初级教程-机器人搬运打螺丝工作站教材 - 图文

工业机器人最佳实践

三菱机器人搬运打螺丝工作站

广东特斯拉机器人科技有限公司

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目录

项目一 工业机器人装配工作站现场编程 ..................................................................................... 1 任务一 认识装配工作站 ................................................................................................................. 2

一、工业机器人基本知识 ....................................................................................................... 2 二、三菱RV-7F-D机器人 ....................................................................................................... 2 任务二 启动停止机器人 ................................................................................................................. 4

一、工业机器人的使用注意事项 ........................................................................................... 4 二、机器人的启动和停止 ....................................................................................................... 4

1. 主电源的接通 ........................................................................................................... 4 2. 外部紧急停止的连接................................................................................................ 5 3. CR751控制器 ............................................................................................................ 6 4. 示教单元的安装 ......................................................................................................... 7

任务三 认识示教编程器 ................................................................................................................. 8

一、机器人作业示教方法 ....................................................................................................... 8

1. 示教再现方法 ........................................................................................................... 8 2. 离线编程方法 ........................................................................................................... 8 3. 基于虚拟现实的方法 ............................................................................................... 8 二、三菱RV-7F示教编程器 ................................................................................................... 9

1. 各主要功能键的用途 ............................................................................................... 9 2. 管理、编辑画面的操作 ......................................................................................... 10

任务四 模拟仿真工作站 ............................................................................................................... 10

一、SolidWorks插入机器人模型 ......................................................................................... 11 二、将其它工作站模型导入SolidWorks中 ........................................................................ 14

1. 机器人末端执行器.................................................................................................... 14 2. 爪手的设计 ............................................................................................................... 15 3. 爪手模型导入并且组装............................................................................................ 15 4. 整个工作站的模型导入............................................................................................ 18 5. RT toolbox2与solidworks连接 ............................................................................... 20 三、

RT ToolBox2在线编写程序.................................................................................... 21

1. 点位示教 ................................................................................................................... 21 2. RT ToolBox2编程 ...................................................................................................... 24 3. 三菱机器人常用指令介绍........................................................................................ 26

任务五 搭建机器人工作站 ........................................................................................................... 32

一、电气元件的准备............................................................................................................. 32

1

二、输入输出的并行接口的接线 ......................................................................................... 32 三、加工工件的准备............................................................................................................. 34 四、RT ToolBox2简介 ........................................................................................................... 35 五、点位的示教，实现整个工作站内容 ............................................................................. 39 任务六 组态王远程控制机器人 ................................................................................................... 40

一、

PLC简介 .................................................................................................................. 40

1. 基本构成 ................................................................................................................. 40 2. 工作原理 ................................................................................................................. 41 二、 三、

用三菱PLC控制三菱机器人的启动 ..................................................................... 42 用组态王控制PLC，控制机器人启停 .................................................................. 44

1. 组态王简介 ............................................................................................................. 44 2. PLC控制机器人启停程序 ...................................................................................... 45 3. 组态控制机器人启停 ............................................................................................. 46

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项目一 工业机器人装配工作站现场编程

本项目以工业机器人搬运打螺丝工作站为例，系统地介绍了工业机器人工作站的基本构成，机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念，使学生能正确地操作机器人，并对机器人进行简单的示教。

学习目标：

熟悉工业机器人的基本应用

熟悉工业机器人装配工作站的基本构成

熟悉三菱机器人示教器的机构、操作界面及按键功能 熟悉工业机器人坐标系的相关知识 熟悉机器人安全操作的相关知识 能力目标：

能根据装配对象选择相应型号机器人 能根据示教要求，选择相应坐标系

能手动操作机器人，使机器人快速准确到达目标点 能对机器人进行基本的示教 工作任务：

任务一 认识装配工作站 任务二 启动停止机器人 任务三 认识示教编程器 任务四 模拟仿真的实现 任务五 机器人工作站内容实现

任务六 用PLC和组态王控制机器人的自动启动

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任务一 认识装配工作站

一、工业机器人基本知识

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

二、三菱RV-7F-D机器人

图1-1 机器人本体图和各部件说明

位置重复精度±0.02mm 可搬运重量7Kg 本体重量66Kg

最大动作范围半径713.4mm

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/lnnv.html