ABB-J-4ABB机器人的IO通信 - 图文

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信

4.1任务目标

? 了解ABB机器人I/O通信的种类。 ? 掌握常用ABB标准I/O板的配置。

? 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。 4.2任务描述

? 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数

字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。

? 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667

模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus适配器？ 4.3知识储备

4.3.1ABB机器人I/O通信种类

机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。

ABB机器人

PC 现场总线 Device NetRS232通信 OPC server Socket Message 122 ABB标准 标准I/O板 PLC 2Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP 22?. ?. ?. 注1：一种通信协议

注2：不同厂商推出的现场总线协议 关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：

1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。

2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。

3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相

关的参数设定。

IRC 5控制柜接口说明：

标号 A B C D E F G H I J K L

说明

附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本） FlexPendant连接器 I/O连接器 安全连接器 电源电缆连接器 电源输入连接器 电源连接器 DeviceNet连接器 信号电缆连接器 信号电缆连接器 轴选择器连接器

附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）

控制柜接口示意图：

4.3.2ABB标准I/O板

本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。

型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A

说明

分布式I/O模块 di8\\do8 ao2 分布式I/O模块 di16\\do16 分布式I/O模块 di8\\do8 带继电器

分布式I/O模块 ai4\\ao4

DSQC 377A

1.ABB标准I/O板DSQC651

输送链跟踪单元

DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 （1）模块接口说明

（2）模块接口连接说明

X1端子： X1端子编号

使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 32 2 OUTPUT CH2 33 3 OUTPUT CH3 34 4 OUTPUT CH4 35 5 OUTPUT CH5 36 6 OUTPUT CH6 37 7 OUTPUT CH7 38 8 OUTPUT CH8

39 9 0V 10

24V

X5端子： X5端子编号

使用定义 1

0V BLACK

标号 说明

A 数字输出信号指示灯 B X1数字输出接口 C X6模拟输出接口 D X5是DeviceNet接口 E 模块状态指示灯 F X3数字输入接口 G

数字输入信号指示灯

X3端子：

X3端子编号

使用定义 地址分配

1 INPUT CH1 0 2 INPUT CH2 1 3 INPUT CH3 2 4 INPUT CH4 3 5 INPUT CH5 4 6 INPUT CH6 5 7 INPUT CH7 6 8 INPUT CH8

7 9 0V 10

未使用

*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。

以要设定模块在网络中的地址。端子2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

CAN信号线low BLUE

屏蔽线

CAN信号线high WHILE

24V RED GND地址选择公共端 模块ID bit 0（LSB） 模块ID bit 1（LSB） 模块ID bit 2（LSB） 模块ID bit 3（LSB） 模块ID bit 4（LSB） 模块ID bit 5（LSB）

如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10

就可以获得10的地址。

注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红

色

X6端子： X6端子编号

1 2 3 4 5 6

使用定义 未使用 未使用 未使用 0V 模拟输出ao1 模拟输出ao2

地址分配

0~15 16~31

*模拟输出的范围：0~+10V

2.ABB标准I/O板DSQC652

DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。 （1）模块接口说明

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