“输送链行进距离与机器人程序运行 同步”的设定方法

机器人与输送链同步设定方法

“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的实现方法

在机器人喷涂生产过程中，我们时不时会接到部分工艺工程师的抱怨：机器人喷涂位置偏差，或者我们自己也会观察到机器人突然碰撞工件或小车。这除了机器人本身可能存在故障，如机器人某一轴零位偏移以外，也有可能是输送链与机器人同步跟踪出了问题，尤其是一个喷房内的四台机器人同时出现上述情况。为什么这么讲呢？我们首先来简要分析一下“输送链行进距离与机器人同步跟踪”的原理。

工作原理：

在火焰喷房和色漆喷房前各有一个编码器，它通过传动装置与输送链相连接。输送链每走1米，编码器发出约1250~2500个脉冲，同时机器人控制系统接受到4倍于脉冲个数的编码器计数。假设输送链每走1米，编码器发出2000个脉冲，那么机器人将收到8000个编码器计数。然后机器人根据 COUNTS_PER_METER （每米计数）参数（假设为8000）来判断链条运行距离和小车位置。如机器人收到16000个编码器计数，它就知道链条走了2米。然而如果由于某种故障，比如编码器坏了，或更常见的传动装置问题等，使链条每走1米，编码器发出的不是2000个脉冲，如4000个脉冲，那么机器人就会判断错误，以为链条走了2米，从而造成机器人喷涂位置偏差，、机器人突然碰撞工件或小车等现象。

那么，如果输送链行进距离与机器人不同步，我们如何使它们同步呢？下面介绍两种方法：

方法一：

1. 在编程器上选择CFG + CONVEYOR.

2. 在输送链上做一个明显的标记

3. 在编程器上选择 INSTALLED YES 和

OBJSYNC OFF.

机器人与输送链同步设定方法

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7. 在 ENCOD 1中输入0，使编码器计数器清零。 运行输送链至少1米，ENCOD 1会显示运行距离的脉冲数。 把光标移到COUNT处，选择GET，ENCOD 1的值会输入到COUNT。 测量链条运行的确切距离，选择MILLIM:___，输入该数值（毫米单位）。这时，

当你退出当前屏幕后再次进入时，COUNT会显示输送链每走1米编码器实际发出的编码器计数。(如COUNT 会显示 8000).

8. 把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。

方法二：

方法二主要是利用机器人来测量输送链的运行距离，在操作前先装上编程用的模拟喷枪。

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9. 在编程器上选择 INSTALLED YES 和 OBJSYNC OFF. 运行输送链，使机器人能碰到参考点。 在 ENCOD 1中输入0，使编码器计数器清零。 在输送链菜单中选择“。。。”和MOTOR ON（见上图）。手动运行机器人，使喷枪头位于链条参考点上，并记下Y轴数值（假设为数值A）。 运行输送链至少1米 把光标移到COUNT处，选择GET，ENCOD 1的值会输入到COUNT。 手动运行机器人，使喷枪头重新位于链条参考点上，并记下新的Y轴数值（假设为数值B）。 数值B减去数值A，所得的差就是输送链的运行距离。选择MILLIM:___，输入该数值（毫米单位）。这时，当你退出当前屏幕后再次进入时，COUNT会显示输送链每走1米的编码器计数。 把COUNT的显示值输入到机器人参数counts per meter中即可。

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