机器人操作及维护手册

1操作手册介绍

2系统安全与环境保护

3机器人综述

4机器人示教

5机器人启动

6自动生产

7编程与测试

8输入输出信号

9系统备份与冷启动

10文件管理

11机器人维护

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上海 A B B 工程有限公司ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd.

第一章操作手册介绍

本手册主要介绍了A B B 机器人的基本操作与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。

本手册

共

分为十章5各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是我们的目的5但是仅仅阅读此手册也应该台

匕帮助你理解机器人的基本的操作。

本手册依照

八机器人标准的安装编写5实际操作根据系统的配置会有差异。

本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户5可能会有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册（英语版)。《使用指南U se r' s G ui de》与《产品手册Pr o du ct M a n ual》。

第二章系统安全及环境保护

系统安全：

由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作 都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤 害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

生的危险固体废弃物 废电路板 废油脂

废油桶 损 坏 的 零 件 包 装 材 料

现场作业产生的废弃物处理方法： 现 场 服 务 产 生 的 损 坏 零 件 由 我 公 司 现 场 服 务 人 员 或 客 户 修 复 后 再 使 用 。 废 包 装 材 料 5 我 方 现 场 服 务 人 员 建 议 客 户 交 回 收 公 司 回 收 再 利 用 。

现 场 服 务 产 生 的 废 工 业 电 池 和 废 电 路 板 5 由 我 公 司 现 场 服 务 人 员 带 回 后 交 还 供 应 商 5 或 由 客 户 保 管 5 在 购 买 新 电 池 时 作 为 交 换 物 。

废 润 滑 油 、 废 润 滑 脂 、 废 油 桶 、 粘 油 废 棉 丝 和 抹 布 等 5 建 议 客 户 分 类 收 集 后 交 给 专 业 公 司 处 理 。 第 三 章 机 器 人 综 述

机器人系统：

机器人铭牌与系统盘：

万 急 机 在 机 机 行 因 进 气 在 w. 器 调 作 在 突 夹 维 人 安 器人处于自动模式时 5 用 不 行 任何人员都不允许进入其运动所及

的区域 。 停止运 任何情况下 器人停机时 5 5 意 不要 使 上 运 机器人原始启动 盘， 用复制盘 。

-Sto 夹 外 具 或 应 不 置 正 物 常 5 等 必须 空 下 机 5 。

均 可 使用 E 器 人在 发生 情 况 p 键， 。 为 机 器 人 在 自 动 状 态 下 5 即 使 运 行 速 度 非 常 低 5 其 动 量 仍 很 大 5 所 以 在 行 编 程 、 测 试 及 维 修 等 工 作 时 5 必 须 将 机 器 人 置 于 手 动 模 式 。

路 系 统 中 的 压 力 可 达 5 任 何 相 关 检 修 都 要 切 断 气 源 。

手 动 模 式 下 调 试 机 器 人 5 如 果 不 需 要 移 动 机 器 人 时 5 必 须 及 时 释 放 使 能 ( E n ab le De vi ce) 。

试 人 员 进 入 机 器 人 工作区域时， 必须随身 携 带 示 教 w. 器 5 以 防 他 人 误 操 得 到 停 电 通 知 时 5 要 预 先 关 断 机 器 人 的 主 电 源 及 气 源 。 然 停 电 后 5 要 赶 在 来 电 之 、/. 预 先 关 闭 机 器 人 的 主 电 源 开 关 5 并 及 时 取 下 具 上 的 工 件 。 修 人 员 必 须 保 管 好 机 器 人 钥 匙 5 严 7^ 禁 非 授 权 人 员 在 手 动 模 式 下 进 入 机 W. 器 软 件 系 统 5 随 意 翻 阅 或 修 改 程 序 及 参 数 。 全 事 项 在 《 用 户 指 南 U se r 's G ui d e 》 安 全 这一 章节 中 有 详 细 说 明 。

现场服务产

废工业电池

废润滑油 粘油回丝或抹布 以下的安全守则必须遵守： 一发生火灾，请使用二

氧化碳灭火器 停 开 关 ( E - S t o p ) 不 允 许 被 短

接 。

o

现场作业产生的废弃物处理：

机器人铭牌

unn

#UM? 64-OCDOO

System Key ￡40 3,1

Program No 3 HAB23SQ-1/03 Boot dis lc L (1}

nupnlji uf ABB YlMEtib^Bcdhj. .411 ciAbll ICKPC L L ftEpiudkLlikl], FPP-j Cil V 咤 计 曲 曙血 *h ；N pWlicA wjtiotfl EF 理少 4Mi 前r iy

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ABB Robotics Products AB

机器人系统盘标签

机器人组成：

机械手(M ani pulator)

Axis 3

机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内 空间任何一点。 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

控制 柜(Con t r o l l e r )

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ABB Robotics Product% AB

5-771 El VfiKlHte 5wra1m M B A B ii SiUm

Robot computer board : 机 器 人 计 算 机 板 ，控 制 运动与输入/输岀通讯

Memory board :

存 贮 板

增 加 额 外的 内 存。 Main computer board :

主 计 算 机 板 。

Optional boards :

选 项 板 插 槽 。

Commu ni cati on boards :

通 讯 板 。

控制系统：

驱动系统：

每个单元控制2-3根转轴的转距

Teach Pendant : 示教器

M e f B o r y b o a r d

O p t o n d b s a r d

Drive module 电源系统：

Tra nsformer:

进电变压器

Teach pend^nt OpEirator's panel 外观：

Mai ns Switch :

主电源开关

Operator ' s Panel

操作面板

锂电池。

系统安全面板单元。

输入/输出单元

系统软件(RobotWare):

RobotWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称，RobotWare 目 前

包 括

BaseWare, BaseWare O p t i on,

ProcessWare, DeskWare 与 FactoryWare 五个系列。 S4Cplus 系统机器人：

每台机器人均配有一张系统光盘与一张 Key 盘或一组密码，Key 盘或密 码为每台机器人特有，系统光盘只要版本相同可以通用。

系统光盘中包含机器人冷启动软件 R o b I nstall 与网络通讯软件FTP 。

RobotStadio :

RobotStadio 是 ABB 公司自行开发的机器人模拟软件，能在 P C 机上 模拟几乎所有型号的ABB 机器人几乎所有的操作。

通过对 C A D 图纸的转换，RobotStadio 可以模拟机器人外围设备与夹 具，能够用于配置机器人系统。

RobotStadio 还带有机器人与系统参数配置软件 Conf igEdit 、离线编 程软件 ProgramM aker 与机器人冷启动软件 Rob In stall 等。

Robot StadioLite 安装后，需要申请密码方能使用。

对P C 硬件配置的更改，都会造成原密码失效。

User's Guide 用户手册，介绍如何操作

Product Man u a l 产品手册，介绍如何维修 RAPID R e f e r e nee 编程手册，介绍如何编程

Lithium batteries Panel unit : I/O units : 每台ABB 机器人都随机配备一套至少 三本手册

其他主要部件：

第四章机器人示教

手动操作机器人： 操纵窗口切换：

将 机器人操作模 式选择 器置于手动限 速模式。

切换至操纵窗口

运动控制键：

运动单元切换键：

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/oche.html