发那科弧焊机器人

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

上海林肯电气有限公司

自动化部

Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人

操作培训课程

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上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

目录

目录 ................................................................................................................................................ 2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 ............................................................................. 3 练习课程2——创建程序名 ......................................................................................................... 4 练习课程3——创建和测试程序 ................................................................................................. 5 练习课程4——编辑程序 ............................................................................................................. 9 练习课程5——编辑程序 2 ........................................................................................................ 12 练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX ................................................... 14 练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 .......................................................... 17 练习课程7B – 如何输入焊接参数 ............................................................................................ 19 练习课程8——设置Jog Frame ................................................................................................ 23 练习课程9——在盒子上示教圆形路径 ................................................................................... 25 练习课程10——焊接圆形焊缝 ................................................................................................. 27 练习课程11——摆动（WEAVING） ..................................................................................... 28 练习课程12——等待指令和计时器指令 ................................................................................. 30 练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 ....................................................................... 36 练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 .................................................. 38 练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 ......................................................................... 40 练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 ............................................................... 51

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练习课程1——上电开机和操作移动机器人

A. 开机

1. 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。

2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来

3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。

B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人

1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。

2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。

C. 直角坐标模式

1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。 2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。

D. 轴的软件限位

1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。

E. Dead-Man/E-Stop 开关

1. 当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。

新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。

2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。

3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。

F. 常见的操作问题

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1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。 2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。

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练习课程2——创建程序名

1. 正常开机，按住“Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。

2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。

3. 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位。

4. 在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。

5. 用右箭头键“?”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键清除它。在重新输入。

6. 程序名输入完成后，按一下“ENTER”键，此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Program name is null”报警提示，意思是没有输入任何内容就

“ENTER”回车键确认。如果出现“Program already exists”报警提示，意思是在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在。文件重名是不允许的。

如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更正错误继续输入。

7. 按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出。

注意：如果系统中有外部附加轴，就需要设置“Group Mask”，具体操作如下： 按“F2 DETAIL”进入设置“Group Mask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替。完成之后按“F1 END”结束设置。

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练习课程3——创建和测试程序：bead-on-box

A. 为一个盒子的模拟焊接示教6个点。

1. 上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”，按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中间的位置。

1．注意：所有训练程序的起始和结

束点位置都应该是“HOME”位置。

储存示教点：“SHIFT”+“F1”，被 储存的点在程序中这样显示。

1:L P[1] 100 IPM FINE

.

2．移动示教机器人到如图所示

“Approach”位置，为了改善引弧和机器人的安全，在盒子或者板子（起弧点）上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach”位置。 储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]

2:L P[2] 100 IPM FINE

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3．移动示教机器人到图示得起弧点位置。

确认焊丝端部位于箱子表面1英寸，示教焊枪与平面呈45o，并有轻微的前向推角。

储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]

3:L P[3] 100 IPM FINE

4．移动示教机器人到收弧位置（如图示）

储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]

4:L P[4] 100 IPM FINE

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5．移动示教机器人到如图示

“Pull-out”位置，和

“Approach”位置一样，对于所 有的程序，它都是必需的。

储存已示教好的点：

[SHIFT] + [F1 POINT]

5:L P[5] 100 IPM FINE

6．移动示教机器人到接近“Home”的位置。

储存已示教好的点： [SHIFT] + [F1 POINT]

6:L P[6] 100 IPM FINE

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上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 B. 试运行程序 — 为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞 — 通常在示教完成之后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以较低的速度开始连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。

1. 选中单步运行模式

按住“SHIFT”+“Forward”键，光标将前进到第一步。保持住“SHIFT”，释放并再次按住“Forward”，程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面的操作继续往下执行程序。 2. [SHIFT]+[FWD] - 机械手移动到第二个点 (approach)

3. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第三个点(simulated arc-start)

4. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第四个点(simulated arc-end)

5. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第五个点(pull-out)

6. [SHIFT]+[FWD] -机械手移动到第六个点(home)

7. 按 [STEP] 键关闭单步运行模式

8. [SHIFT]+[FWD] - 连续运行程序

完成程序执行，示教器屏幕上显示为:

1: L P[1] 100IPM Fine 2: L P[2] 100IPM Fine 3: L P[3] 100IPM Fine 4: L P[4] 100IPM Fine 5: L P[5] 100IPM Fine 6: L P[6] 100IPM Fine End

END

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练习课程4——编辑程序

A. 概述

1. 该课程的练习过程中下列信息可能会出现：

1. 显示器上显示报警信息– 按 “RESET”键复位报警或错误信息 。

2. ??Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes or No – 该信息是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER”确认。

3. 从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示： Continued request failed, executing another task?; 按“RESET”键，再按“FCTN”，从弹出菜单中选择1, Abort All, “ENTER”。

B. 改变行走速度

1. 机器人上电（如果需要），打开示教器，打开单步执行模式。

2. 将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:

用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step 4# （第四步）中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。 3. 将光标移动回Step 1#。

4. 按“SHIFT”+“FWD”键运行程序，按一次运行一步； 关掉单步运行并且以全速运行程序。

注意: 一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程序。光标将停留在Yes，当你确定下一步动作是安全的后，按 [ENTER].

C. 对起弧点和收弧点进行微调改善 1. 单步模式打开，光标指向第一步

2. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序到起弧点。

3. 将速度降到5%，往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”，此时起弧点被重新示教了。按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”运行程序来检测新的位置是否合适。

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上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 注意：“SHIFT”+“BWD”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行

程序。

4. 速度提高到100%，按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点。

5. 速度降低到5%，示教机器人到箱子的转角处，“SHIFT”+“F5 TOUCHUP”

6. 速度提高到100% ，按“SHIFT”+ “FWD” 以及“BWD” 来检查一遍程序的运行， 确认起弧和收弧点在正确的位置。

D. 插入“POINT”

1. 下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。

2. 选择单步模式。

3. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。

4. 按“NEXT” 键，“F5 EDCMD”编辑。在子菜单中选择“INSERT”命令，根据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER”。新的空行将在程序中生成。

5. 将速度设置为5%，示教机器人到需要的位置。

6. 按“NEXT” 键， 按“SHIFT”+“F1 POINT” 记录下新的位置点。

按“SHIFT”+“BWD”+“FWD” 检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的安全之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。

E. 删除“POINT”

1. 删除“point”的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也将被删除。

2. 选择单步模式Turn [STEP] mode on.

3. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时应该在行号上。

4. 按“NEXT”键，“F5 EDCMD”键，选择“Delete”，按“ENTER”键。此时应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“F4 YES ”确认，行将被删除。

5. 按“SHIFT”+“FWD”+“BWD” 来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程序。

F. 使得最后一个点和第一点为同一点

1. 为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。

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2. 在机器人处于“home”位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中的6上方。 6:L P[6] 100 IPM FINE?

3. 用小键盘输入数字1，按“ENTER”。

4. 运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。

5. 注意：当编辑程序行的这一部分的时候必须要谨慎小心，因为此时你是在不移动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一可以改变位置信息的程序行。

G. 运行程序过程中改变回放速度

1. 在连续运行模式，以全速开始运行程序。

2. 在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“-% ”降低速度，然后按“+%”提高运动速度。

H. 程序运行过程中改变成单步模式

1. 在机器人处于“home”位置时，在连续运行模式，以全速开始运行程序。

2. 当机器人开始接近收弧点的时候，按“STEP”同时保持程序运行不中断，机器人将在收弧点自动停止，此时程序时单步运行模式。

3. 按“STEP”取消单步模式，恢复运行程序。

I. “Undo” 编辑命令（Arc tool 软件版本4.4或以上有效）

1．这个编辑命令在“F5-EDCMD”菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚 对程序作出的修改。它仅对大部分刚刚作出的针对单行的修改有效，如果修改 或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。 注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO” 将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“UNDO”可以将被删除的点恢 复回来。

2．光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM，移动光标往左回到行号上。

3．按“Next”键，“F5-EDCMD”键，选择“Undo”，回车确认。此时将有一条 提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4”确认。行走速 度将会到2000IPM

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练习课程 5 —— 编辑程序

1. 按“STEP”键，选择单步模式。按“SELECT”键进入程序目录，移动光标到练习课程2 所创建的程序，回车进入程序编辑页面。

2. 在屏幕中应该出现下列程序：

1:L P[1] 2000 IPM FINE 2:L P[2] 2000 IPM FINE 3:L P[3] 2000 IPM FINE

4:L P[4] 100 IPM FINE 5:L P[5] 2000 IPM FINE 6:L P[1] 2000 IPM FINE END

3. 移动光标到第一行，右移光标使光标指向L，按“F4 CHOICE”，在弹出的子菜单中选择JOINT，回车确认“ENTER”。

4. 移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。

5. 移动光标到最后一列FINE，按“F4 CHOICE”，在子菜单中选择CNT，回车确认。该程序行应该如下所示：

1: J P[1] 100% CNT100

6. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。

2:J P[2] 100% CNT 100

7. 按“SHIFT”+“FWD”运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑 程序 。

3:J P[3] 100% FINE

8. 按“SHIFT”+“FWD” 运行程序到收弧点，保持程序 不变。

4:L P[4] 100 IPM FINE

9. 按“SHIFT”+“FWD” 到焊枪回抽点“pull-out point”， 编辑成：

5:J P[5] 100% CNT 100

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10. 按“SHIFT”+“FWD” 最后的Home点，编辑成：

6:J P[1] 100% CNT 100

11. 在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。

END

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练习课程6 —— 生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX

A. 要点：

1. 首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。

2. 该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。

3. 起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。

4. 尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面，90?间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。

5. 如下面“First Stage”所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“Second Stage of Exercise”所示修改其中的第5行，7行，9行。（注意此时机器人转角 的动作有什么改进？） 6. 当示教提枪点（PULL-OUT）的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。

B. 示教程序

1. 生成一个新的程序“Exercise 2”。

2. 开始记录下位置点—在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POINT”

3. 参考： AIR MOVE POINT ARC START POINT MIDDLE-OF- WELD POINT ARC END POINT J-100% CNT 100 J-100% FINE L or C - W.T.S. CNT 100 L or C - W.T.S. FINE

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4. 记录保存了所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成100IPM。 P [*] 1?

2?

10 AE 9 3 8 AS 4 7 5 6

First Stage

1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Second Stage of Exercise Arc Start [1] 4: L P[4] 100 IPM CNT 100 5: L P[5] 100 IPM CNT 100 6: L P[6] 100 IPM CNT 100 7: L P[7] 100 IPM CNT 100 8: L P[8] 100 IPM CNT 100 9: L P[9] 100 IPM CNT 100 10: L P[10] 100 IPM FINE Arc End [1] 11: J P[11] 100% CNT 100 12: J P[1] 100% CNT 100 End

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(5: J P[5] 20% CNT 100) (7: J P[7] 20% CNT 100) (9: J P[9] 20% CNT 100)

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练习课程 7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接

A. 要点

1. 本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条V型焊缝。

2. 用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长 (Stick out) 为5/8英寸 。

3. 收弧行走速度40IPM，焊接程序 (weld procedure) 预设置为25V，300IPM。 4. V型焊缝的两脚长约2英寸。

B. 示教程序

1. 生成一个新的程序“Exercise 2”。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸尘 口放置于离试板2英寸远的地方（如果有的话）。示教7个点，在保存起弧点 和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART”和“F4 ARCEND”命令，而焊缝中的 其它位置点用“F3 WELD POINT”。 3. 如下图所示，完整地测试该程序。

C. 老师批准之后（一切正常的话），焊接试板。 1. 设置机器人为焊接模式 A. Step off

B. Speed to 100%

C. 按“SHIFT”+“WELD ENBL”键，并确认“weld enable”在点亮状态。如果没有同时操作“SHIFT”，和“WELD ENBL”，可以按“EDIT”回到程序编辑模式。

必须满足以上3个条件程序才能运行！ 2. 将焊丝剪短到接近导电嘴，打开焊机的电源。

3. 提醒其他在该区域内的人注意安全。(Alert others in the area to watch their eyes) 4. 按“SHIFT”+“FWD” 运行程序。

1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1]

4: L P[4] 40 IPM CNT 100 5: L P[5] 40 IPM FINE Arc End [1]

6: J P[6] 100% CNT 100 7: J P[1] 100% CNT 100 End

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D. 如果发生以下问题：

1. 不起弧—检查“weld enable”

2. 起弧不正常—松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到合适的位置，“weld enable”打到Off，“Step” on，复位错误，回到“HOME”位置，将焊丝剪到合适的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知老师。

3. 如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知老师。

END

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练习课程 7B – 如何输入焊接参数

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1．看到程序中的第三行，即起弧 1/7 命令 (Arc Start [1]) 所在行。方括号中 \\\\\\1:J P[1] 100% CNT100 的数字（1）表示的是所选用的Weld 2:J P[2] 100% CNT100 Schedule 号，有32个可用的Weld 3:J P[3] 100% FINE Schedule可供设置和选用。1是示教 : Arc Start[1] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE 点的时候默认。查看Weld Schedule : Arc End[1] 请按“Data”键。 5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>

DATA\\Weld\\Sched\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/32 Trim IPM IPM COMMENT 1 \\\\90.0 300.0 35 2 85.0 300.0 35 3 85.0 300.0 35 4 85.0 300.0 35 5 85.0 300.0 35 6 85.0 300.0 35 7 85.0 300.0 35 8 85.0 300.0 35 9 85.0 300.0 35 [ TYPE ] DETAIL HELP > 2.该界面所显示的是

32个列表项目

中的前9 项 。 界面共有4列： Trim- 它是用在Powerwave焊接电压 的一个术 语，它的范围为 50 到 150. 这列表明了不同种型号电源 的电压。

IPM- 第一 IPM列表示送丝的速度.。 它通常的范围在0- 1000 IPM。 IPM- 第二 IPM 列表示焊接时运动速 度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中WELD_SPEED 与焊 接点在程序中出现的时候才有效 . 注释- 这里专门留出空间作为注释用。当光标移动到这列时，按下Enter键，字母表将会出现分别对应F1-F5键。

Trim 这列 及 第一 WFS列 将被锁定成 0-10 伏信号，这个信号会送到 Powerwave 焊接电源或是其他的焊机. 最小值与最大值之间的范围将会标定成0-10 伏信号.当机器人执行一个指令时, Trim 值 及 WFS 的值将会被换成 从 0 到 10 伏的电压.

例如, 假设送丝速度为 0 到 1000 IPM. 整个范围被标定到 0-10伏信号.如果机器人执行一个 起弧指令，并且在焊接表中看到 送丝速度为 350 IPM 被调用, 它将同整个对应0-10 伏信号的送丝速度相比较。结果是一个 3.5 伏信号，因此是 把该电压送到Powerwave. The Powerwave 如果接受到一个3.5 伏信号，他会强制送丝速度为 350 IPM.

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TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/7

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1]

4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]

POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>

3. 在示教盘上按下EDIT 返回到

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100

3:J P[3] 100% CNT100 : Arc Start[90.0Trim,300.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1]

4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End]

Enter schedule number.

REGISTER VALUE [CHOICE]

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[0.0Trim,0.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] Enter Trim

REGISTER SCHED [CHOICE]

如左图所示的程序界面 。

注意: 按下 EDIT 键后不管你当前在任何界面都会返回到程序界面。 对一个象这样简单的焊接程序 而言，可以直接示教合适的焊接程序 (Trim 及WFS 值) ,用不着切换页面并调节数值 。示教焊接数值到程序的weld schedule法现在就变成了直接输入法。

4. 移动光标到 arc start 这行，直接在

中括号内键入1, 如左图所示。同时. F3-Value 键将会出现 。按下该键.

5. 中括号内的

1现在会变成 [ 0.0

Trim, 0.0 WFS ] 如左图所示，移动 光标 到中括号内 ，移到 Trim 处键 入90. 然后按下 Enter. 移到 IPM 处.，键入 300, 然后 按下 Enter.

6.焊接程序现在直接在程序中示教了, 如左图所示. 对于一个简短的程序来 说, 这也许是更简单及更可取的方 法。然而 一个程序中有许多,焊接处 ，这也表示用该方法来示教焊接值会 有更多的工作做。用weld schedule 方法可以使程序中更少地键入数 字。

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TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE

: Arc Start[90.0Trim,300.0IPM] 4:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 6:J P[1] 100% CNT100 [End] Enter Trim

REGISTER SCHED [CHOICE]

7.通过移动光标到中括号内，返回到 arc start

这行 并进入weld schedule法, 移到 Trim 或 IPM 部分, 按下 F2-Sched 键.屏幕底部将会出

现一个提示问你是否要一个参数号; 键入 1 (Weld Schedule 1), 然后按下ENTER.

8.arc start 这行现在就返回到 最初的weld

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 3/7

1:J P[1] 100% CNT100

schedule法 ，即Arc Start [1]. 2:J P[2] 100% CNT100

3:J P[3] 100% FINE

: Arc Start[1]

4:L P[4] 20.0inch/min FINE

: Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100

6:J P[1] 100% CNT100

[End]

Enter schedule number.

REGISTER VALUE [CHOICE] TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

3/7

9. 注意 Arc End 这行也可调用.weld 1:J P[1] 100% CNT100

schedule 。在许多焊接的应用 2:J P[2] 100% CNT100

3:J P[3] 100% CNT100 中,arc end 参数号与 arc start 的参 : Arc Start[1]

数是一样的. arc end 指令 最初是 4:L P[4] 20.0inch/min FINE

做一个延时为的是 把一个弹坑填 : Arc End[1]

5:J P[5] 100% CNT100 满。 如果延时设定好后, 在到达 6:J P[1] 100% CNT100

被示教的 arc end点后焊接将会维 [End]

持一段特定的时间, 然后焊接结束.

POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>

DATA\\Weld\\Sched\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/6 10.在weld schedule处设定延时, 按下

DATA 键 并且移动光标到想要的参数 1 Weld Schedule: 1 [****************]

2 Program select: 1 [Program 1 ] 号上, 按下F2-Detail 键. 移动光标到 6 3 Command Trim 90.0 Trim 行 Delay Time 并且键入想要的值. 如果 4 Command Wire feed 300.0 IPM

5 Travel speed 35 IPM 没有延时的话, 机器人到达示教的arc 6 Delay Time 0.00 sec end点后，弧光将会立即熄灭 . Feedback Voltage 25.4 Volts Feedback Current 263.1 Amps

[ TYPE ]SCHEDULE HELP > 共 59 页 第 21 页

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11. 不同的weld schedule可以为填满弹坑而被调用。也许 arc start 使用 schedule [1] ，但为了填满弹坑,有着不同WFS的 weld schedule[ 5] 及一个短暂延时被要求使用. 一旦机器人到了 arc end 点,程序会立即跳到 weld schedule [5], 维持该弧一段特定的时间 , 然后断弧.

12. 如果需要的话, 可以在焊接过程中换成另外的weld schedule，这要简单地记录下焊接程序必须在什麽位置去换 , 接着马上使用从不同weld schedule中借鉴来的arc start 指令. 从理论上讲, 在一个单一的焊接中使用全部的32个参数也是可能的.

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练习课程8——设置Jog Frame

A. 概述

1. The jog frame (JGFRM) 坐标系是为让你应用右手经验规则而设计的，可以相对机器人而言保持

固定. 当你在任何一侧面对机器人时 ， J1 (+X)轴都会向你移动。J2 (+Y) 朝你的右方移动J3 (+Z) 轴依旧朝上，现在不用怀疑 当靠近工件时按下那个键 会移动焊枪.

2. 特别要注意确认 正确的界面出现 。工具坐标系与点动坐标系的界面非常类似.唯一的不同之处是

在界面上方的蓝条下面 。如不小心错误地换成工具坐标系将会引起碰撞。 对于这个练习,，我 们想使用 jog frame! 3. Jog frame 5 将会被安装，使得 让J1 (+X) 朝你移动, 当你按下图所示站立:

B. 示教 (Setup) a Jog Frame, Direct Entry

1. 启动机器人 (如果需要), 按下死位开关, 步进状态, 打开示教盘。

2. 按下 [MENU] 键, 移动光标到 Setup这行, 按下[ENTER].按下F1 Type, 移动光标到Frames这行,按

下 Enter. 按下[F3 OTHER], 移动光标到Jog这行, 按下[ENTER]. 下面的界面将会出现。 (要确认看到Jog

Frame Setup这些字):

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SETUP\\Frames\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% Jog Frame Setup / Direct Entry 5/5 X Y Z Comment 1: 0.0 0.0 0.0 LEFT 2: 0.0 0.0 0.0 ************* 3: 0.0 0.0 0.0 ************* 4: 0.0 0.0 0.0 ************* \\5:\\ 0.0 0.0 0.0

Active JOG FRAME[1] = 5

3. 下移光标至 jog frame #5. 按下 [F5 SETIND] , 你会被提示输入一个号码，键入5, 再enter. Jog frame 5号 现在已被激活，正如界面底部所显示 。

4. 由于jog frame 5现在已被激活, 按下[F2 DETAIL] 键，以下界面将会显示。

SETUP\\Frames\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 如果Direct Entry方式没出现, 按下 Jog Frame Setup / Direct Entry 1/7 [F2 METHOD], 移动光标到 Direct Entry, 按下[ENTER] Frame Number: 5

1 Comment: \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\

2 X: 0.000

3 Y: 0.000

4 Z: 0.000

5 W: 0.000

6 P: 0.000

7 R: 0.000

Configuration: N D B, 0, 0, 0

Active JOG FRAME[1] = 5

5. 光标将会在注释行. 按下 [ENTER] 键, 字母表将会[ TYPE ][METHOD] FRAME MOVE_TO

RECORD 出现并与F-keys对应. 一个有代表性地注释表明什麽位置或是做 jog frame 所要的. 对于这个练习，我们将使用 “side”这个词 . 键入这个词 ，然后按下[ENTER].

6. 2-6 行将会保持设置在 0. 下移光标至 7-R这行. 键入想要的度数 + 或 -, 依据草图而定 ,按下 [ENTER]. 按下 [PREV] 键返会到 最初的 jog frame 界面.

7. 测试 Jog Frame 通过按下[COORD] 键直到在界面上方出现 JGFRM??。

当你处在图中箭头所示的位置时, 按下J1 (+X) ， 机器人应该朝你移动过来 . 按下 J2 (+Y) 机器人 应该在你的右手边移动。 按下 J3 (+Z), 应该无变化; 让导师检查。.

8. 对于大多数焊接单元布局来说，7-R这行 是唯一一行可以插入数字的.

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练习课程9——在盒子上示教圆形路径

A. 概述

1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示教一个盒子。 2. 一个直上直下的 焊枪桶会被用在除了 home 点外的各点。

3. 设定点动坐标系。勿忘： J6 轴将会抑制那些会发生异常状况的位置。

4. 使用 Arc mate 100iB 名牌在机械臂一侧 作为参考 . 如果可以颠倒的话, 说明J4 轴软件极限现 在可能会有问题. 停下来分析，如果必要的话重新示教几个点。

5. 工作台上的位置盒, 在一个不易被无小心碰到的地方。在这个训练中这个不能去碰，否则一个重现的报警将会发生 ，比如会画出不完整的圆弧。 6.切记:

A. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时. 按下 F1 Point 键，而不要按 Shift 键, 移动光标到 C-模式那行 并按下Enter. 记录下这点后点动机器人到你所示教的圆弧的结束点, 并记录下Touchup 点，通过按下Shift 与 F3-Touchup键。

B. 你记录完Touchup 点后，你必须把光标移到 End .

C. 在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。

7. 用 [F2 ARCSTART] key 及 [F4 ARCEND] 键设定他们各自的点。

8. 程序执行完后，让讲师检查。. B. 示教程序

1.给机器人上电，打开死位开关, 及示教盘开关，及步进状态。创建一个新程序名 。记录数据点，进行编辑并试验其功能.

2. 如果一个问题出现在重放中，例如焊丝端部在圆弧点上以直线方式运动或是重现的示教警报， 变到步进状态,重新示教 圆弧点，用手动点动机器人到 C-point (确认光标在正确的行) 重新示教。 按下 [SHIFT]+[F5 TOUCHUP].，然后把光标移动到 touchup point这行 , 手动点动机器人到touchup 点, 重新示教， 按下[SHIFT]+[F3 TOUCHUP]. 复位

P [ * ]

1?

2 ?

5 ? 3 4 6 7 ? ? ? ?

?

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1: J P[1] 100% CNT 100

2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: L P[4] 100 IPM CNT 100 5: C P[5] P[6] 100 IPM CNT 100

6: L P[7] 100 IPM FINE

Arc end [1] 7: J P[8] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100 End

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练习课程10——焊接圆形焊缝

A. 概述

1. 这个程序将要在一个板上焊一个圆缝。 切记:

A. 记录一个 C-point时, 要切换F1 point 默认行到 C-模式. C-point示教好后， 点动机器人到下一个位置并记录 Touch 点用 SHIFT + F3 Touchup.

B. 记录完一个touchup 点后，把光标移到end 那里。

C.在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。

D. 在记录好最后的touchup点后，示教一个 arc end [1] 指令。

依次按下 NEXT 键, F1[INST], Arc, Enter, ArcEnd, Enter, Keypad 1, Enter. 不要按F4 Arc End键在该练习中。

2.用记号笔在板上画一个圆 ，标定4个点，相隔 90?. 3.继续使用 一个直上直下的焊枪，焊丝大约伸出 5/8” . 4. 避免出现异常及任何轴超出它的极限。

B. 示教程序

1. 给机器人上电，打开死位开关, 及示教盘开关，步进开关，复位报警 。创建一个新程序名，示教点及指令。

2. 编辑测试完成后; 它应该呈现出这个样子，如下图显示； 3.请讲师 来检查.

1: J P[1] 100% CNT 100

2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: C P[4]

P[5] 40 IPM CNT 100 5: C P[6]

P[7] 40 IPM FINE 6: Arc End [1]

7: J P[8] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100 End

END

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练习课程11——摆动（WEAVING）

A. 概述

1. 该程序将要焊接一个 在金属板上摇摆的珠子, 大约. 3”-4” 长, 使用默认的摆焊参数。 2. 摆焊参数表

摆焊参数表可以在按下 [DATA] 键, [F1 TYPE] 键之后找到, 光标移到Weave schedule这行, 按下

Enter:

Freq. AMP L-Dwell R-Dwell 1: 1 4 .1 sec .1 sec

3. 如下图所示放置焊枪，略带一点推角度的直上直下，在板与锥体之间 大约. ?”

B. 示教程序

1. 记录 这些点记指令，然后返回，并编辑速度及功效 。程序将会如下图所示出现 用F2- ARCSTART 及 F4- ARCEND 键

2. 示教摆焊指令 ，使用 F1-INST 键, 会有摆焊选项 :

1: J P[1] 100% CNT 100 2: J P[2] 100% CNT 100 3: J P[3] 100% FINE Arc Start [1] 4: Weave Sine [1]

5: L P[4] 10 IPM FINE Arc End [1]

6: Weave End

7: J P[5] 100% CNT 100 8: J P[1] 100% CNT 100

End

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上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 2. 试验完后; 请导师检查.

3. 如果时间允许的话, 改变摆焊正玄指令成一个 8 形或一个圆形的波在 dry-run 模式下重现一

次: 光标移到 4, 然后右移光标 到 weave sine , 然后按下 F4- CHOICE, 从子菜单中选择新的波形图案，然后Enter. 键入 1, 然后Enter .

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练习课程12——等待指令和计时器指令

1. 概述

A. WAIT 指令

1. 这项指令主要是用在 程序里 要求机器人在特定的时间内暂停.

然后再继续运行这个程序. 举个例子开始起弧后立即停顿5秒钟，然后再继续焊接。 就是这种无条件的等待，在该练习中这就会用到。 2. wait 指令也能根据条件使用。 在程序中， 这种方式 wait 将会暂停 并保持着直到某种条件满足。有一个例子是在旋转部件上使用了定位装置的机器人焊接单元房 ，一个开关将被安在变位机上 ，变位机要高速旋转，他的触点距离变位机上突出部分很近 ，它的闭合表示 一个输入回到机器人。 wait 指令将会 指示 这个输入 已收到了，一旦收到，机器人将会继续运行该程序。

3.可以使用先前任一示教好的程序 . 参照 相关的打印界面做参考。

4.卸掉夹具及其他障碍物，小心地运行程 序这样你会知道可意料到的动作。马上在. Arc Start 后面插入一空白行， ( 把光标以到 Arc Start 后面那行插入 ).在新的空白行上，示教一个 Wait 指令( 用F1 INST 键 ).

5. 测试程序应以100% 的速度重现, 一步步, 验证在焊接开始点5秒钟的延迟。 6. 试验完成后,从程序中删掉WAIT 指令

B. TIMER 指令

1. 这个指令是用来 决定运行，结束程序的时间的数量 。

定时器也可作为程序中的一部分或是的几部分来用。 Timer 指令在设置一个循环时间而不需

使用闹钟及手表方面提供了方便之路，练习中的时间会比一个实际的焊接程序短，这是因为在实际的焊接过程中，不同的焊接工艺调节方面将会增加时间。

2.Timer指令可以通过菜单上 F1 INST 键来示教, 在 Miscellaneous 选项的子菜单中。过程分为3

部: 复位, 开始, 及停止. 有十个定时器可以用而且 定时器号必须要示教3步 ( 每一步都是同样的号 ). 该练习将会用到1号定时器 3. 定时器将会 在同样的程序 中添加，用作以前的 等待Wait 指令练习

( 确认Wait 指令 已经被删掉了 ). Timer 复位 Time与被示教后 ，该指令会占用该程序的前

两行 。

Timer Stop 指令是在程序结束.参照 相关的打印界面做参考。

4. 按下 Status 键,过一会，定位在 示教盘的底部. 然后 按下F1 Type键, 移动光标到 ? Prg timer ?, 然后按下 Enter. 10 个定时器 将会出现 ，要保留该界面用于测试 ( 记住:程序可以在示教盘上另外的 界 面下执行

5. 测试将会连续一步步进行三次, 以100% 速度,。不要在意第一次重现,因为这次包含 释放刹

车 . 第二及第三次的重现应该几乎一样， 一定要记住立即重现， 在两次重现演示之间不要出现刹车。

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TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 4/8

1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 4:

5:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

6:J P[5] 100% CNT100 7:J P[1] 100% CNT100

[ INST ] [EDCMD]> Instruction\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

1 Arc 5\\WAIT\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 2 Registers 6 JMP/LBL 3 I/O 7 CALL 4 IF/SELECT 8 ---next page--- TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 4/8

3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 4:

5:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

6:J P[5] 100% CNT100

[ INST ] [EDCMD]> Wait\\statements\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

\\1\\WAIT\\...\\(sec)\\\\ 5 WAIT ...<=... 2 WAIT ...=... 6 WAIT ...>... 3 WAIT ...<>... 7 WAIT ...>=... 4 WAIT ...<... 8 WAIT SEMAPHORE[]

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 4/8

3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 4:

5:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1]

6:J P[5] 100% CNT100 Select item [CHOICE]

等待 指令

示教一个Wait 指令

首先插入1 个新的空白行，

按下F5 ED CMD 键，把这行放在 Arc Start 后面

移动光标到这个新的空白行，

按下 F1 INST 键，移动光标到Wait 选项 (如果需要按下#8), 按下Enter.

在该练习中选择 #1 然后Enter.

共 59 页 第 31 页

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TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 4/8 1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 4: WAIT 0.0 (sec) 5:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1] 6:J P[5] 100% CNT100 Enter value DIRECT INDIRECT[CHOICE] TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 8/8 1:J P[1] 100% CNT100 2:J P[2] 100% CNT100 3:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 4: WAIT 5.00(sec) 5:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1] 6:J P[5] 100% CNT100 7:J P[1] 100% CNT100 [End]

[ INST ] [EDCMD]>

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/9 1: 2: 3:J P[1] 100% CNT100 4:J P[2] 100% CNT100 5:J P[3] 100% FINE : Arc Start[1] 6:L P[4] 20.0inch/min FINE : Arc End[1] 7:J P[5] 100% CNT100 8:J P[1] 100% CNT100

[ INST ] [EDCMD]>

机器人在等一个特定的等候时间来示教，键入5 然后Enter. 最后的程序 TIMER 指令 示教 Timer 指令

移动光标到程序的第1行 通过使用 F5 ED 键在程序 的开始插入 2 新行 。程序会出现 如图所示。 共 59 页 第 32 页

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Instruction\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

\\1\\Miscellaneous\\\\\\\\ 5 Track/Offset

2 Weave 6 Offset/Frames

3 Skip 7 Multiple control

4 Payload 8 ---next page---

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\

1/9

1:

2:

3:J P[1] 100% CNT100 4:J P[2] 100% CNT100 5:J P[3] 100% FINE [ INST ] [EDCMD]> Miscellaneous\\stat\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

\\1\\RSR[\\\\]\\\\\\\\\\\\\\\\\\ \\5 Remark

2 UALM[ ] 6 Message

3 TIMER[ ] 7 Parameter name

4 OVERRIDE 8 ---next page---

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\

1/9

1:

2:

3:J P[1] 100% CNT100

4:J P[2] 100% CNT100

5:J P[3] 100% FINE

Select item

[CHOICE] TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/9

1: TIMER[...]=...

2:

3:J P[1] 100% CNT100

4:J P[2] 100% CNT100

5:J P[3] 100% FINE

Enter value

DIRECT INDIRECT[CHOICE]

移动光标到新的第一行，按下 F1 INST , 定位于Miscellaneous 选项 ( 按下 #8-next page 如果需要找的话) 按下Enter. 移动光标到 Timer [ ] 选项 Ent Timer 会出现在第一行, 机器人会等待一个特定计 时器号来示教，键入1然后Enter. 共 59 页 第 33 页

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Miscellaneous\\stat\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

\\1\\START\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 5 2 STOP 6 3 RESET 7 4 8 TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ 1/9 1: TIMER[1]=... 2: 3:J P[1] 100% CNT100 4:J P[2] 100% CNT100 5:J P[3] 100% FINE Select item [CHOICE] TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

2/9

1: TIMER[1]=RESET

2:

3:J P[1] 100% CNT100

4:J P[2] 100% CNT100

5:J P[3] 100% FINE

[ INST ] [EDCMD]>

注意子菜单; 选择 #3 Reset, 然后Enter. 第 1行现在 示教完了。. 在第 2行, 示教 TIMER [ 1 ] = 然后移动光标到 示教TIMER

这里不必插入新的一行) 使用这些步骤如上面所示 共 59 页 第 34 页

START END . [ 1 ] = STOP ( 上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程

TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/10 1: TIMER[1]=RESET 2: TIMER[1]=START

3:J P[1] 100% CNT100

4:J P[2] 100% CNT100

5:J P[3] 100% FINE

: Arc Start[1]

6:L P[4] 20.0inch/min FINE

: Arc End[1]

7:J P[5] 100% CNT100

8:J P[1] 100% CNT100

9: TIMER[1]=STOP

END

[ INST ] [EDCMD]>

STATUS\\Weld\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

COMMAND FEEDBACK

__________________ 0.0 Volts

| 1\\Weld\\\\\\\\\\\\\\\\ | 0.0 Amps

| 2 Axis |

| 3 Version ID |

| 4 Safety Signl |

| 5 Exec-hist |

| 6 Memory | PROGRAM SELECT: 1

| 7 Prg Timer | [Program 1 ]

| 8 Sys Timer | 0: 9:24 H:M:S

| +----------

| TYPE | RESET HELP

PRG\\TIMER\\LISTING\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 1/10 count comment 1 Timer[ 1] 73.38(s)[\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\] 2 Timer[ 2] 0.00(s)[ ] 3 Timer[ 3] 0.00(s)[ ] 4 Timer[ 4] 0.00(s)[ ] 5 Timer[ 5] 0.00(s)[ ] 6 Timer[ 6] 0.00(s)[ ] 7 Timer[ 7] 0.00(s)[ ] 8 Timer[ 8] 0.00(s)[ ] 9 Timer[ 9] 0.00(s)[ ] [ TYPE ] DETAIL

最后的程序

查看Timer- 按下示教盘底部的Status 键，然后按下 F1 Type; 在子菜单上，移动光标到 Prg timer这行,然后 Enter.

界面

留着示教的内容来测试，运行该程序3次 ， 一步步以100% 的速度; 第二与第三次再现应该同 第一次

几乎一样。 共 59 页 第 35 页

Timer

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练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护

程序的复制，删除，写保护，和注释功能可以在示教过程中随时进行。 复制:它可以对一个已存在的程序 在将将被编辑时合适的复制 从某种方式讲，目的是可以一直有一个原始版本查讯，以免编辑或者重新示教会破坏程序

无法补救。.而且,对于如果没办法把程序保存 到离线的存储器上例如 记忆卡，复件是非常必要的 。

删除:它可以不时地按要求删除 程序, 例如那些不再使用的程序l，还有生成其他程序或是焊

接程序，还有那些很长时间不会使用的程序。这样会使得机器人存储器更容易管理。

写保护 : 这样可以保护程序以免被无意或有意地删掉，或是以任何方式编辑。 写保护可以在需要时由编程员开启

注释: 在选择屏幕的右面预留了空间给每个程序作为注释用。注释是对一个程序 或相关的部分

总体概括。

1. 程序复制

按下 Select 键后将会出现左边界面; Select\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

注意屏幕下边F-key选项； 1039492 bytes free 2/7

按下NEXT 键后将会出现一组新的选项. 将光标移动 No. Program name Comment

到一个你要实验用的程序，然后定位好，再按下F-1 1 -BCKEDT- [ ]

2 TEST1\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\ [ ] Copy键。 3 TMDEMO1 [BENT_TIP ] (如果需要按下NEXT键). 程序复制界面将会 4 TMDEMO2 [SAFE ] 出现，如左下图所示 5 TMDEMO3 [CRASH ] 6 TM_ADJST MR [Adjust TCP ] 7 ZERO [ ] COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT

因为不允许有两个程序有一个一样的名字，

\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10% 所以必须要键入一个新的名字给这个复件. 光标移动 1 Words 到Upper case \\2\\Upper\\Case\\\\

然后用 F-keys键, 及键盘输入同样的名字并在末尾加

3 Lower Case

C然后再按下Enter.然后按A，提示将会问注释是否

4 Options --Insert--

OK ?,按F4确认; 如果过程执行正确的话，选择屏幕Select\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\

将会再出现一个在列表里面新的复制好的名字,。

--- Copy Teach Pendant Program ---

From : [TEST1 ]

To : [TESTC ]

-- End --

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2.程序注释和写保护

Program\\detail\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\% 4/5

Creation Date: 23-Jan-1999 Modification Date: 23-Jan-1999 Copy Source: [TEST1 ] Positions: TRUE Size: 814 Byte

1 Program name: [TESTC ] 2 Sub Type: [None ] 3 Comment: [ ] Group Mask: [1,*,*,*,*] 4 Write protect: [OFF\\\\\\\\\\]

END PREV NEXT ON OFF

3. 程序删除

在选择屏幕和程序列表还会在示教盘上显示 把光标移动到已复制好的程序名那里 (以字目C结尾)

按下F2-Detail键(如果需要按下NEXT键) 左边的界面将会出现。

移动光标到Comment 这行 ，然后再按下 Enter.注意 在F-keys 那边会出现子母表; 键入一个简单的子母为注释，然后在按下 Enter.把光标移下来至Write Protect 这行, 它 将设置在OFF: 按下F4-ON 键 可以使能

(在一个择程序创建好后，写保护通常设成OFF，如果 想要保护必须用这种方式手动地设置)按下F1-End 键，就返回到主选界面。修改过的注释将会显示 出来。 .

把光标放在原始程序那里, 不是复件。就位后 按下 F3-Delete 键(如果需要按下NEXT键). 提示将会问Delete OK ? 按下F4-Yes键 ，打开的程序将不再会列出 。程序已经永久地被删掉了。. 接着把光标放到复制好的程序那，重复删除的过程 。注意 示教盘上方所显示的报警状况, 写保护不允许. 这个程序不能被删掉或以任何方式编辑。复位报警后，关掉这个程序的写保护：光标就位后，按下F2-Detail键，再将光标移到写保护这行，再按下F5-Off键，接着按下F1-End键返回到主选界面。

4. 保护你的工作

保护好你的工作成果以免他人或自己损坏。 应该对你的程序设置写保护。

应该对你的程序制作复件，如果你没有存储卡来保存程序。

总是把你的程序及时备份，如果你要对程序做些改动，但这也会损害程序而无法补救。

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练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序

A. 概述

1. 一个零位程序有两个功能 : 检查机器人 较准状况 (mastering) 及 参于示教一个工具坐标系 中心点。他必须是示教程序的起始点，接收到机器人的命令后然后再运行 , 然后设置写保护 以备将来用. 如果有的点在生产程序中出现无明显原因而变动 ，你要运行零位程序来检查较准状况。而且很可能,这个 将会在走丝中产生问题，如果操作工没有意识到这点的话，会经常发生的。

2.这个练习将会 重新示教一个新的位置点而不需要点动机器人。因此， 当你在编写一部分直线程序在P[*]内操作数据时一定要小心. 一个人会不知不觉地 再示教一个点如果他不能精确地确认 他在这方面未注意的话 ,最终的结果是碰撞 .

3. 校准标记经常被观察 校线标记. 他们分布在机械臂上的6个区 ，参看图纸. 因此推荐机械臂应该周期性的清理以便去看这些标号。

2. 不要更换机械壁里的电池除非机器人在通电时，否则机械手的标定状况将会丢失。

B. 示教程序

1. 将机器人上电后, 将 示教盘打开. 创建一个名为Z的新程序。 2. 记录下机器人所在当前点。下列变辑行将会出现。

1: J P[1] 100% CNT 100

3. 把光标移动到 P[1]的右侧. 按下 [F5 POSITION] 键, 然后按下 [F5 REPRES] 键. 把光标移动到?Joint?, 然后按下Enter 键. 下面的界面将会出现 ，用6轴的角度来表示当前的位置。 Position\\Detail\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\\\10\\%

P[1] UF:0 UT:2

J1 \\\\\\-50.243 deg J4 -13.246 deg

J2 -26.073 deg J5 -74.722 deg

J3 -15.710 deg J6 1.588 deg

Z\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\

?

1:J P[1] 100% CNT100

[End]

Enter value

DONE [REPRE]

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4. 将光标移动到第一轴键入0，然后在 enter. 剩下的五个轴也如此操作；这6个轴都 将变成 0?. 这个点现在就被重新示教到一个新的位置，而不用移动机器人。按下 [F4 DONE] 键, 然后把光标一步一步地移回到第 1 列。

5. 按下 [SHIFT]+[FWD]后，运行这个程序, 机器人将会移到刚刚示教过的位置。

6.如果机器人正确地 校准 了 ,机械手 将会到达一个6轴的校准标记排在一条直线上的点。

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练习 15- 如何示教一个 6 点工具中心点

A. 概述

1.一个正确示教的工具中心点对机器人的操作特别重要。机器人必须知道它的手臂所能够最大触及

范围, 及焊丝头 要伸出多长。这会确保程序准确的执行及更容易示教焊接点。 这项设定 将是最终用户来完成。你在将所有设备及工具在就位并在安全的位置后，所作的第一件事必须是安装 Torchmate 块 .

机器人有相当于 9个( 根据软件的版本 )单独的工具中心点 对于不同的焊枪支架的组合 .

2. 6点法比直接输入法更加精确，当使用焊枪，接触感应定位，及启弧层跟踪这些选项时，一定要

用这种方法。

3. 用作该练习的程序都是基于随机附带的Fanuc Torchmate 安装及操作说明书。 有用的图片和示教

屏页面也在其中为以后的参考，当你看到你所需的请注意

注意:这个练习中的可能有几步的图片不可以用在你所用的机器人操作培训课程中 的那台机器人. 而且, 这几步中的打印输出界面会有样本数据在里面。这些界面只是近似值你的培训机器人不大可能有与此相同的数值。

4. 讲师首先将会描述整个程序，然后你自己将建立 工具坐标#5 之后请导师检查 。

5. 两个指示器将会用到: 一个指示器用来保护转台。 在有 Torchmate的情况下, Torchmate 块指示器 将会用到. 在其他情况下任何一种型号的指示器都可以用。然而一定要准确安全地安在工作台上 。另外的指示器将是焊丝末端本身 。输出焊丝6” 并切断 ; 退回焊枪内同样的长度，用钳子剪掉 6” , 用眼睛来来感觉垂直 . 伸出大概想要的长度 , 大约 5/8”.

6. 对于Torchmate, 这6个点 必须相对于感应块指示器示教。

7. 第6个点被记录下来后, 机器人会自动地计算，如果一切都做得很好的话，示教盘上将会显示X , Y, Z, W, P, 及R的值. 讲师会去注意用于机器人培训的值是什麽。下面所显示的数值只能用在 D&F 牌子的焊枪 将会有一个 5 英寸 的桶安装以45 度角 在架子上:

X 0 mm W ???? +/- 180 degrees

Wire tip in space Y 0 mm P - 45??degrees

Z 300 mm R 0???degrees

8.检验这些值后, 点动焊枪到定位器块上方大约12 英寸.然后变到 工具坐标系 点动 J4,J5, 及J6轴; 当机械臂移动时焊丝头应该相对静止。

9. 下一部, 大约50%速度 ，点动 jog J3 Z 轴, 上上下下. 这样, 向上动作应该考虑到 与焊枪头呈 45? 角, 沿着假设的焊枪头的线路. 同样对于 J1 X 轴,它应该以向下呈45? 向前移动， 就象右手的拇指，正常地伸直, 现在朝外伸出但也向下呈45?.

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