20102000923-薛少峰毕业设计--基于PLC的机械手臂设计

毕 业 设 计（论文）

（说 明 书）

题 目：基于PLC的机械手臂设计 姓 名 薛 少 峰 学 号： 20102000923

平顶山工业职业技术学院

年 月 日

平顶山工业职业技术学院 毕 业 设 计 （论文） 任 务 书

姓名 专业班级

任 务 下 达 日 期 年 月 日 设计（论文）开始日期 年 月 日 设计（论文）完成日期 年 月 日

设计（论文）题目：

指 导 教 师 系（部）主 任

年 月 日

平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）答辩委员会记录

系 专业，学生 于 年 月 日 进行了毕业设计（论文）答辩。

设计题目： 专题（论文）题目： 指导老师：

答辩委员会根据学生提交的毕业设计（论文）材料，根据学生答辩情况，经答辩委员会讨论评定，给予学生 毕业设计（论文）成绩为 。

答辩委员会 人，出席 人 答辩委员会主任（签字）： 答辩委员会副主任（签字）：

答辩委员会委员： ， ， ， ， ， 。

平顶山工业职业技术学院 毕业设计（论文）评语

第 页 共 页

学生姓名： 专业班级 年级 毕业设计（论文）题目： 评 阅 人： 指导教师： （签字） 年 月 日 成 绩： 系（科）主任： （签字） 年 月 日 毕

业

设

计

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文

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及

答

辩

评

语

：

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平顶山工业职业技术学院论文

基于PLC的机械手臂设计

目录

摘 要 .............................................................................................................................................. 3 引 言 .............................................................................................................................................. 4 第一章 机械手机械结构 ............................................................................................................... 5 1.1 传动机构 ................................................................................................................................... 5

1.1.1 螺旋机构 ......................................................................................................................... 5 1.1.2 滑动螺旋机构 ................................................................................................................. 5 1.1.3 滚动螺旋机构 ................................................................................................................. 6 1,2 机械手夹持器和机座的结构 ................................................................................................... 6

1.2.1 机械手夹持器 ................................................................................................................. 6 1.2.2 机座 ................................................................................................................................. 7 第二章 可编程控制PLC的选择 ................................................................................................... 8 2.1 PLC简介 .................................................................................................................................... 8 2.2 PLC内部原理 ............................................................................................................................ 9

2.2.1 中央处理单元（CPU） ................................................................................................... 9 2.2.2 存储器 ........................................................................................................................... 10 2.2.3 I/O映象区 .................................................................................................................. 10 2.2.4 系统软设备存储区 ....................................................................................................... 10 2.2.5 用户程序存储区 ........................................................................................................... 11 2.2.6 常用的I/O分类 ........................................................................................................... 11 2.3 PLC的工作原理 ...................................................................................................................... 11

2.3.1 输入采样阶段 ............................................................................................................... 13 2.3.2 用户程序执行阶段 ....................................................................................................... 13 2.3.3 输出刷新阶段 ............................................................................................................... 14 2.3.4 输入/输出滞后时间 ...................................................................................................... 14 2.4 PLC机型的选择方法 .............................................................................................................. 14

2.4.1 PLC的类型 ................................................................................................................... 14 2.4.2 输入输出模块的选择 ................................................................................................... 15 2.4.3 电源的选择 ................................................................................................................... 15 2.4.4 经济性的考虑 ............................................................................................................... 15 2.5 机械手PLC选择及参数 ......................................................................................................... 16

2.5.1 主要技术数据如下： ................................................................................................... 16 2.5.2 PLC主机的组成 ........................................................................................................ 17 第三章 伺服电机的选择 ............................................................................................................. 18 3.1 伺服电机的工作原理 ............................................................................................................. 18 3.2 交流永磁伺服系统的基本结构 .............................................................................................. 19

3.3.1 功率驱动单元 ............................................................................................................... 20

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