有感无刷电机驱动器电位器调速的使用方法 - 图文

无刷电机驱动器电位器调速的接线及配置

1.1 电位器调速的接法和配置

电位器的用法可配置为单电位器调速/位置控制、双电位器独立调速/位置控制和双电位器协同调速/位置控制(如何配置电位器的用法，见错误！未找到引用源。节0x0082寄存器的描述)。电位器在各种用法下的接线和配置方法如下。

1.1.1 单电位器调速

此用法使用电位器对电机进行调速，使用开关量/逻辑电平控制电机正反转和启停。单电位器调速的接法如图 0.1所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转；开关K2接IN3与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转；IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

图 0.1单电位器调速开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻

1

辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如

表 0.1所示。

表 0.1 单电位器调速控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 开关量 下降沿/闭合瞬间 反转 停止 调速 正转 上升沿/断开瞬间 反转 停止 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 逻辑电平 下降沿/闭合瞬间 反转 停止 调速 正转 正转 正转 操作方法 电位器VR1调速 K1闭合，K2断开 K1断开，K2闭合 K1、 K2均断开 电位器VR1调速 K1断开，K2闭合 K1闭合，K2断开 K1、K2均闭合 电位器VR1调速 K1闭合后断开，K2始终断开 K1始终断开，K2闭合后断开 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 K1始终断开，K2闭合后断开 K1闭合后断开，K2始终断开 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 DI1低电平，DI2高电平 DI1高电平，DI2低电平 DI1、DI2均为高电平 电位器VR1调速 DI1高电平，DI2低电平 DI1低电平，DI2高电平 DI1、DI2均为低电平 电位器VR1调速 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 限位或调速到0时停止 电位器VR1调速 DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平 2 自保 点动 自保 点动 所属接线方案 上升沿/断开瞬间 反转

停止 限位或调速到0时停止 单电位器调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 0.2所示。拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。）；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678单电位器PWM调速方式的拨码开关设置12345678单电位器闭环调速方式的拨码开关设置12345678单电位器力矩控制方式的拨码开关设置

图 0.2单电位器调速的拨码开关配置

单电位器调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.2所示。

表 0.2 单电位器调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0082 0x0085 电位器用法 逻辑电平类型 0 0,1,2,3 单电位器(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 1.1.2 单电位器位置控制(电平触发)

此用法通过电位器调节电机转动位置，通过开关量/逻辑电平对电机进行信号锁存和紧

急停止。单电位器位置控制(电平触发方式)的接法如图 0.3所示。电位器VR1两不动端接

3

VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)。当使用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，用于信号锁存，开关K2接IN3与COM间，控制电机紧急停止；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，对电机进行信号锁存，IN3接逻辑电平DI2，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。

图 0.3单电位器位置控制(电平触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.3所示

表 0.3 单电位器位置控制（电平触发）的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 调节位置 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 操作方法 电位器VR1调节 K1闭合，K2断开 K2闭合 电位器VR1调节 K1断开，K2闭合 K2断开 电位器VR1调节 DI1低电平，DI2高电平 DI2低电平 电位器VR1调节 DI1高电平，DI2低电平 DI2高电平 所属接线方案 单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.4所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

4

第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678

图 0.4 单电位器位置控制（电平触发）的拨码开关配置

单电位器位置控制(电平触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.4所示。

表 0.4 单电位器位置控制(电平触发)方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 0 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 单电位器(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e

堵转停止时间 0~255 5

数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；

对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.3 单电位器位置控制(边沿触发)

此用法通过电位器调节电机转速，通过开关/逻辑电平控制电机运动到行程起点或最大行程位置。单电位器位置控制(边沿触发)的接法如图 0.5所示。其中，电位器VR1调节电机转速，通过开关量/逻辑电平控制电机正反转。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)，开关K2接IN3与COM间，控制电机反转到行程起点位置；当用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转到最大行程位置，IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转到行程起点位置。限位开关SQ1和SQ2分别对电机正转和反转进行限位。

图 0.5 单电位器位置控制(边沿触发)开关（左图）/逻辑电平（右图）的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.5所示。

表 0.5 单电位器位置控制（边沿触发）的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节转速 正转至最大行程 下降沿/闭合瞬间 反转至行程起点 开关量 停止 调节转速 正转至最大行上升沿/断开瞬间 程 反转至行程起点 操作方法 电位器VR1调节 K1闭合后断开，K2始终断开 K2闭合后断开，K1始终断开 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 K1断开后闭合，K2始终闭合 K2断开后闭合，K1始终闭合 自保 所属接线方案

6

停止 调节转速 正转至最大行程 下降沿/闭合瞬间 反转至行程起点 停止 逻辑电平 调节转速 正转至最大行程 上升沿/断开瞬间 反转至行程起点 停止 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 运动到行程端点或限位时停止 电位器VR1调节 DI1由低电平变高电平，DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平，DI1始终低电平 运动到行程端点或限位时停止 边沿 单电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.6所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678

图 0.6 单电位器位置控制（边沿触发）的拨码开关配置

单电位器位置控制(边沿触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.6所示。

表 0.6 单电位器位置控制(边沿触发)方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085

数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 2,3 0 0,1,2,3 7

2：下降沿触发 3：上升沿触发 单电位器(默认) 0：开关量(默认)

1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程，也可直接配置 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.4 双电位器独立调速

此用法使用两个电位器对电机正反转分别调速或力矩、转速分别控制，使用开关控制电机正反转和启停。双电位器独立调速的接法如图 0.7所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2。当调速方式为占空比调速或闭环调速时，电位器VR1调节电机正转速度，电位器VR2调节电机反转速度，电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高；当调速方式为力矩控制时，电位器VR1调节力矩，电位器VR2调节转速，电位器VR1的动端由COM滑向VO过程中，电机转矩由0变化到配置的最大负载电流对应的转矩，电位器VR2的动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接VO与VR1的未与COM相连的不动端间，控制电机启停；开关K2接IN3与COM间，控制电机转动方向。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

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图 0.7 双电位器独立调速的接法

通过配置数字信号的不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.7所示。

表 0.7 双电位器独立调速控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 操作方法 占空比调速和闭环方式下， 电位器VR1调节正转速度， 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 开关量 停止 电位器VR2调节反转速度。 力矩控制方式下， 电位器VR1调节力矩， 电位器VR2调节转速。 K1闭合，K2断开 K1闭合，K2闭合 K1断开 占空比调速和闭环方式下，电位器VR1进行正转调速，调速 高电平/断开 正转 反转 停止 电位器VR2进行反转调速。 力矩控制方式下， 电位器VR1调节力矩， 电位器VR2调节转速。 K1闭合，K2闭合 K1闭合，K2断开 K1断开 所属接线方案 双电位器独立调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 0.8所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5位均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

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第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678双电位器占空比调速方式12345678双电位器闭环调速方式12345678双电位器力矩控制方式

图 0.8 双电位器独立调速的拨码开关配置

双电位器独立调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.8所示。

表 0.8 双电位器独立调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 1 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双电位器独立 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置

1.1.5 双电位器独立位置控制

此用法使用一个电位器调节电机转动位置，使用另一个电位器调节电机转速，使用开关

量控制电机正反转和启停。双电位器位置独立控制的接法如图 0.9所示。电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于设定电机转动位置，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转动位置由行程起点变化到行程的最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)；电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于调节电机转速，当电位器动端由COM滑向VO过程中，电机转速由低变高。开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

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图 0.9 双电位器位置独立控制的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.9所示

表 0.9双电位器位置独立控制的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 调节速度 紧急停止 开关量 高电平/断开 调节位置 调节速度 紧急停止 操作方法 电位器VR1调节 电位器VR2调节 K1闭合 电位器VR1调节 电位器VR2调节 K2断开 所属接线方案 双电位器位置独立控制的拨码开关配置方法如图 0.10所示。拨码开关的第1-3位配置

电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678

图 0.10 双电位器位置独立控制的拨码开关配置

双电位器独立位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.10所示。

表 0.10 双电位器独立位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址

寄存器作用 值 11

描述

0x0080 限位触发极性 0,1,2,3,4 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 1 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单电位器独立 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.6 双电位器协同调速

此用法使用一个电位器设定中点参考电压，使用另一个电位器控制电机转速和方向，使用开关量控制电机紧急停止。双电位器协同调速的接法如图 0.11所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设置中点参考电压；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于控制电机转速和方向，输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当V VR1 > V VR2时电机正转，VVR1由VVR2逐渐增大

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到Vo过程中，电机转速将由0逐渐增大到正转全速；当V VR1 < V VR2时电机反转，VVR1由VVR2逐渐减小到VCOM过程中，电机转速将由0逐渐增大到反转全速；当V VR1 = V VR2时，电机制动。开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

图 0.11 双电位器协同调速的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、开关量和逻辑电平的不同操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.11所示。

表 0.11 双电位器协同调速控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 操作方法 转速由电位器VR1的输出电压V VR1与电位器VR2的调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 开关量 停止 输出电压V VR2的差值决定，即由 abs(V VR1 - V VR2)决定 所属接线方案 V VR1>V VR2，K1断开 V VR1< V VR2，K1断开 K1闭合 转速由电位器VR1的输出电压V VR1与电位器VR2的 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 输出电压V VR2的差值决定，即由 abs(V VR1 - V VR2)决定 V VR1>V VR2，K1闭合 V VR1< V VR2，K1闭合 K1断开 双电位器调速协同调速控制方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种

调速方式，各调速方式拨码开关配置方法如图 0.12所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们

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将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4-8位均拨到OFF第7位拨到ON第4-6位拨到OFF第8位拨到OFF第6位拨到ON第7-8位拨到OFF第4-5位拨到OFFONONON12345678双电位器协同调速占空比调速方式12345678双电位器协同调速闭环调速方式12345678双电位器协同调速的力矩控制方式

图 0.12双电位器协同调速的拨码开关配置

双电位器协同调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.12所示。

表 0.12 双电位器协同调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0082 0x0085 电位器用法 逻辑电平类型 2 0,1,2,3 双电位器协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x008b 电压比较死区 0 默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持停止状态

1.1.7 双电位器协同位置控制

此用法使用一个电位器设定中点位置，使用另一个电位器调节转动位置，使用开关量控

制电机紧急停止。双电位器位置独立控制的接法如图 0.13所示。电位器VR2两不动端接VO和COM，动端接IN2，用于设定中点位置；电位器VR1两不动端接VO和COM，动端接IN1，用于调节电机转动位置。输入信号接口IN1、IN2、VO和COM端口的电压我们分别记为VVR1、VVR2、Vo和VCOM。当VVR1由VVR2逐渐增大到Vo过程中，电机转动位置由中点位置变化到最大行程位置(总行程可通过0x00a2和0x00a3寄存器来配置，详见错误！未

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找到引用源。小节往复位置控制参数寄存器)；当VVR1由VVR2逐渐减小到VCOM过程中，电机转动位置由中点位置变化到行程起点；当V VR1 = V VR2时，电机转动到中点位置。当开关K1接COM与IN3间，控制电机紧急停止。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

图 0.13 双电位器位置协同控制的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对电位器、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.13所示。

表 0.13 双电位器位置协同控制的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 设置中点 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 调节位置 紧急停止 设置中点 调节位置 紧急停止 操作方法 电位器VR2调节 电位器VR1调节 K1闭合 电位器VR2调节 电位器VR1调节 K1断开 所属接线方案 双电位器位置控制的拨码开关配置方法如图 0.14所示，拨码开关第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为电位器，即4-5均拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4-5位拨到OFF第6-7位第8位拨拨到ON到OFFON12345678

图 0.14 双电位器位置控制方式的拨码开关配置

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双电位器协同位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.14所示。

表 0.14 双电位器协同位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 2 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单电位器协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008b 0x008e 电压比较死区 堵转停止时间 0 0~255 默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持中点位置 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。

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双电位器协同位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.14所示。

表 0.14 双电位器协同位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0082 0x0085 数字信号极性 电位器用法 逻辑电平类型 0,1 2 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单电位器协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0086 0x0087 0x008a 电位器最小值 电位器最大值 逻辑电平阈值 0 0x0CDF 0x07D0 电位器最小输出电压值为0(默认) 电位器最大输出电压值为3295mV(默认) 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x00a0 位置复位模式 1,2,3,4 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的电位器输出电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008b 0x008e 电压比较死区 堵转停止时间 0 0~255 默认值0，单位为mV；用于使电位器在中点附近产生死区，电机保持中点位置 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。

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