FANUC机器人_SERVO_GUN点焊_培训教材

FANUC 伺服焊枪配制

目录

第一章 1.1 1.2

概述 ........................................................................................................................ 1 FANUC机器人伺服枪功能的特点 ............................................................................ 1 基本规格 .................................................................................................................... 1

1.3 伺服焊枪的组成部分 .................................................................................................. 1 1.4 第二章

控制方法 .................................................................................................................... 2 伺服枪的初始化设置 ............................................................................................ 3

2.1 伺服枪轴初始化安装 .................................................................................................. 3 2.2 设置坐标系 .................................................................................................................. 8 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 ............................................................................... 8 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 ................................................................... 8 2.3 伺服枪设置 .................................................................................................................. 9 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） ............................................................................ 9 2.3.2 焊枪关闭方向设置 ............................................................................................. 10 2.3.3 焊枪轴限位设置 ................................................................................................. 11 2.3.4 焊枪自动调节 ..................................................................................................... 13 2.3.5 压力标定 ............................................................................................................. 15 2.3.6 工件厚度标定 ..................................................................................................... 16 第三章

焊接设置 .............................................................................................................. 18

3.1 点焊I/O ....................................................................................................................... 18 3.1.1 点焊系统基本术语 ............................................................................................. 18 3.1.2 点焊I/O及其设定 ................................................................................................ 19 3.2 伺服枪设定 ................................................................................................................ 24 3.2.1 伺服枪设定画面 ................................................................................................... 24 3.2.2 伺服枪一般设定画面 ......................................................................................... 24 3.2.3 焊枪行程极限的更改 ......................................................................................... 26 第四章

手动操作 .............................................................................................................. 28

4.1 手动加压 .................................................................................................................... 28

FANUC 伺服焊枪配制

4.2 手动行程 .................................................................................................................... 30 4.3 手动焊接 .................................................................................................................... 32 4.4 第五章

焊枪点动操作 .......................................................................................................... 33 编程 ...................................................................................................................... 35

5.1 点焊指令 .................................................................................................................... 35 5.1.1 点焊指令格式 ..................................................................................................... 35 5.1.2 焊接顺序 ............................................................................................................. 41 5.1.3 示教位置 ............................................................................................................. 42 5.2 其他指令 .................................................................................................................... 42 5.2.1 加压动作指令 ..................................................................................................... 42 5.2.2 压力指令 ............................................................................................................. 43 5.2.3 焊枪零位调校指令 ............................................................................................. 44 第六章

焊嘴磨损补偿 ...................................................................................................... 45

6.1 概述 ............................................................................................................................ 45 6.2 2步方式 ..................................................................................................................... 45 6.2.1 准备工作 ............................................................................................................. 45 6.2.2 测量方法 ............................................................................................................. 46 6.3 单步方式 .................................................................................................................... 48 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 ........................................................................................ 50 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 ............................................................................................. 50 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 ......................................................................................... 52 6.5 恢复步骤 .................................................................................................................... 53 6.5.1 恢复焊枪零位数据 ............................................................................................. 53 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 ............................................................................................. 54 6.6 焊枪行程极限补偿 .................................................................................................... 55

附录 SVGN报警代码 .................................................................................................. 57

FANUC 伺服焊枪配制

第一章 概述

1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点

全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）； 可以自动生成最适合于点焊的最佳路径； 与气焊枪的操作类似，便于掌握。

1.2 基本规格

注意： （*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。压力单位可以进行切换；

（*2）这个表格不适用于双枪。

1.3 伺服焊枪的组成部分

FANUC 伺服焊枪配制

1.4 控制方法

采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。

FANUC 伺服焊枪配制

第二章 伺服枪的初始化设置

2.1 伺服枪轴初始化安装

主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。 步骤：

1) 进入Controlled Start界面

a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：

（画面2.1）

b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】 确认，

进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）；

（画面2.2）

2) 添加伺服枪轴

a） 按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：

FANUC 伺服焊枪配制

bd336x280();.jpg" alt="FANUC机器人_SERVO_GUN点焊_培训教材" />

b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画

面2.4）：

c） 在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面

2.5）：

FANUC 伺服焊枪配制

d） 在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴）， 按【ENTER】

键确认，进入（画面2.6）：

e） 在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确

认，进入（画面2.7）：

f） 在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确

认，进入（画面2.8）：

FANUC 伺服焊枪配制

g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马

达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：

h） 在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：

（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）

如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：

i） 在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表

示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：

FANUC 伺服焊枪配制

j） 伺服枪超时设定：

Enable —— 在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予

动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms

在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。 Disable—— 希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。 如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：

k） 在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面，伺服枪初始化完成。

（若设置错误了，可选择1进行修改）。

3) 装置类型的设定

a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，进入（画

面2.13）：

b) 检查（画面2.13）中第2项 EquipType处是否是【Servo Gun】，若不是请把

光标移到此处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。

4) 冷启动

完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：

按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER

】退出到一般界面即可。

FANUC 伺服焊枪配制

2.2 设置坐标系

2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形

点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。 步骤：

1) 将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；

2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如

图2.1：b）。

2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形

点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。 步骤：

使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如

图2.2：b）

。

FANUC 伺服焊枪配制

2.3 伺服枪设置

2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）

步骤：

1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】进

入（画面2.14）：

2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）

号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：

3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚

度的距离。

4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。

FANUC 伺服焊枪配制

2.3.2 焊枪关闭方向设置

步骤：

1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】 出现（画面2.17）：

2) 在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）： 3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画

面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4 OPEN】，如（画面2.19）：

FANUC 伺服焊枪配制

4) 按F3 COMP退出到（画面2.20）：

2.3.3 焊枪轴限位设置

步骤：

1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画

面2.21）：

2) 在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，

按【ENTER】，进入（画面2.23）：

FANUC 伺服焊枪配制

3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】； 4) 将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如

10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。（见画面2.24）

FANUC 伺服焊枪配制

注意：以上数据由伺服枪厂商提供。

5) 在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状

态由“INCOMP”变为“COMP”。

2.3.4 焊枪自动调节

步骤：

1) 先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），

按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：

FANUC 伺服焊枪配制

2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：

3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：

FANUC 伺服焊枪配制

4) 继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。 5) 自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。 重启机器人，设置生效。

2.3.5 压力标定

1) 按【MENU】-【Setup】-

【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：

2) 将光标移动至“2.General Setup” 项后面的<*DETAIL*> 上，按【ENTER】键进

入（画面2.30）：

FANUC 伺服焊枪配制

3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，

按 【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：

4) 在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开

距离（如20mm）。

5) 在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，

按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。 6) 完成后将光标移动至“1.Calibration Status：INCOMP”项，按【F4 COMP】完成

压力的标定。再按【F2 END】退出到（画面2.30）。

2.3.6 工件厚度标定

注意：工件厚度的标定必须在完成压力标定后才能做！ 步骤：

1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】，进入（画面2.32）：

FANUC 伺服焊枪配制

将光标移动到第4项上，将模式开关置于T2 100%，按住【DEADMAN】，再按【SHIFT】+【F3 EXEC】进行厚度标定。

2) 出现（画面2.33）时 选【YES】，按【ENTER】。

3) 出现（画面2.34），选【OK】，按【ENTER】。

4) 工件厚度标定成功时，第4项的状态由INCOMP变为为COMP如（画面2.35）

：

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/pbtq.html