ABB机器人操作培训(S4C - IRB) - 说明书 - 完整版

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S4C IRB 基本操作培训教材

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S4C IRB 培训

基本操作

教材

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S4C IRB 基本操作培训教材

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1、培训教材介绍

2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出

10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理

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S4C IRB 基本操作培训教材

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1、培训教材介绍

本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。

你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。

本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。

此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。

请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息看下列手册。

《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。

《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。

如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

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S4C IRB 基本操作培训教材

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2、机器人系统安全及环境保护

机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。

以下的安全守则必须遵守。

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万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。

机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。

意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。

在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

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安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。

如何处理现场作业产生的废弃物

现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。

? 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。

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? 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后

交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。

3、机器人综述

3.1 S4C系统介绍：

常规型号：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 机器人，

第一位数(1,2,4,6)指机器人大小

第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C,S4C plus系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。

IRB 140：体积小，承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg ，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为16kg ，常用于焊接。

IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。 IRB 640: 4轴机器人，最大承载量160kg，常用于堆垛。 IRB6400：承载较大，最大承载为250kg，常用于搬运或点焊。

特殊型号：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580

IRB 340: 承载很小，最大承载量1kg, 速度极快，常用于取件。 IRB 7600: 承载量很大，最大承载量500kg, 常用于汽车工业。 IRB 540,580:承载量较小，防爆性很好，喷涂专用。

3.2 机器人组成：

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5、用窗口进行工作

在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它，如下图，以INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)为例进行说明。

按

键进入 INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)。

? 输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。

? 通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。按回车键可查询该信号的连接及设置信息

? 选择输出信号时可用功能键改变输出状态。

6、手动操作机器人

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6.1 将操作模式选择器置于手动减速模式。

6.2 切换至操纵窗口。

6.3 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。

External Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。 Robot: 机器人。 Linear：直线运动。

机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。

选择不同坐标系，移动方向将改变。 Reorientation：旋转运动。

机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。

Axes(Group1,2)：单轴运动。

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6.4 坐标系，工具，速度设定

机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下：

Wrist coordinates Wobj coordinatesCoordinate：摇杆操作坐标系。 World大地坐标系。 Base基础坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。 Tool：工具选择。

Wobj：工件坐标系选择。

Incremental：点动速度选择。

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No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)

6.5 按下使能键(Enabling Device),摇动摇杆操作机器人。

使动装置：

? 自动模式下无效。

? 手动模式下，使动装置有三个位置。 ? 起始为“0”，机器人马达不上电。 ? 中间为“1”，机器人马达上电。 ? 最终为“0”，机器人马达不上电。

6.5.1沿直线移动机器人工具

设置运动方式为直线。

操纵机器人沿Base坐标系的方向移动：

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操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动：

按 TOOL 选择所需的工具为gun1。

机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)

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3. 操纵工具上的参考点以最少四种不同的姿态尽可能接近固定参考。 4. 机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。

4点法：不改变坐标方向，只转换坐标系位置。 5点法：第五点运动方向为Z轴方向。 6点法：第五点运动方向为X轴方向。

第六点运动方向为Z轴方向。

? 一般情况下，最好使用六点法定义。 ? 焊接机器人必须用六点法定义。

? 为了操作方便，第四点最好垂直定义。

? TCP一般定义在USER模块中，使所有程序共享。

三、定义TCP步骤：

1. 编程窗口/File/New或Open 2. /VIEW/Modules/USER/回车

3. /VIEW/Datatype/tooldate/回车 4. /New/回车/输入工具名/OK/回车

5. /mass（定义工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK 6. /Special/Define Coord...../回车 7. /切换键/选择定义方法（6Point）/OK 8. /操作机器人Modify/OK

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附录3 文件管理

一、打开文件管理窗口：

在250mm/s手动状态下/其他窗口/ File Manger/回车，出现文件管理窗口

Directory 子目录

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Program 程序 Program Moduel 模块

Up 使屏幕回到上一层子目录

二、格式化磁盘：

文本编辑窗口

1. 在250mm/s手动状态下/其他窗口/FileManager/Options/Format/回车 2. /（切换键/定义名称/OK/切换键/）选择格式化磁盘flp1/OK ? Format一张盘片需一分钟，注意不要Format ram1disk。

3. 按切换键，回车键后，进入文本编辑窗口，可输入名称，输入错误，用删除键删除，输入完毕按OK键。

? Cancel键小心使用，会自动切换到前一个窗口，造成白输入。

三、建立子目录：