机器人用户手册 - 图文

TM116 PC开发配置使用说明

一、116 简介：

TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格

? 自由度：16个；

? 尺寸：肩宽9.0厘米 双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度 32.0厘米； ? 重量：约1.2kg； ? 供电模式：直流；

? 最大步行速度：50mm/s； ? 连接件：硬质铝镁合金；

? 动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ? 充电时间：约60分。 性能参数

? 最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ? 具有40个Digital I/O、3个 PWM输出、8个A/D变换port； ? 最多可接4个陀螺仪 (Gyro)；

? 装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效；

? 可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ? 高速串行通讯(UART)

? 提供多种操作软件 ROBOBASIC

技术参数

? 技术参数 数据 ? 伺服电机 16-24个 ? 最大扭矩 9kg/cm ? 控制装置 行走/操作控制单元

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? ? ? ? 传感器 陀螺仪和超声波传感器 驱动模式 舵机 工作电压 DC6V 连续运行时间 50min

二、PC 软件安装

执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下图标：

roboBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。

三、RoboBasic 介绍

RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境，采用类似Basic语言风格，来对机器人进行编程。 1、启动roboBasic软件

点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，打开roboBasic工具，如图：

2、roboBasic设置 将数据线连接至机器人和PC，PC端是串口232接口，ROBOT端是类似音频接口的插头。 点击“RoboBasic”主菜单“set”中，选择“MR-C3024FX serial”，以此选择robot的主芯片型号。

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点击“RoboBasic”主菜单“set->set port”中，设置PC端连接的串口号。

3、编译机器人“欢呼”示例

3.1 “欢呼”效果描述 通过roboBasic编程，实现一个机器人“欢呼动作”，欢呼动作的序列图片如下：

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3.2 “欢呼”程序基本程序逻辑

“欢呼”程序的基本逻辑和常规的C语言程序风格很类似，首先定义一下初始化变量以及参数，然后执行MAIN主段，在MAIN主段中，循环调用“cheer_up”段和“standard_pos”段。程序结构流程如图：

下面将一步一步的最终实现“欢呼”演示程序。

3.3在标准程序文件中，添加初始化代码。 ' cheer_up

'== cheer_up ====================================

DIM A AS BYTE DIM I AS BYTE

4

PTP SETON PTP ALLON

'== motor diretion setting ====================== DIR G6A,1,0,0,1,0,0 DIR G6B,1,1,1,1,1,1 DIR G6C,0,0,0,0,0,0 DIR G6D,0,1,1,0,1,0

'== motor start position read =================== GETMOTORSET G6A,1,1,1,1,1,0 GETMOTORSET G6B,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6C,1,1,1,0,0,0 GETMOTORSET G6D,1,1,1,1,1,0 SPEED 5

'== motor power on ============================= MOTOR G24 GOSUB standard_pose

'================================================

标准程序：

3.4 添加MAIN程序端：

'================================================ MAIN: GOSUB cheer_up DELAY 1000 GOSUB standard_pose DELAY 1000 GOTO MAIN

'================================================

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MAIN程序段主要循环执行两个动作，一个是先执行cheer_up段，执行欢呼动作，然后休眠1秒；接着执行standard_pose段，使之处于标准位姿，然后再休眠1秒，然后再循环cheer up段，如此循环执行。

3.5 添加cheer_up段，表示欢呼动作

'================================================

cheer_up: SPEED 10 MOVE G6A,100, 80, 167, 50, 100, 100 MOVE G6D,100, 80, 167, 50, 100, 100 MOVE G6B,100, 145, 125, , , MOVE G6C,100, 145, 122, , , WAIT FOR I = 0 TO 1 MOVE G6B,100, 100, 140, , , , MOVE G6C,100, 100, 140, , , , WAIT MOVE G6B,100, 165, 160, , , , MOVE G6C,100, 165, 160, , , , WAIT NEXT I SPEED 8 DELAY 200 GOSUB standard_pose RETURN

'================================================

3.6 添加“standard_pos”段，执行标准位姿动态。

'================================================ standard_pose: MOVE G6A,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6D,100, 76, 145, 93, 100, 100 MOVE G6B,100, 30, 80, 100, 100, 100 MOVE G6C,100, 30, 80, 100, 100, 100 WAIT

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RETURN

'================================================

3.7 点击主菜单“compile”中，选择“Compile->Run All”，或按下“F9”，在没有错误提示下，系统弹出“Download Window”提示窗口，进行下载动作。 此时，将会看到机器人执行目标代码生成的欢呼动作。

备注：在下载前，确保机器人开机、数据线连接以及设置参数正确（如图）。

四、RoboBasic 调整零点

操作步骤与方法

1. 用电脑的串口连接好机器人，打开机器人电源 2. 电机RoboBasic菜单栏中的“Set”选项，在下拉菜单中选择“MF Set Zero Point ” ，

如下图：

点击后会出现零点设置窗口，如下图

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3 点击“Reading Settings”，机器人的身体会做出如下动作，请用左手扶住机器人腰部，防止机器人摔倒。

4 调整机器人零点，通过点击“”或者“”可以调整舵机初始角度。使机器人左右边对称，正面如图所示，双脚间有1厘米的间隙。按照图中角度，然后点击“up”或者“down”调整机器人初始姿态。

5 调整完成后，用手扶住机器人腰部。点击“Write Settings”，把设置好的零点写入单片机， 等待 Progress全部变蓝，点击“Close”关闭零点调整界面

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/olaa.html