kuka机器人外部轴配置步骤 - 图文

C4配置

或者同一IP段内即可

第一步，将电脑IP更改成

第二步将网线用电脑和机器人连接

第三步，打开Workvisual软件（以下简称WV软件）

软件打开后入下图1所示：

图1，WV软件打开界面

在WV软件的窗口中如图2所示

以前打开过的文档 新建WV文档 打开文档 浏览在线机器人中的文档

图2项目文件选择

当选择Browse时，界面如图3所示

点击刷新，即可显示，当前连接的机器人

图3

刷新后显示项目文件，带:绿色箭头”标志的为当前项目。

备注：在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。

打开VW文件后，界面如图4所示

图4

第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr 号，对应kuka文件

查找电机的型号

此处的数字为电机的订货号

图5

例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为 MX_110_130_40_S0

电机型号 电机订货号 图6

第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴 单击geometric view项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图7

图7 添加外部轴电机

添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8

图 8

单击右下角 添加Mx_110_130_40_S0，如图9

图9

保存 ——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中

图10

参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

轴类型 Linear 直线导轨 Rotatory 旋转轴 Endless 无限旋转轴 电机转向，正负

电机负限位 电机正限位 减速比 电机负限位

电机正限位

注： 如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出

坐标转换值

旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步：添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要

执行：文件/名录管理，把所有的文件移至右边。

出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/mah7.html