... 19 4.2 第1层 ........................................................................................................................... 20 4.3 第2层 ........................................................................................................................... 20

4.3.1 监视方式 ........................................................................................................... 20 4.3.2 参数设置 ........................................................................................................... 23 4.3.3 参数管理 ........................................................................................................... 23 4.3.4 速度试运行 ....................................................................................................... 25 4.3.5 JOG运行 ........................................................................................................... 26 4.3.6 电机测试 ........................................................................................................... 26 参数 ......................................................................................................................... 26 5.1 参数一览表 ................................................................................................................... 26 5.2 参数功能 ....................................................................................................................... 28 保护功能 ................................................................................................................. 32 6.1 报警一览表 ................................................................................................................... 32 6.2 报警处理方法 ............................................................................................................... 33 运行 ......................................................................................................................... 38 7.1 工作时序 ....................................................................................................................... 38

7.1.1 电源接通次序 ................................................................................................... 38 7.1.2 时序图 ............................................................................................................... 39 7.2 注意事项 ....................................................................................................................... 41 7.3 运行前的检查 ............................................................................................................... 42 7.4 位置控制模式的简单接线运行 ................................................................................... 44

7.4.1 接线 ................................................................................................................... 44 7.4.2 操作 ................................................................................................................... 44 7.4.3 电子齿轮设置 ................................................................................................... 44 7.5 速度控制模式的简单接线运行 ................................................................................... 45

7.5.1 接线 ................................................................................................................... 45 7.5.2 操作 ................................................................................................................... 45 7.6 调整 ............................................................................................................................... 46

7.6.1 基本增益调整 ................................................................................................... 46 7.6.2 基本参数调整图 ............................................................................................... 47 1.1 1.2 1.3 1.4

2 3

4

5 6 7

1 安全和正确使用设备的规定

1.1 触电伤害的警告

1.2 设备损坏的警告

1.3 火灾的警告

1.4 环境要求

2 安装

2.1 安装要求

1) 谨慎安装，安装孔均匀受力。

2) 避免安装在有震动的位置。

3) 运行温度必须处于: 0 ~ +40 С.范围内，避开潮湿的位置。

4) 避免阳光直接照射。

5) 避开油雾、易燃气体、粉尘。

6) 垂直或水平安装在平面上，螺栓紧固。 7) 为保证散热，驱动器周围应留有足够空间。不应少于左图给出的空隙尺寸。

8) 禁止安装在易燃物表面（如木制品等）。

2.2 规格尺寸

图

2-1:外观图

3 接口及连线

3.1 动力端子

1． 动力端子定义及外部连线图

图 3-1:动力端子定义及外部连线图

3.2 控制端子和反馈端子

1． 控制端子和反馈端子定义及外部连线图

图 3-2：控制端子信号定义图

伺服电机

三相 AC 220V

DC 12~24V伺服使能报警清楚CCW驱动禁止CW驱动禁止偏差计数器清零脉冲禁止CCW转矩禁止CW转矩禁止

定位完成伺服准备好伺服报警编码器z相输出

输出公共端位置指令PULS

位置指令SIGN

图 3-3：位置控制方式标准接线

位置反馈

图 3-4：速度控制方式标准接线

2． 接线端子说明

(1) 控制信号端子CN1

控制方式简称： P代表位置控制方式

(2) 反馈信号端子CN2——电机编码器接口

(3) IO接口原理

1） 开关量输入接口

图 3-4: Type1开关量输入接口

由用户提供电源，从COM+端子输入直流12～24V，电流≥100mA； 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作；

属于这类型的输入信号有：SON、ACLR、FSTP、RSTP、CLE、INH、FIL、RIL

2） 开关量输出接口

图 3-5a: Type2 开关量输出接口（接光耦）

图 3-5b：Type2 开关量输出接口（接继电器）

输出为达林顿晶体管，与光耦(图3-6a)或继电器(图3-5b)连接；

外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱

动器损坏；

输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，

开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；

如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如

果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏；

输出晶体管是达林顿晶体管，导通时，集电极和发射极之间的压降Vce约

有1V左右，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL集成电路直接连接； 属于这类型的输出信号有：ALM、SRDY、Z、COIN

3）脉冲量输入接口

图 3-7a：Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式

图 3-6b：Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式

为了正确地传送脉冲量数据，以及提高系统抗干扰能力，建议采用(图3-8a)

差分驱动方式；

差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器； 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流

10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。

采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性

接反，会使伺服驱动器损坏。

脉冲输入形式详见表3-1，箭头表示计数沿，表3-2是脉冲输入时序及参数。

当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH。

表 3-1：脉冲输入形式

表 3-2：脉冲输入时序参数

图 3-9：脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）

图 3-10:CCW脉冲和CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500KHz）

4）模拟输入接口

图 3-11a：Type4模拟差分输入接口

图 3-9b：Type4模拟单端输入接口

模拟输入接口是差分方式，根据接法不同，可接成差分和单端两种形式，

输入阻抗为10kΩ。输入电压范围是-10V～+10V；

在差分接法中，模拟地线和输入负端在控制器侧相连，控制器到驱动器需要三根线连接；

在单端接法中，模拟地和输入负端在驱动器侧相连，控制器到驱动器需要两根连线；

差分接法比单端接法性能优秀，它能抑制共模干扰；

输入电压不能超过-10V～+10V范围，否则可能损坏驱动器； 建议采用屏蔽电缆连接，减小噪声干扰； 模拟输入接口存在零偏是正常的，可通过调整参数PA26对零偏进行补偿； 模拟接口是非隔离的（非绝缘）；

5）编码器信号输出接口

图 3-12a：Type5光电编码器输出信号

编码器信号经差分驱动器（AM26LS31）输出；

控制器输入端可采用ATM26LS32接收器，必须接终端电阻，约330Ω左

右；

控制器地线与驱动器地线必须可靠连接； 非隔离输出，如图3-10a所示；

控制器输入端也可采用光电耦合器接收，但必须采用高速光电耦合器（例

如6N137）如图3-10b所示；

图 3-10b；Type5光电编码器输出信号

6）编码器Z相信号集电极开路输出接口

图 3-13；Type6光电编码器输出接口

编码器Z相信号由集电极开路输出，编码器Z相信号出现时，输出ON(输

出导通)，否则输出OFF(输出截至)； 非隔离输出（非绝缘）；

在上位机，因为Z相信号脉冲通常很窄，故请用高速光电耦合接收（例如

6N137）；

7）伺服电机光电编码器输入接口

图 3-14：Type7伺服电机光电编码器输入接口

3.3 连线规定

1．建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性； 2．建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力；

3．请安装非熔断型短路器使驱动器故障能及时切断外部电源；

4．接地线要≥2.5mm²，尽可能粗壮，做成单点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连；

5．为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意：

噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装； 继电器、交流接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器； 动力电路线缆和信号线不要捆扎在一起； 6．正确连接电缆的屏蔽层；

4 显示与操作

4.1 键盘操作

驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键↑、↓、←、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。操作是分层操作的，←、Enter键表示层次的后退和前进，Enter键有进入、确定的意义，←键有退出、取消的意义；↑、↓键表示增加、减少序号或数值的大小。如果按下↑、↓键并保持，则具有重复效果，并且保持时间越长，重复速率越高。

按键功能如下：

↑ ：序号、数值增加，或选项向前。 ↓ ：序号、数值减少，或选项退后。 ← ：返回上一层操作菜单，或操作取消。 Enter ：进入下一层操作菜单，或输入确认。

6位LED数码管显示系统的各种状态及数据。

4.2 第1层

操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括八种操作方式，第二层为各操作方式下的功能菜单。图4-1示出主菜单操作框图：

图 4-1：方式选择操作框图

4.3 第2层

4.3.1 监视方式

在第1层中选择“dP-”，并按Enter键就进入监视方式。共有21种显示状态，用户用↑、↓键选择需要的显示模式，再按Enter键，就进入具体的显示状态了。

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/rnp4.html