WG12D-1说明书1 - 图文

WG12D-1智能钢筋弯箍机器人·操作手册

智能钢筋弯箍机器人—先锋12D-1

您最佳的选择

使 用 说 明 书 Information for use (电气部分）

建科机械（天津）股份有限公司

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TJK公司感谢您选择本公司产品:

我们编写本手册的目的是为了使您全面的了解产品的质量。我们建议您仔细阅读使用说明书，因为它包括了许多重要的、必不可缺少的信息，如：建议、警告。我们相信您会尽快的熟悉新设备并且可长久使用，您会发现自己相当满意它的特性，且其“珍贵的”详细内容使您确信自己的选择是正确的。

电器部

TJK would like to thank you for choosing one of its numerous products.We have written this manual to allow you to fully appreciate all its qualities. We recommend you to read through it attentively, since it contains important and indispensable information, advice and warnings. We are certain you quickly be familiar with your new machine and will have long use of it, and that with mutual satisfaction you will discover characteristics and “precious” details that will convince you to have made the right choice.

ELECTRICAL DEPARTMENT

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警 告

? 在使用设备之前，请仔细阅读说明书。

? 设备只能经过专门培训、指定的操作人员操作。

? 使用说明书、图纸、表格和其它内容都是技术的和机密的，因此，这些数据的任何内

容不得复制和传播。 ? 当加工超出设备工作表面的钢筋开关时务必小心，超出3000mm的必须加防护措施

（由用户自行解决）。 ? 不要取下和挪动保护罩。 ? 不要擅改电器系统。

? 每次更换电子盘或其它任何情况下，使程序中不存在各种原始补偿量时必须先设好各种参数后才能进行机械的调试运行（即使回参、复位也不可以）。 ? 保持设备的清洁有效。 ? 必须注意机械的维护和保养。 ? 保持工作区域的清洁。 ? 采用通常的保护措施。

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担 保

从建科机械（天津）股份有限公司购买的本设备将享受收下服务： ? 从交货起12个月的质量担保期，或者任何情况下最多1800个工作时。

? 设备担保期间，建科机械（天津）股份有限公司将为经承认损坏的零件的更换提供支

持。 ? 保修范围不包括配件、工作和由于正常磨损引起的正常更换及因使用不当引起的更

换。 ? 建科机械（天津）股份有限公司保证提供备件，并且如果有要求，技术人员将在最短

的时间内提供服务。 ? 关于技术服务，建科机械（天津）股份有限公司装饰按照最低标准向用户收费。 ? 建科机械（天津）股份有限公司不承担所有由于不正当操作引起的直接或间接的民事

或刑事责任。 ? 建科机械（天津）股份有限公司对由于使用未经本公司书面许可的原料或部件引起的

错误和损坏不承担责任。

如果发生以下事项，担保将失效。

? 安装和技术服务不是由建科机械（天津）股份有限公司批准的工程师执行的。 ? 错误的使用和维护、设备改动、没有按照说明书使用。 ? 使用非原产零件。 ? 没有按时付款。

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目 录

一、控制系统构成 .................................................................................................................... 52 二、软件结构简介 .................................................................................................................... 53 三、控制系统特点 .................................................................................................................... 54 四、设备操作方法 .................................................................................................................... 56

4.1 系统开机 ...................................................................................................................... 56 4.2 生产画面 ...................................................................................................................... 57 4.3 图库 .............................................................................................................................. 62 4.4 模板 .............................................................................................................................. 63 4.5 参数 ............................................................................................................................ 163 4.6 报警 .............................................................................................................................. 65 4.7 手动 .............................................................................................................................. 69 五、开机 .................................................................................................................................... 70 六、调整 .................................................................................................................................... 71 七、开机生产运行 .................................................................................................................... 73 八、名词解释 ............................................................................................................................ 74 九、相关参数 ............................................................................................................................ 75

6.1 机械参数 ...................................................................................................................... 75 6.2 伺服参数 ...................................................................................................................... 75 十、报警信息及处理方法 ........................................................................................................ 80 十一、电器位置图 .................................................................................................................... 90 十二、设备的维护与保养 ........................................................................................................ 95 十三、关于PLC电池使用寿命及更换的相关说明 .............................................................. 97 十四、图形编辑操作案例 ........................................................................................................ 99 十五、备注 .............................................................................................................................. 100

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一、 控制系统构成

智能钢筋弯箍机器人的控制系统主要由PLC、HMI和送进伺服及弯曲伺服组成，主要控制方式为：操作人员通过触摸屏（HMI）对所需加工的钢筋图形进行编辑，包括各边长度和弯曲角度的设定，编辑完成并将指令下发到PLC后，PLC即可按照指定尺寸通过脉冲方式控制伺服电机的左右行走和上下弯曲，自动完成钢筋加工。

图1-01 PLC、HMI、送进和弯曲伺服驱动

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二、 软件结构简介

整个系统的软件主要由PLC程序和HMI程序两部分组成。

PLC程序的结构主要分为数据运算、逻辑判断及动作执行三部分。由于钢筋加工涉及的数据运算量较大，整个控制系统的数据运算工作也主要交给了PLC完成，在PLC程序中，动作执行部分的程序采用了步进流程，结构比较清晰，可读性较高，同时也避免了程序处理复杂逻辑动作时的相互干扰和误动作的产生，提高了运算效率，也减少了程序的扫描周期，提高了稳定性。

HMI程序的结构主要分为数据录入、状态监控及信息提示三部分。数据录入包括设备工作参数的设置、产品加工尺寸的设定，以及图形库数据的存储和调用；状态监控包括了整个系统当前输入输出点的状态显示，并可对整个设备的各执行机构进行手动操作；信息提示包括各种报警信息提示，参数设置的帮助提示，以及一些非法操作的警告提示。

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三、控制系统特点

智能钢筋弯箍机器人先锋12D-1人性化，操作简便及其安全性主要有以下几方面：

操作界面、图形自动生成、多任务连续生产、图库调用、图库编辑自动存储、图形编辑存储、报警解决方案以及伺服控制器报警说明书。

以下为简要说明：

1：操作界面：操作画面清晰易懂，对于操作人员来说不需要很高的要求就可以独立操作整台设备。

2：图形自动生成：所需加工产品在输入参数到系统之后，系统界面会自动生成加工图形，客户通过观察图形就知道是否是所需要加工的产品。

3：多任务连续生产：客户可以将所需要加工的钢筋数量以及长度角度参数事先设置到系统中，通过启用多任务功能使繁琐的操作简易化，提高工作效率。

4：图库调用：图库里存有常规使用的各种加工图形，客户可以根据所需任意调取图形使用。可根据图形上的标注进行设定在编译好数据，调整好角度，尺寸后，所有的图形数据都即时保存，方便日后随时调取使用，从而提高了工作效率。

7：自由编译：自由编译可以随时的进行图形设置，如果图形设置有错误，机器会自动报警而不会执行下一步动作，直至错误排除方可进行下一步动作，这样大大降低了客户的材料浪费。自由编辑好图形后调整好尺寸，角度后，客户可以选择保存键进行保存，保存后下次使用时可以随时调出使用。

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从而节约了客户的时间也避免了钢筋的浪费。同时也避免了因不会操作而进行的二次培训，只要客户在存储地址里调出图形，无需改动可直接生产。

8：报警人性化的理念：在设备出现故障后，在当前画面会显示故障的信息及其处理方法，大大提高了维修人员排除故障的效率。判断故障也可根据I/O监控来判断。看看输入输出是否有信号。报警信息里还设置了伺服报警代码，如遇到伺服故障可根据伺服控制器上的报警代码，在报警信息里的伺服帮助查阅故障信息及其处理方法。这样可以高效快速的查处故障所在。

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四、设备操作方法

4.1 系统开机

图4-01 系统开机画面

本画面为开机画面，系统开机后即显示此画面，在此画面时触摸屏和PLC之间正在进行各种数据交换。按下画面中ENTER或者等待数秒都可以登录主菜单，开始操作本系统。

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4.2 生产画面

图形显示画面

`状态条显示 功能条 图4-02

图形编辑窗口 登录系统后首先进入生产画面：客户在这里进行正常生产时的常用参数的设置以及状态监控，左边的蓝色区域会显示编辑图形参数之后自动生成的图形形状，通过观察该图形可以判断是否是所需要生产的产品。

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图4-03

图4-03显示区域为产品长度、角度设置区域，从左往右分别代表：长度、角度、长度补偿、角度补偿、反弯选择、圆弧选择、回缩选择。前面4个都是数据的设定，后面的3个都是选择以后会显示一个红色勾图标。

图4-04

图4-04中箭头功能可以将当前工作步数1-8翻页到9-16的步数中的各种参数，当产品加工的参数设置1-8步已经无法满足时，可以用翻页到9-16步来设置剩下的参数。总共可以设置32步参数。

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图4-05

图4-05的图标为单丝双丝选择按钮，点击该按钮选择单丝和双丝工作模式。在生产计数时会根据选择的单丝或双丝来计数增加。

图4-06

图4-06中所示为生产画面下方的参数设置

图4-07

1、产品预设数量：点击可以设置所需要生产产品的数量，当已经生产数量达到预设数量时，设备会自动停机并提示。

图4-08

2、已经生产数量：随着生产进行，数量会慢慢增加，如果选择双丝则会增加两个，点击则会提示是否要将当前已经生产的数量清零。

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图4-09

3、钢筋尺寸：点击选择需要加工的钢筋尺寸，必须根据实际需要生产的钢筋尺寸来选择，否则会造成钢筋弯曲角度不准确。

图4-10

4、中心轴直径：设置好中心轴直径之后，系统会自动对应弯曲参数，能准确的加工弯曲角度。

图4-11

5、圆弧整体补偿：做圆时的正弯反弯角度整体补偿，

图4-12

6、角度整体补偿：正常弯曲加工时的整体角度补偿

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图4-13

7、牵引速度、弯曲速度、弯曲限速：显示生产时各种速度，通过调节操作面板上电位器来改变。

图4-14

图4-14中是生产画面中的功能条，包括图库、模板、参数、手动、新建、保存。下面将一一讲述其相关的功能和作用。

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4.3 图库

点击图库按钮会跳转到图库编辑画面

图4-15

进入图库画面后可以将平时会经常生产的产品图形以及长度角度等参数设置保存到图库中，方便以后再生产时进行调用，并且可以将选中图库添加到多任务模式，在生产过程中会自动连续生产所添加的图库，

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4.4 模板

点击模板按钮会跳转到模板选择画面

图4-16

模板画面中有钢筋加工常用到的几种图库类型供选择，点击选择其中一种图库时，会跳出该图库的参数设置画面（如图4-17），进行快捷设置，设置好之后点击使用该图，所有的长度角度参数会自动生成到生产画面中，不需要复杂设置就可以完成产品图形生产设置。

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图4-17

4.5 参数

点击参数按钮时会先跳出密码框。

图4-18

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点击密码框输入密码853则可以进入设备具体参数设置画面

图4-19

图4-19中的各个参数会在第八章节的名词解释中一一讲述。

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4.6 报警

点击报警按钮会跳转到报警显示画面。

图4-20

报警画面中有一个报警显示框，当设备有报警提示时，报警框中会显示相应的报警时间和报警信息，方便用户对设备进行调试维修。

点击I/O按钮能进入到I/O监控画面

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图4-21

该功能的主要目的是在系统出现故障时，用于监视机器的运行状态，及发生故障时查看报警代码。如图4-22所示：

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图4-22

其中送筋伺服报警代码和弯曲伺服报警代码，在伺服发生报警时可以通过该代码在故障诊断功能里查询故障的具体信息及解决方案。下方的四个按钮可以分别控制弯曲轴的伸出缩回及上移下移等。

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4.7 手动

点击手动按钮会跳转到手动画面。

图4-21

手动画面中的各个按钮只有在设备维修调试并且选择手动模式下才可使用，方便用户对设备动作的整体了解以及维修调试。左右箭头代表送进伺服前后动作，

图标代表钢筋剪切动作，上下转弯箭头代表弯曲的向上弯曲和向

下弯曲动作，还有中心轴和弯曲轴的伸缩动作，

点击新建按钮时，会将生产画面中所设置的长度、角度等参数清零，客户可以通过点击新建按钮快捷清除当前任务单，从而进行另一单的生产设置。

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五、开机

警告！ 设备工作时严禁超载。必须定期对设备进行保养与维护。

参数设定好后,检查钢筋是否穿好,确认无误后即可开机启动。

1) 速度的设定：根据生产的实际情况通过变频调速器对加工速度进行预先设定。操作台设有长度超过300毫米的限速旋钮，能够自动确认一条直线长度的限速，但不能确定产品形状的累积长度而进行限速，请根据具体图形整体设置速度进行设定。

2) 穿线：把盘圆钢筋放在放线架上，然后剪断盘条钢筋的包扎线。

注意：设备在长时间停转和位置移动时在正式开车生产前需要空转2小时进行各部分包括机械和电器部分的测试，各部分正常后才能进行生产，否则会出现设备严重损害和人员伤亡。

注意：剪断盘条钢筋包扎线时避开包扎线正方向，以免剪断时弹到身体，导致伤害。

放线盘立柱调整的尺寸要和盘圆钢筋内孔尺寸相近，保持盘圆钢筋内径尺寸大于立柱组成的圆径的量不超过100毫米 。否则会造成放线架倾斜变形，严重损坏机械。

把盘条钢筋的端头穿过过线滚，然后用矫直管将端部尽量矫直插入弯箍机器人送进机构的下牵引轮上，扳动“送进气缸”压下压下轮，就绪后向右扳动“送进按钮”实现自动送进，到钢筋穿至牵引机构时，再扳下“牵引气缸”的控制阀压下牵引轮。注意：牵引气缸的压力小于或等于4公斤。否则钢筋会出槽或发生其它影响连续生产的情况。

把操作系统打到手动挡 。操作牵引电机的送进按钮，放缓速度把钢筋穿完。单线加工时使用水平矫直机构的上轨道。双线加工时第一根也穿入水平矫直机构的上轨道，把第二根钢筋插入水平矫直机构的下轨道中，上轨道的钢筋在二矫直机构中要在里面的矫直轨道上，一矫直机构下面的钢筋要在二矫直机构外部轨道进行矫直。

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六、调整

注意：钢筋的直度会严重影响加工产品的质量，所以钢筋的矫直工作是至关重要的。

1) 矫直部分压下的调整：

调整时先松开锁紧螺母，调整螺杆到合适压下量后锁紧螺母即可。压下量以逐渐减少的模式压下,后面的两个压下辊的压下量调整到钢筋不发生变形为准。

2) 钢筋出现上下弯曲的调整：

① 钢筋出现上弯曲(翘)：向下调整竖直矫直机构最后一个压下辊或向上调整倒数第二个压下辊。 ② 钢筋出现下弯曲(翘)：向上调整竖直矫直机构最后一个压下辊或向下调整倒数第二个压下辊。

3) 钢筋出现里外(侧向)弯曲的调整：

① 钢筋出现向里弯曲(翘)：调松水平矫直机构的最后一个压紧辊或调紧中间压紧辊。

② 钢筋出现向外弯曲(翘)：调紧水平矫直机构的最后一个压紧辊或调松中间压紧辊。

4) 钢筋压下量的调整：对于具有均匀的横肋并具有均匀机械性能的钢筋，矫直比较容易，不需要矫直轮施加太大的压力。对于钢筋带有不规则横肋和不规则机械性能时，这种钢筋比较难矫直，建议在矫直轮上施加较大的压力。安装调试或特殊故障将钢筋退出后,运行前经过穿线慢速运行3-4米剪断,再运行3-4米,观看钢筋的平直度,如果出现第4.2—4.4条款中所述的情况按各条款中的调整提示进行调整,直至钢筋直度达到要求为止。外侧钢筋的调整方法与内侧相同。

注意：每个矫直轮必须处于工作状态，这样能够保证机械的连续工作和使用寿命以及保证产品的质量。

注意：矫直机构压下量应取合适值，否则过大又会使机械电流超载。 5) 牵引机构的调整：牵引机构上下压紧轮之间压紧力的大小可通过调整压

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紧气缸气压的大小来调整，要根据所弯钢筋直径和具体材质的不同，结合实际调试情况，调整到刚好能有效牵引钢筋为宜，一般直径大的钢筋压紧力大，直径小的压紧力小，压紧力太大会影响箍筋的表面质量和牵引机构的使用寿命。

6) 剪切机构的调整:

当加工双线钢筋时换成双线固定刀，加工单线钢筋时换用单线固定刀，当发现活动刀与固定刀的间隙过大时检验剪切臂端盖（铜）的磨损情况，磨损严重时换用备件。如果间隙过大会产生切不断钢筋的情况。如果出现钢筋顶活动刀的情况，检查制动电机检测开关的位置是否松动。

注意：剪切减速机输出轴键需要随时留意是否松动窜出，发现异常及时解决，否则会使轴与减速机之间产生很大的剪切力，对设备造成严重损坏。

7) 弯曲轴的调整：

出厂前我厂已把弯曲主轴伸缩量及弯曲限位量调整好，客户在使用时注意加工不同直径的钢筋换用不同的弯头和弯曲轴。

钢筋直径 ?6 - ?7 12 弯头间距 弯曲轴套直径 ? 60 弯头与弯曲轴17 套间距 ? 8- ? 9 14 ? 60 16 ? 10，? 12 17 ? 60 13 ?40 23 ? 13 调整弯曲轴套与弯头的间距=1.8倍钢筋直径

注意：不同的钢筋直径必须换用不同间距的弯头，同时要调整好弯头与弯曲轴套的间距，否则会导致心轴损坏、弯曲图形不准确等后果。

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七、开机生产运行

当钢筋的平直度与弯曲角度达到要求后,通过电位器旋转开关将钢筋运行速度调到需要的速度，即可启动弯箍机器人。

注意：

设备正常运行时,应关闭安全防护门与后门,以免钢筋弹出伤人和触电事故的发生。

打开或关闭安全防护门时,要前后呼应,以防碰伤他人。

切刀剪切时,应远离切刀位置,防止钢筋切头伤人。

在自动运行中由单步换到连续时需按启动，此时会产生一个废品。

因钢筋的机械性能会有差异，弯曲过程中将产生弯曲后尺寸和设定尺寸不同，这时需要进行长度补偿调整或重新设定数据。

机械运行时严禁人或其它生物直接或间接的接触机械的运动部位和工作中的钢筋。否则会造成严重的伤害事故。

原料钢筋表面要干燥无锈皮，否则将损坏机械并且影响操作者的安全。

设备即使处于自动工作状态时，也必须有一位经过培训的人监管，设备负责人将所有钥匙保管好，防止其它人操作设备。

注意：

严禁把钢筋箍在心轴的状态停留时间超过0.5分钟，否则会对弯曲部分的轴承造成严重的破坏。

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八、名词解释

长度补偿：加工过程中每一条边所补偿的长度 1mm/1000mm：长度补偿的一种，是按照比例补偿。

剪切延时：剪切原点碰到之后延时多长时间后断开剪切点击电源并且抱闸，调整该延时来保证剪切完成之后刀头让开了钢筋出口。

工作角度：这一参数是代表钢筋加工时，弯曲头的初始位置角度，调整该参数可以相应的提高设备工作效率。

抽头补偿：抽头补偿是钢筋抽头的长度补偿。 缩尾补偿：缩尾补偿是钢筋缩尾的长度补偿。 尾边补偿：尾边补偿是钢筋尾边的长度补偿。

限速长度：钢筋长度达到该参数所设置长度时，会启用弯曲限速，使得弯曲钢筋时弯曲速度慢，不会对设备以及钢筋造成大的冲击。

ENGLISH：点击该按钮选择英文版触摸屏画面或者中文版触摸屏画面。 闭环：点击按钮选择送进伺服的开环工作和闭环工作的模式，闭环模式下是通过外部压轮编码器进行长度计数，以防止钢筋打滑时造成的钢筋长度不准，开环模式是使用伺服电机内部编码器来计长度，但是钢筋打滑时会造成长度不准确，一般在外部编码器有损坏的情况下而又要生产时临时使用。

电位器有效：点击按钮来选择操作台电位器的有效和无效。

定位信号有效：点击按钮选择定位信号的有效与否，意思是是否采用送进伺服内部输出的动作完成信号，有效的情况下钢筋的尺寸会准确，无效的情况下设备运行速度会加快，但是钢筋的尺寸不能保证准确。

中心轴回缩：手动按钮控制弯曲头中心轴的回缩与伸出。 弯曲轴回缩：手动按钮控制弯曲头弯曲轴的回缩与伸出。

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九、相关参数

9.1 机械参数

适用钢筋 模具与弯曲轴1号模具 间距 弯曲轴直径 适用钢筋 模具与弯曲轴2号模具 间距 弯曲轴直径 适用钢筋 模具与弯曲轴3号模具 间距 弯曲轴直径 速比 行走减速机 轮盘直径 速比 弯曲减速机 同步带齿轮比 64:32 115.74mm 86.6 40mm 17 17mm 60mm φ10 – φ13 14mm 60mm φ8 – φ9 12mm φ6 – φ7 9.2 伺服参数

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H00.00 H00.10 H00.11 H00.12 H00.13 H00.14 H00.15 送进伺服 H00.16 H00.17 H00.18 H00.19 H00.20 H00.21 H00.22 H00.23 H00.24 H00.28 H00.30 H00.31 H00.33 H00.34 65535 1950 3500 12460 58500 1350 1650 15000 4 500 100 100 19400 320 500 50 0 001 2500 1800 1800

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H01.27 H01.28 H02.00 H03.20 H04.04 H04.05 H04.06 H04.07 H05.07 H05.09 H05.11 H05.13 H05.15 H05.21 H05.45 H05.46 H05.47 H08.00 H08.01 H08.02 弯曲伺服 H00.00 2000 1500 1 24 5 0 11 1 2360 792 13056 16495 0 400 4 2 2048 3000 2000 1000 65535

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H00.10 H00.11 H00.12 H00.13 H00.14 H00.15 H00.16 H00.17 H00.18 H00.19 H00.20 H00.21 H00.22 H00.23 H00.24 H00.28 H00.30 H00.31 H00.33 H00.34 H01.27 750 1600 5000 10000 1350 1550 9000 4 500 100 100 19400 301 500 50 0 001 2500 1800 1800 2000

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H01.28 H02.00 H04.06 H04.07 H05.07 H05.09 H05.15 H08.00 H08.01 H08.02

1500 1 11 1 19 6 0 3000 2000 350 WG12D-1数控钢筋弯箍机·操作手册

十、报警信息及处理方法

在4.6章节中讲到了报警画面的查看方法和伺服故障的代码以及处理方法，下面再列举一些其他的设备常见故障以及处理方法：

10.1编码器损坏可能导致的故障；

1、 加工钢筋无限的往外送， 2、 加工钢筋长短不齐， 解决方案

1、 编码器故障，检查编码器是否有进油现象、外壳是否有明显的损伤，

如果有以上情况请更换编码器。

2、 编码器联轴器是否松动或者联轴器损坏。如果有以上情况，请检查编

码器联轴器钉死是否松动，如果有请用2号内六角扳手上紧。观察编码器联轴器是否损坏，如果损坏请更换新的联轴器。

3、 如果钢筋打滑也可能导致钢筋的尺寸不准。请检查牵引气缸的压力够

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不够，如果不够请加大压力。压力正常的情况下牵引气缸还是打滑，请检查放线架钢筋是否有缠绕，混乱的情况。

4、 加工双丝钢筋，如果某一根钢筋的尺寸不准，请检查牵引轮和计数轮。

看一下是否磨损严重。如果磨损严重请更换新的牵引轮和计数轮。 5、 如果上述不能解决问题请联系厂家。

10.2剪切参考点及剪切电机过热报警故障

① 剪切不停止。 ② 剪切不动作。 ③ 剪切电机过热报警。 解决方案：

① 检查剪切参考点的接近开关外表有无明显创伤，信号线有无破损的地方。 ② 剪切参考点与检测片之间的距离是否在1-4毫米之间。

③ 剪切不动作：。首先把QF2打到开路状态。按下剪切，看一下PLC（Y12）

是否有输出，如果没有输出PLC输出点坏。如果有输出，再看一下KA1继电器是否吸合，继电器KA1没有吸合，更换继电器KA1。继电器KA1有吸合，再看接触器KM2是否吸合，KM2不吸合更换接触器KM2。接触器KM2吸合。电机还是没有工作。检测电机线有无损坏。

④ 查看PLC是否有信号（X01）输入。如果没有信号输入按照上面的去查询。 ⑤ 剪切电机过热报警：看一下剪切电机断路器是否在开路状态（看图断路

器旋钮竖着为打开，横着为关闭）。看一下PLC（X02）是否有信号。X02有信号还报警证明PLC点坏。X02没有信号检查剪切电机断路器的辅助

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触点是否损坏。

10.3弯曲轴回缩未到位故障解决方案：

① 弯曲轴回缩未到位报警。 ② 弯曲轴不能回缩。 ③ 弯曲轴回缩慢。 解决方案：

① 检查弯曲轴的接近开关是否损坏。接近开关的位置是否正确(接近开关的

位置如图17)。接近开关的信号线是否损坏。

② 检查弯曲轴是否有卡主的地方，手动状态是否伸缩流畅。电磁阀、气缸

是否有漏气现状。

③ 参数设置里伸缩延时是否正确，应在150-300毫秒之间。

10.4放线架的报警信息及处理方案：

① 放线架报警，检查开关是否损坏。信号线是否有断的地方。

② 检查放线架的过线梁是否靠近放线架报警开关。如果是请观察放线架的

钢筋是否缠绕，释放被缠绕的钢筋。

③ 检查放线架报警开关到电器柜PLC（X24）的输入信号有没有，如果有还报警，证明PLC输入点有

问题，如果没有信号则按照以上两点去查询。

10.5牵引伺服故障及解决方法

一、开环空载启动牵引驱动器报警ER610，ER620原因如下：

1、 伺服电机输出电缆UVW相序错误：伺服电机主回路不像异步电机

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那样三相可以任意互换，伺服的电机电缆必须按照驱动器和电机上所标注的UVW顺序接线。

2、 编码器或者编码器线问题：将外部编码器插头拔下，把操作台上的

手动/自动选择旋钮选择到手动状态，还有急停按钮按下，观察牵引伺服驱动器参数（当前编码器角度）H0B.10，能看到一个四位数，此时用手慢慢旋转电机轴一整圈，正常情况下你会看到参数H0B.10为0.0-360.0范围内变化四次，也就是说电机轴旋转90度为0.0-360.0范围内变化一次。如果不是这样变化说明编码器反馈回路有问题，有可能是编码器线有虚接，或者电机端编码器插头线虚接，细致查看一下这两个地方的线是否有问题，如果没有问题则说明电机内部的编码器损坏。 3、 电机或驱动器损坏

二、闭环带载启动牵引驱动器报警ER610，ER620原因如下：

1、负载过重：先通过开环空载启动观察是否还报警，如果报警则按照一号故障解决方案解决，如果不报警说明负载已经超过设备所能承载。 三、启动后牵引伺服报警ER740，ER741原因如下：

1、编码器或者编码器线问题：将外部编码器插头拔下，把操作台上的手动/自动选择旋钮选择到手动状态，还有急停按钮按下，观察牵引伺服驱动器参数（当前编码器角度）H0B.10，能看到一个四位数，此时用手慢慢旋转电机轴一整圈，正常情况下你会看到参数H0B.10为0.0-360.0范围内变化四次，也就是说电机轴旋转90度为0.0-360.0范围内变化一次。如果不是这样变化说明编码器反馈回路有问题，有可能是编码器线有虚接，或者电机端编

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码器航空插头线虚接，细致查看一下这两个地方的线是否有问题，如果没有问题则说明电机内部的编码器损坏。

四、上电后牵引伺服驱动器立即报警ER210 ER200 ER201原因如下：

1、电机电缆相互短路或者对地短路：检查驱动器输出电缆线及电机是否短路包括对地短路，确认没有之后可将电机线UVW从驱动器上拆掉，重新上电之后如故障依旧说明驱动器故障，需要更换驱动器。 五、自动启动后牵引驱动器报警ER200，ER201原因如下：

1、驱动器过流：此问题可以参照ER610 ER620报警解决方法。

六、上电牵引伺服驱动器报警ERA34 原因如下：

1、编码器线连接问题或者编码器损坏：这个报警最直接的反应编码器的信号反馈不正确，首先先细致检查一下编码器线是否插牢，然后再看编码器线和电机端的航空插头编码器线焊点是否有问题，是否有虚接的情况。如果确实判断不了编码器线是否有故障，可以将弯曲伺服的编码器线和牵引伺服的编码器线进行调换使用，看看是否还报警，如果仍然报警的话就可以确认是电机内部编码器的问题了。 七、牵引伺服定位长度不准 原因如下：

1、牵引伺服工作状态为开环：一般情况下设备上电以后都是默认为闭环，可以通过查看触摸屏上的参数设置中有一个按钮是开环闭环的切换按钮，显示为闭环则是闭环状态，把操作台上的手动/自动选择旋钮选择到自动状态，然后查看PLC上的输出点Y13应该是亮了，然后查看牵引伺服驱动器参数H0B.03，这个参数有10个小竖线，竖线在上方时为没有导通，从左

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往右看第二根竖线是在下方则说明伺服驱动器接收到了闭环信号，并且是工作在闭环状态下，如果没有则相应的查找线路或者设置看为何闭环信号没有接收到，最终要保证的是伺服驱动器的参数H0B.03第二根竖线是在下方即可。

2、参数设置错误：一般情况下参数不会出错，因为都是通过电脑上位机软件传输进去，不过出现这个定位长度不准确时还是需要先确认以下几个参数H05.07 H05.09 H05.11 H05.13 查看这几个参数之前注意仔细查看下图说明，这几个参数确认无误的话，问题就不在这了。

图中的意思表示这个数据比较大的时候需要通过移位键来跳转页面，需要注意左边闪烁的横线。图中的参数实际值是 -10501080.10 这几个参数确认无误的话，问题就不在这了。

3、外部编码器轮未压紧或者外部编码器损坏：出现这种情况的可能性也比较小，但是也需要确认： 1、外部压轮是否是压紧了 2、然后外部编码器压轮和外部编码器的连接是否良好，是否有打滑或者连接松动的现象 3、最后就是要确认外部编码器的好坏了，首先保证工作在闭环状态下，把操作台上的手动/自动选择旋钮选择到自动状态，查看牵引伺服驱动器

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