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目录第一章 第二章 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 安全注意事项 机器人的系统组成 坐标系设置 程序的管理 程序指令介绍 执行程序 自动复位

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第一章 安全注意事项一、不可使用机器人的场合1、燃烧的环境 2、有爆炸可能的环境 3、无线电干扰的环境 4、水中或其他液体中 5、运送人或动物 6、不可攀附

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二、安全操作规程1、示教和手动机器人1) 请不要戴着手套操作示教盘和操作盘 2)在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度，已增加对机 器人的控制机会。 3)在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路线不受干涉 5)机器人的周围区域必须清洁、无油，水及杂质等

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二、安全操作规程2、生产运行1) 开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位 置和状态 3)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位 置，准备紧急情况下按这些按钮。 4)永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机 器人很有可能实在等待让它继续移动的输入信号。

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第二章 机器人的系统组成一、机器人 二、控制器 三、示教盒介绍 四、通电/关电 五、点动机器人

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一、机器人1、型号 (R2000iB-165F 2、系统软件 (Handing 2、机器人主要参数2)运动轴数 ---- (6+1) 3)运动范围 ---- (可重新定义最大工作半径) 4)重复定位精度 ---- (±0.3mm) 5)最大运动速度 ---- (2m/s)

) Tools)R-j3iB

1)手部负重 ----(夹具+工件<165kg)

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一、机器人3、特色功能高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器。

4、附加轴R-J3iC控制器最多能控制40根轴，最多可控制5个组，每个组 最多可控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。 第一个组最多可加3根轴(除了机器人的6根轴) 附加轴有以下两种类型 1)外部轴---控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动 2)内部轴---直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制

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二、控制器控制器是机器人的控制单元，由以下部分组成示教盒(Teach Pendant) 操作面板及电路板(Operate Panel) 主板(Main Board) I/O板(Profibus) 电源供给单元(PSU) 伺服放大器(Servo Amplifier) 变压器(Transfer) 再生电阻(Regenerative Resistor)

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一、控制器部件1、示教盒 2、操作面板 3、电控柜开关 4、通讯接口

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二、电器柜内部单元1、操作面板卡 2、风扇单元 3、主板 4、PSU(电源供给单元) 5、伺服放大器 6、急停单元 7变压器和再生电阻

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三、示教盒

TP的作用1、点动机器人 2、编写机器人程序 3、试运行程序 4、生产运行 5、查阅机器人状态(I/O设置、位置等) 6、手动运行

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单色TP介绍 单色 介绍—LED指示灯 介绍 指示灯

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TP操作键介绍 操作键介绍TP开关：此开关控制TP有效无效，当无效时，手动、示教、编 程不能执行 Dead Man 开关：当TP有效时只有此键被按下才有效，一旦松开， 机器人立即停止运动，并报警！ 急停按钮： 屏幕菜单 功能菜单 其他功能键

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屏幕菜单( 屏幕菜单(MENU)介绍 )项目UTILITIES TEST CYCLE MANUAL FCTNS ALARM I/O SETUP FILE SOFT PANEL USER SELECT EDIT DATA STADUS POSITION SYSTEM USER2 BRIWSER 显示提示 为测试操作指定数据 执行宏指令 显示报警历史和详细信息 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 设置系统 读取或存储文件 执行经常使用的功能 显示用户信息 列出和创建程序 编辑和执行程序 显示寄存器，位置寄存器和堆编码器的值 显示系统和弧焊状态 显示机器人当前的位置 设置系统变量，Mastering 显示KAREL程序输出信息 浏览网页，只对iPendant有效

功能

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功能菜单( 功能菜单(FCTN) )项目 ABORT Disable FWD/BWD CHANGE GROUP TOG SUB GROUP TOG WRIST GROUP RELEASE WAIT QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN PRINT UNSIM ALL I/O CYCLE POWER ENABLE HMI MENUE 强制中断正在执行或暂停的程序 使用TP执行程序时，选择FWD / BWD是否有效 改变组(只有多组被设置时才会显示) 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 案后显示W/World(腕关节点动方式) 跳过正在执行的等待语句，并暂停在下一语句处 在快速菜单和完整菜单之间选择(限制编程) 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 打印当前屏幕并保存到记忆卡中 打印当前屏幕的数据 取消所有I/O信号的仿真设置 重新启动(Power On/Off) 用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单 功能

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坐标系的设置(TCP) 第三章 坐标系的设置一、工具坐标系1、三点法 2、六点法 3、直接输入法

二、用户坐标系三点法设置

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一、工具坐标系1、三点法设置1)设置工具坐标系(坐标原点便宜，方向不变)MENU-SETUP-F1 TYPE-Frame-F3 OTHER-Tool Frame-F2 METHOD-Three pointENTER 记录三个接近点，用于计算TCP点，示教机器人到需要点，按SHIFT+F5 RECORD,记录 完成后UNINIT变为RECORDED

2)激活工具坐标系SHIFT+COORD,将光标移到Tools行，输入要激活的工具坐标系号

3) 检验工具坐标系通用坐标系下，示教机器人对准基准点，绕X、Y、Z轴旋转，看是否符合要求。

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二、用户坐标系1、三点法设置用户坐标系1)设置工具坐标系MENU-SETUP-F1 TYPE-Frame-F3 OTHER-User Frame-F2 METHOD-Three pointENTER 记录Orient Origin Point,示教机器人到需要点，按S

HIFT+F5 RECORD,记录完成后 UNINIT变为RECORDED 记录X方向点，通用坐标系下示教机器人沿着用户自己希望的+X方向至少移动250mm, 在X Direction Point 行按SHIFT+F5 RECORD,记录完成后UNINIT变为RECORDED 记录Y方向点，通用模式下Move_To 原点位置，沿着用户自己希望的+Y方向至少移动 250mm,在Y Direction Point 行按SHIFT+F5 RECORD,记录完成后UNINIT变为 RECORDED

2)激活工具坐标系SHIFT+COORD,将光标移到USER行，输入要激活的工具坐标系号

3) 检验工具坐标系通用坐标系下，示教机器人对准基准点，绕X、Y、Z轴方向运动，看是否符合要求。

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第四章 程序的管理一、创建程序(Create) 二、选择程序(Select) 三、删除程序(Delete) 四、复制程序(Copy) 五、查看程序属性(Detail)

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一、创建程序SELECT-F2 CREATE 创建程序名1、输入方法1)、使用功能键F1—F5 2)、 -Word(默认程序名) -Upper Case (大写) -Lower Case (小写) -Options (符号)

2、 注意事项：1)、不可以以空格作为程序名的开始字母 2)、不可以以符号作为程序名的开始字母 3)、不可以以数字作为程序名的开始字母 4)、程序名长度不可超过8位字符

ENTER-F3 EDIT

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/pigj.html