“输送链行进距离与机器人程序运行 同步”的设定方法
更新时间:2023-04-27 09:18:01 阅读量: 实用文档 文档下载
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“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的实现方法
在机器人喷涂生产过程中,我们时不时会接到部分工艺工程师的抱怨:机器人喷涂位置偏差,或者我们自己也会观察到机器人突然碰撞工件或小车。这除了机器人本身可能存在故障,如机器人某一轴零位偏移以外,也有可能是输送链与机器人同步跟踪出了问题,尤其是一个喷房内的四台机器人同时出现上述情况。为什么这么讲呢?我们首先来简要分析一下“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的原理。
工作原理:
在火焰喷房和色漆喷房前各有一个编码器,它通过传动装置与输送链相连接。输送链每走1米,编码器发出约1250~2500个脉冲,同时机器人控制系统接受到4倍于脉冲个数的编码器计数。假设输送链每走1米,编码器发出2000个脉冲,那么机器人将收到8000个编码器计数。然后机器人根据COUNTS_PER_METER (每米计数)参数(假设为8000)来判断链条运行距离和小车位置。如机器人收到16000个编码器计数,它就知道链条走了2米。然而如果由于某种故障,比如编码器坏了,或更常见的传动装置问题等,使链条每走1米,编码器发出的不是2000个脉冲,如4000个脉冲,那么机器人就会判断错误,以为链条走了2米,从而造成机器人喷涂位置偏差,、机器人突然碰撞工件或小车等现象。
那么,如果输送链行进距离与机器人不同步,我们如何使它们同步呢?下面介绍两种方法:
方法一:
1.在编程器上选择CFG + CONVEYOR.
2.在输送链上做一个明显的标记
3.在编程器上选择INSTALLED YES 和OBJSYNC OFF.
4.在ENCOD 1中输入0,使编码器计数器清零。
5.运行输送链至少1米,ENCOD 1会显示运行距离的脉冲数。
6.把光标移到COUNT处,选择GET,ENCOD 1的值会输入到COUNT。
7.测量链条运行的确切距离,选择MILLIM:___,输入该数值(毫米单位)。这时,
当你退出当前屏幕后再次进入时,COUNT会显示输送链每走1米编码器实际发出的编码器计数。(如COUNT 会显示8000).
8.把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。
方法二:
方法二主要是利用机器人来测量输送链的运行距离,在操作前先装上编程用的模拟喷枪。
1.在编程器上选择INSTALLED YES 和OBJSYNC OFF.
2.运行输送链,使机器人能碰到参考点。
3.在ENCOD 1中输入0,使编码器计数器清零。
4.在输送链菜单中选择“。。。”和MOTOR ON(见上图)。手动运行机器人,
使喷枪头位于链条参考点上,并记下Y轴数值(假设为数值A)。
5.运行输送链至少1米
6.把光标移到COUNT处,选择GET,ENCOD 1的值会输入到COUNT。
7.手动运行机器人,使喷枪头重新位于链条参考点上,并记下新的Y轴数值(假
设为数值B)。
8.数值B减去数值A,所得的差就是输送链的运行距离。选择MILLIM:___,输
入该数值(毫米单位)。这时,当你退出当前屏幕后再次进入时,COUNT会显示输送链每走1米的编码器计数。
9.把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。
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