机电设备驱动技术实训_10机电1

实习（实训）报告

名称

2011年12月12日至2011年12月16日共1周

院 系

班 级

姓 名

系 主 任 教研室主任

指导教师

目 录

1 现代机电设备驱动技术简介 ................................................................................................................... 1

1.1机电一体化设备技术组成 ....................................................... 1

1.2 电机在机电一体化设备中的应用 ................................................ 1

1.3机电一体化设备现状及发展趋势 ................................................. 3

2三相异步电动机变频调速控制 .................................................................................................................. 4

2.1 三相异步电动机工作原理 ...................................................... 4

2.2变频器工作原理 ............................................................... 5

2.2.1 MM420变频器 .......................................... 错误！未定义书签。

2.3三相异步电动机变频调速方案及控制程序 ......................................... 8

2.3.1 控制方案 .............................................................. 8

2.3.2控制程序分析 ........................................................... 9

3步进电机驱动控制 ...................................................................................................................................... 9

3.1 步进电机工作原理 ............................................................ 9

3.2 MS-2H057步进驱动器 ......................................................... 10

3.3步进电机驱动控制方案及控制程序 .............................................. 13

3.3.1 控制方案 ............................................................. 13

3.3.2控制程序设计与分析 .................................................... 13

4交流伺服电机驱动控制 ............................................................................................................................ 17

4.1 交流伺服电机工作原理 ....................................................... 17

4.2 MS-0020A伺服驱动器 ......................................................... 18

4.3伺服电机驱动控制方案及控制程序 .............................................. 20

4.3.1 控制方案 ............................................................. 20

4.3.2控制程序分析 .......................................................... 21

实训总结 ....................................................................................................................................................... 23

1 现代机电设备驱动技术简介

1.1机电一体化设备技术组成

机电一体化技术包括软件和硬件两方面技术。硬件是由机械本体、传感器、信息处

理单元和驱动单元等部分组成。因此，为加速推进机电一体化的发展，必须从以下几方

面着手：（一）机械本体技术。现代机械产品一般都是以钢铁材料为主，为了减轻质量

除了在结构上加以改进，还应考虑利用非金属复合材料。只有机械本体减轻了重量，才

有可能实现驱动系统的小型化，进而在控制方面改善快速响应特性，减少能量消耗，提

高效率。（二）传感技术。传感器的问题集中在提高可靠性、灵敏度和精确度方面，提

高可靠性与防干扰有着直接的关系。对外部信息传感器来说，目前主要发展非接触型检

测技术。（三）信息处理技术。为进一步发展机电一体化，必须提高信息处理设备的可

靠性，包括模/数转换设备的可靠性和分时处理的输入输出的可靠性，进而提高处理速

度，并解决抗干扰及标准化问题。（四）驱动技术。电机作为驱动机构已被广泛采用，

但在快速响应和效率等方面还存在一些问题。目前，正在积极发展内部装有编码器的电

机以及控制专用组件- 传感器-电机三位一体的伺服驱动单元。（五）接口技术。为了与

计算机进行通信，必须使数据传递的格式标准化、规格化。接口采用同一标准规格不仅

有利于信息传递和维修，而且可以简化设计。（六）软件技术。软件与硬件必须协调一

致地发展。为了减少软件的研制成本，提高生产维修的效率，要逐步推行软件标准化，

包括程序标准化、程序模块化、软件程序的固化、推行软件工程等。

1.2 电机在机电一体化设备中的应用

1.电机的种类

电机包括伺服电动机、步进电动机、力矩电动机、开关磁阻电动机、无刷直流电动

机、直流电动机、异步电动机、同步电动机等。

2.电机的应用

(1)伺服电动机

伺服电动机广泛应用于各种控制系统中，能将输入的电压信号转换为电机轴上的机

械输出量，拖动被控制元件，从而达到控制目的。伺服电动机有直流和交流之分，最早

的伺服电动机是一般的直流电动机，在控制精度不高的情况下，才采用一般的直流电机

做伺服电动机。目前的直流伺服电动机从结构上讲就是小功率的直流电动机其励磁多采

用电枢控制和磁场控制但通常采用电枢控制。

(2)步进电动机

步进电动机主要应用在数控机床制造领域，由于步进电动机不需要A/D转换，能够

直接将数字脉冲信号转化成为角位移，所以一直被认为是最理想的数控机床执行元件。

除了在数控机床上的应用，步进电机也可以用在其他的机械上，比如作为自动送料机中

的马达，作为通用的软盘驱动器的马达，也可以应用在打印机和绘图仪中。

(3)力矩电动机

力矩电动机具有低转速和大力矩的特点。一般在纺织工业中经常使用交流力矩电动

机，其工作原理和结构和单相异步电动机的相同。

(4)开关磁阻电动机

开关磁阻电动机是一种新型调速电动机，结构极其简单且坚固，成本低，调速性能

优异，是传统控制电动机强有力竞争者，具有强大的市场潜力。

(5)无刷直流电动机

无刷直流电动机的机械特性和调节特性的线性度好，调速范围广，寿命长，维护方

便噪声小，不存在因电刷而引起的一系列问题，所以这种电动机在控制系统中有很大的

应用。

(6)直流电动机

直流电动机具有调速性能好、起动容易、能够载重起动等优点，所以目前直流电动

机的应用仍然很广泛，尤其在可控硅直流电源出现以后。

(7)异步电动机

异步电动机具有结构简单，制造、使用和维护方便，运行可靠以及质量较小，成本

较低等优点。异步电动机主要广泛应用于驱动机床、水泵、鼓风机、压缩机、起重卷扬

设备、矿山机械、轻工机械、农副产品加工机械等大多数工农生产机械以及家用电器和

医疗器械等。在家用电器中应用比较多，例如电扇、电冰箱、空调、吸尘器等。

(8)同步电动机

同步电动机主要用于大型机械，如鼓风机、水泵、球磨机、压缩机、轧钢机以及小

型、微型仪器设备或者充当控制元件。其中三相同步电动机是其主体。此外，还可以当

调相机使用，向电网输送电感性或者电容性无功功率。

1.3机电一体化设备现状及发展趋势

1.机电一体化设备现状

(1) 国外机电一体化发展现状

机电一体化的发展大体可以分为三个阶段。第一阶段（又称初级阶段）是20世纪

60年代以前，这一时期人们不自觉地利用电子技术并使之得到比较广泛的承认。第二

阶 段，机电一体化技术和产品得到了极大发展。第三阶段，各国均开始极大关注和支

持机电一体化技术和产品。

(2)国内机电一体化发展现状

我国从20世纪80年代初开始进行机电一体化的研究和应用，国务院成立了机电

一体化领导小组并将其列为“863计划”。在制定“九五”规划和2010年发展纲要时

充分 考虑了国际上关于机电一体化技术的发展动向和由此可能带来的影响，许多大专

院校、研究机构及一些大中型企业对这一技术的发展及应用做了大量的工作。虽然目

前国内机电一体化技术与日本、欧美等先进国家相比仍有一定差距，但随着新技术革

命的迅猛发展，我国加大了机电一体化技术的研究力度，并将其确定为国家高技术重

点研究领域，给予优先支持，并取得了一定的成绩。

(3)机电一体化的发展趋势

机电一体化是集机械、电子、光学、控制、计算机、信息等多学科的交叉综合，

它的发展和进步依赖并促进相关技术的发展和进步。纵观国内外机电一体化的发展现

状和高新技术的发展动向，机电一体化将朝着绿色化、智能化、网络化、微型化、模

块化方向发展。

2三相异步电动机变频调速控制

2.1 三相异步电动机工作原理

三相异步电动机转子之所以会旋转、实现能量转换，是因为转子气隙内有一个旋

转磁场。下面来讨论旋转磁场的产生。如图2.2所示，U1U2, V1V2, W1W2为三相定子绕组，

在空间彼此相隔120°，接成Y形。三相绕组的首端U1, V1, W1接在三相对称电源上，

有三相对称电流通过三相绕组。设电源的相序为U, V, W, 的初相角为零，如图4.6

波形图所示。设iu sinwt，iv sin(wt 1200)，iw sin(wt 1200)。为了分析方便，假

设电流为正值时，在绕组中从始端流向末端，电流为负值时，在绕组中从末端流向首

端。当wt 00的瞬间，iu 0，iv为负值，iw为正值，根据”右手螺旋定则”，三相电

流所产生的磁场叠加的结果，便形成一个合成磁场，如图2.1（a）所示，可见此时的

合成磁场是一对磁极（即二极），右边是N极，左边是S极。

图2.1步进电机工作原理 图2.2 三相交流电流波形图

空间120度对称分布的三相绕组通过三相对称的交流电流时，产生的合成磁场为

极对数p=1的空间旋转磁场，每电源周期旋转一周，即两个极距；某相绕组中电流达

到最大值时，磁极轴线恰好旋转到该相绕组轴线上。当wt=900时，即经过1/4周期后，

iu由零变成正的最大值，iv仍为负值，iw已变成负值，如图2.1（b）所示，这时合成

磁场的方位与wt=00时相比，已按逆时针方向转过了90°。应用同样的方法，可以得

出如下结论：当wt=1800时，合成磁场就转过了180°，如图2.1（c）所示；当wt=3000

时合成磁场方向旋转了300°，如图2.1（d）所示；当wt=3600时合成磁场旋转了360°，

即转1周，如图2.1（a）所示。由此可见，对称三相电流iu,iv,iw分别通入对称三相

绕组U1U2, V1V2, W1W2中所形成的合成磁场，是一个随时间变化的旋转磁场。

以上分析的是电动机产生一对磁极时的情况，当定子绕组连接形成的是两对磁极

时，运用相同的方法可以分析出此时电流变化一个周期，磁场只转动了半圈，即转速

减慢了一半。由此类推，当旋转磁场具有p对极时（即磁极数为2p），交流电每变化一

个周期，其旋转磁场就在空间转动1/p转。因此，三相电动机定子旋转磁场每分钟的

转速n1、定子电流频率f及磁极对数p之间的关系是n1 60f。改变频率f可以改变p

电动机的转速，变频调速就是通过改变f来实现变频调速的。

2.2变频器工作原理

变频器的主电路是给异步电动机提供调压调频电源的电力变换部分，变频器的主电

路大体上可分为两类:（1）电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的滤波是电容。（2）电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，其直流回路滤波是电感。 它由三部分构成，将工频电源变换为直流功率的“整流器”，吸收在变流器和逆变器产生的电压脉动的“平波回路”，以及将直流功率变换为交流功率的“逆变

器”。

1. MM420变频器简介

我们本次实训所使用的变频器为西门子MM420，西门子MM420是用于控制三相交流

电动机速度的变频器系列。该系列有多种型号，从单相电源电压，额定功率120W 到三相电源电压，额定功率11KW 可供用户选用。其外形图如图2-3所示。

图2-3 MM420变频器外形

额定参数为：电源电压：220V～230V，单相交流；额定输出功率：0.75KW；额定输入电流：9.9A；额定输出电流：3.9A。

2. MM420变频器接线

MM420变频器接线方式及外部接线图如图2.4所示。

进行主电路接线时，变频器模块面板上的L1、L2插孔接单相电源，接地插孔接保

护地线；三个电动机插孔U、V、W连接到三相电动机（千万不能接错电源，否则会损坏变频器）。

MM420变频器模块面板上引出了MM420的数字输入点：DIN1（端子⑤）；DIN2（端子⑥）；DIN3（端子⑦）；内部电源+24V（端子⑧）；内部电源0V（端子⑨）。数字输入量端子可连接到PLC的输出点（端子⑧接一个输出公共端，例如2L）。当变频器命令参数P0700=2（外部端子控制）时，可由PLC控制变频器的启动/停止以及变速运行等。

图2.4 MM420外部接线图

3.基本操作面板（BOP）上的按钮及其功能如表2.1所示

表2.1（BOP）上的按钮及其功能

4. 常用参数设置

表2-3 SRS-ME05上常用参数设置值

2.3三相异步电动机变频调速方案及控制程序

2.3.1 控制方案

1.启动方案

1）MPC2810 运动控制卡控制

三相异步电动机变频调速的启动，如图2.7所示：MPC2810 运动控制卡演示。

① 打开MPC 2810 运动控制卡演示软件：C盘——Program Files文件夹——

MPC2810文件夹——Demo文件夹——VBDemo文件夹——Demo2文件夹——

② 选择菜单“其它功能”下的“I/O功能”，如图2.7和图2.8所示.

③ 单击“OT1”按键，三相异步电动机开始运行。

图2.7 MPC2810 运动控制卡演示

图2.8 MPC2810 I/O演示

2）变频器面板控制

修改变频器参数“P1001”的数值：15/25/30等。P0700应设置为1，P1000也应

设置为1，P0004设置为3。

3.修改变频器模拟电压值的参数，改变电机的运行速度。

1） 变频器的基本操作面板（BOP）上的按钮及其功能如表2.1所示。

2） 修改PLC控制程序中变频器模拟电压值的参数

变频器模拟量输入“3”和“4”端口外接实验台模拟量给定输出，通过“3”

端口输入大小可调的模拟电压信号，控制电动机转速大小。即由数字量控制电动

机的正反转方向，由模拟控制电动机转速大小。

3）按步骤①的操作方式，启动主轴电机运行，电机随着变频器频率参数的变化而

变化，频率越高转速越高。

2.3.2控制程序分析

1.PLC控制程序中变频器模拟电压的程序如图2.9所示。

图2.9 变频调速控制图

2.电动机正转:

闭合开关SB1时，变频器数字输入端口“5”为“ON”，电动机正向运转，转速由

外接给定电位器来控制，模拟电压信号从0V～+15V变化（调节时注意电动机转速不要超过额定转速，以免损坏电动机）。通过调节电位器改变端口“3”模拟输入电压信号的大小，可平滑无级地调节电动机转速的大小。

断开SB1，电动机停止运行。

通过P1120和P1121参数，可改变斜坡上升时间和斜坡下降时间。

3.电动机反转：

闭合开关SB2时，变频器数字输入端口“6”为“ON”，电动机反向运转，与电动

机正转相同，反转转速的大小仍由实验台给定电位器来调节。

断开SB2，电动机停止运行。

3步进电机驱动控制

3.1 步进电机工作原理

步进电动机是一种把电脉冲转换成角位移的电动机。用专用的驱动电源向步进电动

机供给一系列的且有一定规律的电脉冲信号，每输入一个电脉冲，步进电机就前进一步，其角位移与脉冲数成正比，电机转速与脉冲频率成正比，而且转速和转向与各相绕组的通电方式有关。

图3-1是最常见的三相反应式步进电动机的剖面示意图。电机的定子上有六个均布

的磁极，其夹角是60º。各磁极上套有线圈，按图3-1连成A、B、C三相绕组。转子上均布40个小齿。所以每个齿的齿距为θE=360º/40=9º，而定子每个磁极的极弧上也有5

个小齿，且定子和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目分别是30和40，其比值是一分数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以A相磁极小齿和转子的小齿对齐，如图1，那么B相和C相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即3º。因此，B、C极下的磁阻比A磁极下的磁阻大。

图3-1 三相反应式步进电动机的结构示意图

1——定子 2——转子 3——定子绕组

若给B相通电，B相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B相磁极，并力图按磁阻最

小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩）的作用而转动，直到B磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过3º；此时A、C磁极下的齿又分别与转子齿错开三分之一齿距。接着停止对B相绕组通电，而改为C相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3º。依次类推，当三相绕组按A→B→C→A顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3º的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A→C→B→A顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3º的规律转动。因为每一瞬间只有一相绕组通电，并且按三种通电状态循环通电，故称为单三拍运行方式。单三拍运行时的步矩角θb为30º。三相步进电动机还有两种通电方式，它们

分别是双三拍运行，即按AB→BC→CA→AB顺序循环通电的方式，以及单、双六拍运行，即按A→AB→B→BC→C→CA→A顺序循环通电的方式。六拍运行时的步矩角将减小一半。反应式步进电动机的步距角可按下式计算：θb=360º/NEr上式中Er——转子齿数；N——

运行拍数，N=km，m为步进电动机的绕组相数，k=1或2。

3.2 MS-2H057步进驱动器

信号接口及驱动器主要功能，其图如表3.1所示。

表3.1 信号接口及驱动器主要功能

图3.2 MS-2H057步进驱动器

本次实训使用步进电机驱动的实物如图3.2所示。电机接口：A+（红线）、A-（绿

线）、B+（黄线）、B-（蓝线）。如图3.3所示。

图3.3 电机接口

3.3步进电机驱动控制方案及控制程序

3.3.1 控制方案

（1）利用S7-200内置脉冲指令完成2轴电机双向运动控制

（2）创建PTO模块，完成上述功能。

（3）步进驱动器细分设定。

3.3.2控制程序设计与分析

（1）为S7--200 PLC选择选项组态内置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择 工具→位置控制向导并选择配置S7-200 PLC内

置PTO/PWM操作，如图3.5所示。

图3.5 向导启动接口

（2）单击“下一步”选择“QO.1”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出（PTO）”。如图3.6所示。

图3.6 选择PTO或PWM接口

（3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED和SS_SPEED速度值。

输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单

击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其它数值，如图3.7所示。

图3.7 设定电机速度参数

（4）单击“下一步”填写电机加速时间“1500”和电机减速时间 “200”， 见图

3.8

图3.8 设定加速和减速时间

（5）接下来一步是配置运动包络接口。

表中配置运动包络：单速连续运行模式，选择这种操作模式后，在所出现的接口

中（见图3.9），写入目标速度“10000”。接口中还有一个包络停止操作选项，是当停止信号 输入时再向运动方向按设定的脉冲数走完停止，在本系统不使用。

图3.9 配置运动包络接口

（6）运动包络编写完成单击“确认”，向导会要求为运动包络指定V存储区地址（建议地址为VB75～VB300），默认这一建议，单击“下一步”出现图3.10，单击 “完成”。

图3.10 生成项目组件提示

（7）项目组件

运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个项目组件（子程序），分别是

PTOx_RUN子程序（运行包络），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用如图3.11所示。

图3.11 运动包络子程序

（8）在主程序调用PTO1-CTRL、PTO1-RUN子程序如下图3.12所示

图3.12 子程序

（9）编制相应的PLC程序如图3.13所示

图3.13 程序

3.3.3步进驱动器细分设定

电机每转步数设定（细分数设定），驱动器细分表如图3.4所示。本次实训使用的

步进电机的额定电流为3.0A，要求步进电机旋转一周需要800个脉冲。

驱动器参数设置：有16种步数（细分数）可选，由驱动器上的拨位开关的第1、2、

3、4位设定，其具体细分如表3.2所示。此16种步数基本涵盖了用户对电机步距的要求，步数设定必须在驱动器未加电或已加电但电机未运行时才有效。例如本次实训需要800个脉冲的设定，设置SW1为“OFF”状态,SW2为“OFF”状态，SW3为“OFF”状态，SW4为“ON”状态。

表3.2 驱动器细分表

3.3.4步进电机的运行调试

1.电机启停控制

按照上述步骤完成步进电机的包络设置，并将程序输入PLC里，进行下载运行。按

下开始按钮，I1.3为ON,电机正转；若同时按下控制旋转方向的按钮，则I1.4为ON,Q0.2为ON，电机反转；按下停止按钮电机停转。

2.电机的精确定位

步进电机位移量的设置时通过改变包络设置中的脉冲数完成的。包络中设置脉冲数

为10000，设置脉冲目标速度为1000脉冲每秒。当系统上电后按下复位按钮，M0.0为ON,M0.1也为ON,电机运行到原点位置且载料缸缩回原位，到达原点位置开始灯按钮闪烁，按下开始按钮，步进电机运行到物架的指定位置停下，M0.5为ON, 载料缸伸出放下加工件。M0.7为ON，载料缸缩回。电机回到原点。

4交流伺服电机驱动控制

4.1 交流伺服电机工作原理

交流伺服电机 与普通电机一样，交流伺服电机也由定子和转子构成。定子上有两

个绕组，即励磁绕组和控制绕组，两个绕组在空间相差90°电角度。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动gS控制的u／V／W三相电形成电磁场 转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较 调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度{线数)。

交流伺服电机的工作原理和单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转”现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。而普通的感应电动机转动起来以后，如控制信号消失，往往仍在继续转动。

当电机原来处于静止状态时，如控制绕组不加控制电压，此时只有励磁绕组通电产生脉动磁场。可以把脉动磁场看成两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场以同样的大小和转速，向相反方向旋转，所建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。一旦控制系统有偏差信号，控制绕组就要接受与之相对应的控制电压。在一般情况下，电机内部产生的磁场是椭圆形旋转磁场。一个椭圆形旋转磁场可以看成是由两个圆形旋转磁场合成起来的。这两个圆形旋转磁场幅值不等（与原椭圆旋转磁场转向相同的正转磁场大，与原转向相反的反转磁场小），但以相同的速度，向相反的方向旋转。它们切割转子绕组感应的电势和电流以及产生的电磁力矩也方向相反、大小不等（正转者大，反转者小）合成力矩不为零，所以伺服电机就朝着正转磁场的方向转动起来，随着信号的增强，磁场接近圆形，此时正转磁场及其力矩增大，反转磁场及其力矩减小，合成力矩变大，如负载力矩不变，转子的速度就增加。如果改变控制电压的相位，即移相180o，旋转磁场的转向相反，因而产生的合成力矩方向也相反，伺服电机将反转。若控制信号消失，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。 为使交流伺服电机具有控制信号消失，立即停止转动的功能，把它的转子电阻做得特别大，使它的临界转差率Sk大于1。在电机运行过程中，如果控制信号降为“零”，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此脉动磁场可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成。一旦控制信号消失，气隙磁场转化为脉动磁场，它可视为正向旋转磁场和反向旋转磁场的合成，电机即按合成特性曲线运行。由于转子的惯性，运行点由A点移到B点，此时电动机产生了一个与转子原来转动方向相反的制动力矩。在负载力矩和制动力矩的作用下使转子迅速停止。

必须指出，普通的两相和三相异步电动机正常情况下都是在对称状态下工作，不对称运行属于故障状态。而交流伺服电机则可以靠不同程度的不对称运行来达到控制目

的。这是交流伺服电机在运行上与普通异步电动机的根本区别。

就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快;位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。

对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。那么如果控制器本身的运算速度很慢(比如PLC，或低端运动控制器)，就用位置方式控制。如果控制

器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率(比如大部分中高端运动控制器);如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且，这时完全不需要使用伺服电机。

4.2 MS-0020A伺服驱动器

（一）MS-0020A伺服电机简介

（1）性能指标如表4.1所示

图4.1控制器采用线驱动输出形式与伺服的接线示意图

图4.2 控制器采用NPN型OC门输出形式与伺服的接线示意图

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/o2em.html