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3吨头尾架式翻转机设计

摘 要

焊接装备就是在焊接生产中与焊接工序相配合，有利于焊接生产实现机械化，自动化，有利于提高装配焊接质量，促使焊接生产过程加速进行的各种辅助装置和设备。焊接翻转机是焊接变位机械的一种，是将工件绕水平轴转动或倾斜，从而使之处于有利于装焊位置的焊件变位机械，主要用于梁、柱、框架等结构的焊接。焊接翻转机的种类较多，常见的有头尾架式、框架式、转环式、链条式、推拉式等。焊接翻转机结构简单，操作方便，工作效率高、工作质量好，可实现360度回转。因此，焊接翻转机广泛应用于化工、铁路交通、冶金等工业部门的自动焊接系统。

本次设计题目是3吨头尾架式翻转机，结构形式与车床类似，其头架为驱动端，可单独使用，利用安装在头架卡盘上的夹具，可为短小的工件翻转变位。翻转机尾架可在轨道上行走，便于根据工件的长度来调节与头架的距离。

本次设计考虑了翻转机的合理性和经济性等因素。设计的主要内容包括：翻转机头架的机座、回转机构、工作台等的机械设计、装配图和零件图设计，针轮摆线减速机和电机的选型等。该翻转机结构简单，操作方便，对焊件的适应性很强。

关 键 词：焊接，翻转机，头架，尾架

全套图纸，加153893706

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3 TONS HEAD AND TAIL FLIP MACHINE FRAME

DESIGN

ABSTRACT

Welding equipment is all kinds of auxiliary equipment ,which is always combined with welding procedure in welding process so as to realize welding production mechanization, automation and improve welding quality and productivity. Welding turnover is one of welding displacement equipment, which takes the workpiece rotating around the horizontal axis in order to ensure the welding line in the ideal position for welding .And it is mainly used for beams, columns, frames and other welding structures.There are many kinds of welding tilter, such as the head to tail frame, frame type, ring type, chain type, push-pull type etc. Welding turnover device has simple structure, convenient operation, high efficiency, good quality of work, and can achieve 360 - degree rotation. Therefore, turnover of welding is widely used in chemical industry, railway transportation, metallurgical and other industrial departments of automatic welding system.

This design topic is 3 tons head to tail posture turnover similar to a lathe, its head ,as the driving device, can be used separately, which can be used for the displacement of small and short workpiece with the help of jig installed on the chuck head frame. The tail frame can walk on the track, in order to adjust the distance with the head frame according to the length of the workpiece.

This design takes many factors into consideration. For example, the design of the turnover should be reasonable and economic. The main content of the design include: the headstock base of the turnover design, slewing mechanism design, workbench

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design ,etc . and assembly drawing and part drawing design, needle wheel cycloid reducer and motor selection, etc. The turning machine structure is simple, easy to operate, and its adaptability for weldment is very strong

KEY WORDS ：welding, turnover, headstock, caudal mounting

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目 录

前 言 ........................................................................................................... 1 第1章 焊接变位机械的性能及结构 ......................................................... 3 §1.1 焊接变位机械 ....................................... 3 §1.2 焊接变位机械应具备的性能及对焊接生产的作用 ......... 3 §1.3 焊接翻转机功能及结构形式 ........................... 5 第2章 焊接翻转机方案设计 ..................................................................... 8 §2.1 本焊接翻转机总体设计及适用范围 ..................... 8 §2.2 设计方案的确定 ..................................... 8 第3章 电机和传动装置动力参数计算 ................................................... 10 §3.1 电动机的选择 ...................................... 10 §3.2 传动装置的总传动比及其分配 ....................... 11 §3.3 计算传动装置的运动和动力参数 ..................... 12 第4章 零部件的设计校核与选用 ........................................................... 14 §4.1 针轮摆线减速机的选用 .............................. 14 §4.1.1针轮摆线减速机的特点 .......................... 14 §4.1.2针轮摆线减速机的选用 .......................... 14 §4.2 机架的设计 ........................................ 15 §4.3 低速级轴的设计及校核 .............................. 16 §4.4 滚轮轴的设计及校核 ................................ 19 §4.5 走轮轴的设计及校核 ................................ 21 §4.6 键的选用及校核 .................................... 22 §4.7 齿轮的设计及校核 .................................. 23 结论 ............................................................................................................. 25 参考文献 ..................................................................................................... 26 致 谢 ......................................................................................................... 27

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前 言

焊接是一种制造技术，它是适应工业发展的需要，以现代工业为基础发展起来的，并且直接服务于机械制造工业。焊接技术自发明至今已有百余年的历史，焊接技术的发展与制造工业的需要紧密相关，工业生产中的一切重要产品，如航空、航天及核能工业中产品的生产制造都离不开焊接技术。一般工业先进国家，钢产量的50%左右需采用焊接工艺才能形成产品，在石油化工、矿山冶金、金属结构、起重运输、水陆交通、航天航空、桥梁建筑、电力能源等机械设备制造部门，焊接都有着广泛的应用。焊接质量的好坏直接影响产品质量的好坏，直接影响整机性能[1]。现在，随着科学技术的进步，生产规模的日益扩大，焊接结构正朝着超大型，高容量，高参数，耐磨，耐低温，耐动载的方向发展，这就不仅需要为焊接生产提供质量更高，性能更好的各种焊机，焊接材料和焊接工艺，而且要求提供各种性能优异的焊接工装设备，使焊接生产实现机械化和自动化，减少人为因素干扰，达到保证和稳定焊接质量，改善焊工劳动条件，提高生产率，促进文明生产的目的。

近年来，我国焊接装备制造行业的技术水平有了长足的进步。焊接装备的成套性、自动化程度、制造精度和质量明显提高，应用范围正逐步扩大，尤其是国家制定了拉动内需的政策，进一步促进了焊接装备制造行业的发展。随着科技的迅速发展，现代加工和制造业机械化化自动化水平的提高，焊接变位机械在我国的工程机械行业获得了广泛的应用，满足了一定的加工需求。许多机械产品和设备的结构件较为复杂，必须保证其焊接质量的好坏，焊接变位机械机利用机械的作用将工件改变位置，以最有利的位置实施焊接，不仅能缩短辅助时间，提高劳动生产率，减轻劳动强度，改善焊接质量，提高焊接效率，而且能降低工人的劳动强度以及生产成本,加强安全文明生产，有利于现场管理。

在我国国民经济发展中，尤其是制造业发展中，焊接技术是一种不可缺少加工手段。“电焊工”职业在国外的发展状况是专业程度提高，而操作日趋简便化、自动化、一体化，这是与国外焊接技术发展相对应的。国外普遍采用自动电焊设备，其自动程度和电焊精度高，焊接质量稳定。这需求的是扎实的焊接基础知识和专业技能。

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在我国，焊接变位机械已悄然成为制造业的一种不可缺少的设备，在焊接领域把它划为焊接辅机。近十年来，这一产品在我国工程机械行业，有了较大的发展，获得了广泛的应用。就型式系列和品种规格而言，到2010年，国内已经开发的变位机械约有十余个系列，130余种规格，正在形成一个小行业。然而，在国际上，包括各种功能的产品在内，有百余系列。在技术上有普通型的，有无隙传动伺服控制型的，产品的额定负荷范围，达到0.1kN～18000kN。

我国对于焊接变位机械的研究还处于一个相对比较低级的阶段。现在我国生产焊接变位机械的厂家已经不少，大都不成规模。一般来说，生产焊接操作机、滚轮架、焊接系统及其他焊接设备的厂家，大都生产焊接变位机；生产焊接滚轮架的厂家，大都生产机器人配套的焊接变位机。天津鼎盛公司工程机械有限公司、无锡市阳通机械设备有限公司、长沙海普公司、威达自动化设备有限公司等单位生产的变位机械在国内占有较大市场。国外生产焊接变位机械的厂家比较多，且规模较大，如德国Severt公司，该公司主要生产8种类型的产品，其中7种是焊接变位机。美国Aroson公司，该公司生产的焊接设备有焊接变位机、操作机、滚轮架等，可称世界之最。德国的CLOOS、奥地利igm、日本松下机器人公司等都生产焊接变位机械。

近几十年来，随着科技的日新月异，焊接设备和焊接方法也得到了长足的发展。目前，国外焊接设备的显著特点是高精度、高质量、高可靠度，数字化、智能化控制、大型化、集成化以及多功能化。而国内无论从产量构成还是技术发展方向上看，正在向高效、自动化、智能化、节能、环保型的焊接方向上发展。 展望未来，我国焊接变位机械有着良好的发展前景[6]。

本课题主要是针对3吨头尾架式翻转机机构进行设计计算，了解其工作原理及内部结构，运用所学知识，设计出实际可用的产品。焊接翻转机是将工件绕水平轴转动，使之处于有利装焊位置的变位机械，主要用于梁、柱、框架、椭圆容器等长方形工件的装配与焊接。

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第1章 焊接变位机械的性能及结构

§1.1 焊接变位机械

焊接变位机械是改变焊件、焊机或焊工位置来完成机械化、自动化焊接的各种机械装置。焊接变位机械可分为三大类：

（1）焊件变位机械：焊接变位机、焊接滚轮架、焊接回转台和焊接翻转机。 （2）焊机变位机械：焊接操作机和电渣焊立架。 （3）焊工变位机械：焊工升降机等[4]。

焊接变位机（positioner）是将工件回转、倾斜，使工件上的焊缝置于有利施焊位置的焊件变位机械。它主要用于机架、机座、法兰、封头等非长形工件的翻转变位和焊接，也可用于装配、切割、检验等。

焊接滚轮架（turning rolls）是借助主动滚轮与工件之间的摩擦力带动筒形工件旋转的焊件变位机械。它主要用于筒形工件的装配与焊接，是锅炉容器生产中的常用工艺装备。

焊接回转台（welding turntable）是一种简化的变位机，它将工件绕垂直轴回转或固定某一角度倾斜回转，主要用于回转体工件的焊接、堆焊与切割。 焊接翻转机（welding tilter）是将工件绕水平轴转动或倾斜，使之处于有利装焊位置的焊件变位机。它主要适用于梁柱、框架、椭圆容器等的焊接。

焊接操作机（manipulator）的作用是将焊机机头准确地送到并保持在待焊位置，或以选定的焊接速度沿规定的轨迹移动焊机机头。焊接操作机与变位机、滚轮架等配合使用，可完成纵缝、环缝、螺旋缝的焊接，还可以用于自动堆焊、切割、探伤、打磨、喷漆等作业。

§1.2 焊接变位机械应具备的性能及对焊接生产的作用

一般，通用的焊接变位机械应具备的性能是：

1、焊件变位机械和焊机变位机械要有较宽的调速范围，稳定的焊接运行速度，

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以及良好的结构刚度。

2、对尺寸和形状各异的焊件，要有一定的适用性。

3、在传动链中，应具有一级反行程自锁传动，以免动力源突然切断时，焊件因重力作用而发生事故。

4、与焊接机器人和精密焊接作业配合使用的焊件变位机械，视焊件大小和工艺方法的不同，其到位精度（点位控制）和运行轨迹精度（轮廓控制）应控制在0.1~2mm之间，最高精度应可达0.01mm。 5、回程速度要快，但应避免产生冲击和振动。

6、有良好的接电、接水、接气设施，以及导热和通风性能。

7、整个结构要有良好的密闭性，以免焊接飞溅物的损伤，对散落在其上的焊渣、药皮等赃物，应易被清除。

8、焊接变位机械要有联动控制接口和相应的自保护功能，以便集中控制和相互协调动作。

9、工作台面上应刻有安装基线，并设有安装槽孔，能方便地安装各种定位器和夹紧机构。

10、兼做装配用的焊件变位机械，其工作台面要有较高的强度和抗冲击性能。 11、用于电子束焊、等离子弧焊、激光焊和钎焊的焊件变位机械，应满足导电、隔磁、绝缘等方面的要求。

焊接机械装备对焊接生产的有利作用有以下几个方面：

1）采用焊接工装夹具，零件由定位器定位，不用划线，不用测量就能得到准确的装配位置，从而保证装配精度加快了装配作业的进程。此外焊接工装夹具上大多都采用磁力、液压、气动夹具，即使采用手动夹具，也都有扩力机构，因此可减轻工人的体力劳动，提高装配效率[9]。

2）由于焊接在夹具中可强行夹固或预先给于反变形，所以可以控制或消除反变形。

3）采用焊接工装夹具后，由于保证了装配精度，控制了焊接变形，所以可提高焊件互换性能；焊接上的配合孔配合槽可由原来的先焊接后加工改为加工后焊接从而避免了大型焊接焊后加工的困难，有利于缩短焊件生产周期。

4）采用焊接变位机械，可缩短装配施焊过程中焊接翻转变位的时间，减少辅助工时提高焊机利用率和焊接生产力。

5）采用焊接变位机械可使焊件处于最有利的施焊位置—水平及船型位置上进

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行焊接，有利于操作，保证焊接质量，而且可加大焊接工艺规程，充分发挥焊接方法的效能。

6）采用焊接变位机械可扩大焊机的焊接范围。例如，埋弧焊机配合相应的焊接设备后可完成内外环缝、空间曲线焊缝的焊接和空间曲面的堆焊。

7）采用焊接机械装备后，可使手工操作变为机械操作。人处于控制机械的地位，减少人为因素对焊接质量的影响，也可降低对焊工操作技术水平的要求。

8）采用焊接机械装备后，可使装配和焊接集中在一个工位上完成。减少工序数量，节约车间使用面积。

9）只有与焊接机械装配相配合，才能在条件困难、环境危险、不宜由人工直接操作的场合实现焊接作业。例如在高温、深水、剧毒、有放射性的环境进行焊接作业。

总之，焊接机械设备对焊接生产的有利作用是多方面的。不但保证了焊接质量，提高了焊接生产率，改善工人工作条件，还使焊接实现了机械化，自动化提高了生产精度。因此，无论在焊接车间或是施工现场，焊接机械装备已成为焊接生产中不可缺少的机械装备之一，从而获得广泛的应用[6]。

§1.3 焊接翻转机功能及结构形式

焊接变位翻转机是一种可以实现大型回转零件在焊接时变位、翻转、旋转位置，以便获得更佳焊接位置的焊接辅助设备，可配用熔化极气体保护焊机(CO2/MAG焊机)。主要用于梁、柱、框架、椭圆容器等长方形工件的装配与焊接。焊接翻转机的种类较多，常见的有头尾架式、框架式、链条式、圆环式、推拉式等。

（1）头尾架式翻转机：结构形式与车床类似，其头架为驱动端，可单独使用，利用安装在头架卡盘上的夹具，可为短小的工件翻转变位。为适应不同长度的系列产品生产需要，尾架可模仿车床上的尾座，做成可移动式如图。

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图1-1 头架单独使用和尾架移动式的翻转机 a)头架单独使用的翻转机 b)尾架移动式的翻转机 1—工作台 2—工件

（2）框架式焊接翻转机

（3）链条式翻转机：链条式翻转机是利用电动机驱动链轮带动环形链条翻转焊件的一种变位机械，如图所示。

图1-2 一种专用于梁柱构件自动焊接的链式翻转机

1—链轮 2—链条 3—工字梁 4—轴承座 5—驱动机构 6—制动轮

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错误！未找到引用源。

传动装置总传动比是各级传动比的连乘积，即 错误！未找到引用源。

针轮摆线减速机选用BWED 141-493，i1=29×17=493。齿轮传动i2=112÷38=2.95。一般传动装置的传动比允差可按±(3~5)%考虑。

i?i1?i21480?493?2.95??1.8% 符合要求 （3-5） i1480§3.3 计算传动装置的运动和动力参数

传动装置的运动和动力参数，主要是指各轴的转速、输入功率和输入转矩。他们是进行传动设计的重要依据。

各轴的转速为：

电动机轴为轴Ⅰ，针轮摆线减速机输出轴为轴Ⅱ，工作台回转轴并不转动，大齿轮与工作台固联回转，我们把它当作轴Ⅲ。

/min n1?148r0

n2?n11480?r/min?3.002r/min （3-6） i1493n23.002 ?r/min?1.018r/mini22.95 n3?各轴的功率和转矩： 各轴的功率：

P1?Ped?0.75kW

P2?P1??1?0.75?0.88kW?0.66kW （3-7） PkW 3?P2??2??3?0.66?0.98?0.97kW?0.627

各轴的转矩： T1?9550?

P0.751?9550?N?m?4.84N?m （3-8） n1148012

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T2?9550?P20.66?9550?N?m?2099.60N?m n23.002P30.627?9550?N?m?5881.97N?m n31.018 T3?9550?各轴的动力参数如下表：

表3-2 各轴的动力参数

轴名称 参数 电动机轴 转速/r/min 功率/kw 转矩/N·m 传动比 效率 1480 0.75 4.84 493 0.88 2轴 3.002 0.66 2099.60 工作台 1.018 0.627 5881.97 2.95 0.95 13

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第4章 零部件的设计校核与选用

§4.1 针轮摆线减速机的选用

§4.1.1针轮摆线减速机的特点

（1）高速比和高效率。

单级传动就能达到1：87的减速比，效率在90%以上，如果采用多级传动，减速比更大。一级传动减速比为9～87，双级传动减速比为 121～5133，多级组合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦， 啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。

（2）结构紧凑体积小。

由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸。与同功率的其它减速机相比，重量体积 小1/3以上，由于是行星传动，输入轴和输出轴在同一轴线上，以获得尽可能小的尺寸。

（3）运转平稳噪声低。

在运转中同时接触的齿对数多，重合度大，运转平稳，过载能力强，振动和噪音低，各种规格的机型噪音小。

（4）使用可靠、寿命长。

因主要零件是采用轴承钢淬火处理 （HRC58-62），再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦付，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损 极小，所以经久耐用。

（5）设计合理，维修方便。

针轮摆线减速机的结构设计合理，容易分解安装，零件个数较少以及润滑简单，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。 §4.1.2针轮摆线减速机的选用

（一）使用须知:

1、本机使用于连续工作制，允许正反向运转。

2、单级减速机输出轴转向与输入轴转向相反，双级减速机的输出轴与输入轴转向相同。

3、本减速机的输出轴不能承受轴向力。

4、输出轴及输入轴与其他零配件时，不允许直接锤击，以防损坏。

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5、输出轴及输入轴轴伸上的键按普通平键型式尺寸（GB1096-79）规定选用，立式减速机输出端机座止口直径D4的配合公差值符合极限与配合（GB1801-99）h9的规定。

6、使用联轴器时工作机械与电动机联接时应使轴线同心，减速机的安装误差不应大于所有联轴器的允许误差值。 7、减速机安装后用手转动灵活。

8、卧式双轴型减速机一般输出轴轴心线处于水平位置工作；必须倾斜使用时轴心线仰角不应超过15度（输出轴轴伸端向下）。 9、立式减速机应输出轴轴伸端垂直向下使用。

10、安装后的减速机，正式使用钱必须进行试运转，在空转正常的情况下，再逐渐加载运转。

11、载荷较大，起动频繁时机座与基础自配定位销钉或选用液力偶合器。

（二）装配

转配时请注意以下各项： 1、装配钱将全部零件清洗干净；

2、对滚动及滑动表面涂润滑油，以形成初步水润滑条件； 3、两片摆线轮的标记、字头必须180度对称，并字头向上。 4、注意调整橡胶油封中弹簧的松紧，并涂抹油脂；

5、装配结束后诸如润滑油或润滑脂，卧式油位达到高度，立式油位达到油标中线。

6、用手转动高速轴，经检查无故障即可开空车运转。对立式减速机应检查油泵工作情况是否良好 ，若均正常方可使用。

由于本焊接翻转机要求传动比大，而针轮摆线减速机是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。具有传动比大、传动效率高、重量轻、体积小、寿命长、噪音小、容易维修等优点，因此选用针轮摆线减速机作为一级减速器。根据设计要求，选用型号为BWED 141-493-0.75的针轮摆线减速机。减速机和电机一般是由联轴器联接，针轮摆线减速机是外购件，而生产针轮摆线减速机的厂家一般都会生产配套的电动机，所以为了计算方便将电机和减速器当做一个整体，传动效率为0.88。

§4.2 机架的设计

机架是焊接翻转机的支撑部件，不仅对针轮摆线减速机和工作台起支撑作用，而且要同时保证翻转机头架在焊接加工的稳定性。翻转机尾架重心低，比较稳定，

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在此，主要是翻转机头架的设计。对于本焊接翻转机机架的设计基本要求是：工艺性要好，易于制造，使用材料较少，而且成本较低；要有足够的刚性和抗震性能；受力要均匀，机架材料的热变形和热应力应尽量小，屈服强度要有所保证；要便于安装及搬运。

翻转机工作台中心高1000mm，由于机架上装载着针轮摆线减速机，所以我们把焊接翻转机的机架高度设计成490mm，在设计机架时，要结合电机、减速器和传动件的尺寸，设计机架的结构外形和相关尺寸。由于针轮摆线减速机是外购件，不同的厂家生产的产品尺寸略有差异，可以根据实际情况设计机架的具体高度，以满足翻转机的工作台中心高度设计要求。

此机架尺寸较大，若采用铸造结构，必然使得整个机架重量增加，同时加工复杂。为了减轻机架的重量，节约成本，再由于本焊接变位机3t头尾架式翻转机，所以我们在设计机架时采用焊接结构，根据使用情况，我们选用钢板作为焊接材料。机架的焊接在其它零部件装配完成后进行，而钢板也易于焊接连接，故采用焊接结构机架。

机架应用焊接结构存在的主要问题有：

（1）经济问题：与批量生产有关，在单件和小批量生产时，采用焊接机架很有利。

（2）刚度问题：

制造焊接机架应用钢材，钢的弹性模量比铸铁高，在保证相同的刚度情况下，焊接的钢质机架比铸铁机架轻。

（3）减震性能问题：

铸铁的减震性能比钢好，采用焊接的钢质机架代替铸铁机架，减震问需要通过其它办法解决。

（4）焊接机架的尺寸稳定性问题：

焊接机架的焊接残余应力对其尺寸的稳定性有影响，对于配合部分，要求尺寸稳定性很高，所以焊接机架必须消除残余应力及变形。

焊接结构必然引起焊接变形的产生，因此，在设计时，我们必须采用合理的设计措施。合理选择焊缝的尺寸和形式；合理分布焊缝的位置；尽可能减少不必要的焊缝。

§4.3 低速级轴的设计及校核

由于针轮摆线减速机是外购件，电动机与减速机的连接轴，减速机的输出轴都是减速机自带，在此不予设计校核。那么，在翻转机头架，我们就只设计和校核低速级轴。经过分析，低速级轴有以下几种设计方案：

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致 谢

本设计及论文是在我的导师韩红彪老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。从课题的选择到设计的最终完成，倾注了韩老师大量的心血，他始终给予我细心的指导和不懈的支持。作为老师，他指点迷津，让我豁然开朗；作为长辈，他关怀备至，让我感念至深。能师从韩老师，我为自己感到庆幸，在此谨向韩老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。

同时，感谢一直关心我和支持我的朋友们，在设计过程中，遇到了一些困难和疑惑，是你们无私的支持帮助，我才能一一克服，直至本设计的顺利完成。能顺利完成此次的毕业论文，我还要由衷地感谢机电工程学院所有给予过我在学习上指导、生活上关心和帮助的老师们。

再次，我要感谢我的父母及家人，没有人比你们更爱我，你们对我的关爱让我深深感受到了生活的美好，我要感谢我的父母和家人对我始终如一的理解和支持，还有他们为我所无私付出的一切。正是他们给予了我精神上和物质上的极大鼓励和支持，才使我能够全身心地投入到学习中去。你们是我不断取得进步的永恒动力。

最后，感谢我生活了四年的母校—兰州城市学院，母校给了我一个宽阔的平台，让我不断汲取知识，充实自己。

学生：徐亚运 2013年12月12日

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