ABB机器人-编程基本指令之运动指令

一 运动指令 MoveJ

MoveJ[\\Conc，]ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，Zone[\\Z][\\Inpos]，

Tool[\\WObj]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。 12 实例

MoveJ p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ \\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJ p1，v2000\\V：=2200，z40\\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\\Inpos：=inpos50，grip1；

二 运动指令 MoveL

MoveL[\\Conc，]ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，Zone[\\Z][\\Inpos]，

Tool[\\WObj][\\Corr]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 5 [\\T]：运行时间控制s。(num) 6 Zone：运行转角数据。(zonedata) 7 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

8 [\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 9 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 10 [\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 11[\\Corr]：修正目标点开关。(switch) 12 应用

机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。 13 实例

MoveL p1，v2000，fine，grip1；

MoveL \\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveL p1，v2000\\V：=2200，z40\\Z：=45，grip1； MoveL p1，v2000，z40，grip1\\WObj：=wobjTable； MoveL p1，v2000，fine\\Inpos：=inpos50，grip1； MoveL p1，v2000，fine，grip1\\Corr；

三 运动指令 MoveC

MoveC[\\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\\V]│[\\T]，

Zone[\\Z][\\Inpos]，Tool[\\WObj][\\Corr]；

1 [\\Conc，]：协作运动开关。(switch)

2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)

3 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 4 Speed：运行速度数据。(speeddata) 5 [\\V]：特殊运行速度mm/s。(num) 6 [\\T]：运行时间控制s。(num) 7 Zone：运行转角数据。(zonedata) 8 [\\Z]：特殊运行转角mm。(num)

9[\\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata) 10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 11[\\WObj]：工件坐标系。(wobjdata) 12[\\Corr]：修正目标点开关。(switch) 13 应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。 14实例

MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1；

MoveC \\Conc，p1，p2，v200\\V：=500，z1\\z：=5，grip1； MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1\\WObj：=wobjTable； MoveC p1，p2，v2000，fine\\Inpos：=inpos50，grip1； MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1\\Corr；

15 限制

不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。

MoveL p1，v500，fine，tool1；

MoveC p2，p3，v500，z20，tool1； MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；

四 运动指令 MoveJDO

MoveJDO ToPoint，Speed[\\T]，Zone，Tool[\\WObj]，Signal，Value；

1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 2 Speed：运行速度数据。(speeddata) 3 [\\T]：运行时间控制s。(num) 4 Zone：运行转角数据。(zonedata) 5 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 6 [\\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo) 8 Value：数字输出信号值。(dionum) 9 应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。

五 运动指令 MoveJDO

MoveLDO ToPoint，Speed[\\T]，Zone，Tool[\\WObj]，Signal，Value；

1 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 2 Speed：运行速度数据。(speeddata) 3 [\\T]：运行时间控制s。(num) 4 Zone：运行转角数据。(zonedata) 5 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 6 [\\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

7 Signal：数字输出信号名称。(signaldo) 8 Value：数字输出信号值。(dionum) 9 应用

机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。

六 运动指令 MoveCDO

MoveCDO CirPoint，ToPoint，Speed[\\T]，Zone，Tool[\\WObj]，

Signal，Value；

1 CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget) 2 ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) 3 Speed：运行速度数据。(speeddata) 4 [\\T]：运行时间控制s。(num) 5 Zone：运行转角数据。(zonedata) 6 Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) 7 [\\Wobj]：工件坐标系。(wobjdata)

8 Signal：数字输出信号名称。(signaldo) 9 Value：数字输出信号值。(dionum) 10 应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。

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