单圈绝对值编码器过零问题

单圈绝对值编码器过零问题

电机带减速机，减速机轴上有8位单圈绝对值编码器，用来测位移。编码器采集格雷码，已经转化为2进制码了。可是由于这是单圈编码器，过零时，没有圈数的采集。各位大侠有没有什么思路，怎么在程序里计算编码器已经转了几圈？ 问题补充：

绿野008，你好，刚才你说的1次计数，2次计数。。。，我明白，但是电机有正反转，假设正转时，计数到了10次，然后此时电机开始反转，此时计数值还在增加，这样位移不是不好判断了吗

悬赏分：20 | 解决时间：2010-10-25 10:28:47 | 提问者：ffln - 初级技术员 第5级问题ID：59657 最佳答案

用与最大值比较取相等的状态不可靠。由于扫描周期的原因，可能使数据采样错过计数值等于最大值的一刻。

可采取对当前扫描周期的当前值和上一周期的当前值进行比较。当两个值的差值的绝对值大于一个接近最大值的数时，认为编码器转过一圈。这样还可以判断编码器的旋转方向。如差值为负（由最大值跳转到0），则编码器正转；如差值为正（由0跳转到最大值），则编码器反转。

回答者： 寒音 - 中级工程师 第10级 2010-10-20 16:45:00

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提问者对于答案的评价： 就是按照你说的做的，谢谢 你觉得最佳答案好不好？ 很好 不好 100% (1)0% (0) 其他答案

首先确定复位位置（起点位置或终点位置）；

制作比较器设定比较器的最大值是编码器的当前值；

使用编码器的当前值与最大值比较等于一次计数1，等于两次计数2......，直至到复位位置清零；（或当编码器的当前值最小时计数）

计数值就是圈数，计数值乘以编码器的最大值加上当前计数值就是当前位置。

回答者： 绿野008 - 初级技术员 第5级 2010-10-20 10:57:35

我认为反转时可以将计数器进行减数处理啊，加上电机的反转信号，应该可以吧

回答者： lyxqhx - 资深学长 第3级 2010-10-20 14:35:02

你已经转换为2进码了，那下面的问题就好说了。 首先将你采集到 的编码器值存入在下面的变量（#ANGLE_STEP_CONT_DUAL ）中。 下面的340和170分别对应二进码为101010100和10101010. 只要判断这两个值的先后顺序就能知道编码器的方向了。下面是一段程序，是成功的案例。已经注释好了，应该能看懂的。

不过只是一部分，如果你想要全部的话可以加我QQ群158098085.

L 3.400000e+002

L #ANGLE_STEP_CONT_DUAL //当前编码器值（已经换算成2进）

= #MORE_340 //value > 340，当前扫描的结果 L 1.700000e+002

= #LESS_170 //value < 170，当前扫描的结果

ON #LESS_170 //value < 170 ON #MORE_340_STORED //上一次扫描的结果暂存 JC B003

L #TURN_COUNTER1 L 1.000000e+000

+R //increment turning counter T #TURN_COUNTER1

B003: ON #MORE_340 //value > 340 ON #LESS_170_STORED //上一次扫描的结果暂存 JC A003

L #TURN_COUNTER1 L 1.000000e+000

-R //decrement turning counter T #TURN_COUNTER1

A003: A #MORE_340 //make impuls = #MORE_340_STORED A #LESS_170

= #LESS_170_STORED C003: NOP 0

回答者： 好想学哦 - 初级技术员 第5级好想学哦,回答的对

回答者： wqhhjjy - 初级工程师 第9级

2010-10-20 19:10:17

2010-10-20 20:48:58

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/r0yf.html