安川机器人SFTON平移指令运用

安川机器人平移指令运用

NOP

SET B000 0 SET B001 0 SET B002 0

SUB LING LING //初始位置变量P000清零(Ling是自定义的名字)

SUB BUYONG BUYONG //初始位置变量P003清零(Buyong是自定义的名字) *喷涂轨迹 *水平方向

SFTON P000 RF //平移我使用的是机器人坐标系，所以选用了RF MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 MOVL V=290.0 SFTOF

ADD LING HENG //平移量的累加 INC B001

JUMP *水平方向 IF B001<15 //需要进行水平方向移动的重复次数 SET B001 0 SUB LING LING TIMER T=0.500 MOVL V=290.0 DOUT OT#(1) ON TIMER T=0.500

*竖直方向 SFTON P003 RF MOVLV=290.0

需要进行平移的竖直方向轨迹 MOVL V=290.0

MOVL V=290.0 SFTOF

ADD BUYONG SHU //平移量的累加 INC B002

JUMP *竖直方向 IF B002<19 //需要进行竖直方向移动的重复次数 SET B002 0

SUB BUYONG BUYONG TIMER T=0.500 MOVL V=250.0 INC B000

JUMP *喷涂轨迹 IF B000<=1 //判断是否进行第二次循环 END

需要进行平移的水平方向轨迹

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/mi1t.html