整理L298N驱动步进电机

电机型号：28BYJ48 5VDC

导线颜色：

红（com） 橙(A) 黄(B) 粉(C) 蓝(D)

在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。

步进电机的主要特性：

(1)、转动的速度和脉冲的频率成正比。 (2)、28BYJ48 5V驱动的4相5线式的步进电机，而且是减速步进电机， 减速比为1：64 ，步距角为5.625/64度 。 如果需 要转动1圈 ， 那 么需 要 360/5.625*64=4096个脉冲信号。

(3)、步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。 (4)、 改变脉冲的顺序，可以方便的改变转动的方向。

目前打印机，绘图仪，机器人等等设备都以步进电机为动力核心。

采用的是5V步进电机，该步进电机的耗电流为200mA左右,采用ULN2003驱动，驱动端口为P0.0（A）,P0.1(B),P0.2(C),P0.3(C)。 正转次序:AB组-BC组-CD组-DA组(即一个脉冲,正转5.625度)； 反转次序：AB组-AD组—CD组-CB组(即一个脉冲,正转5.625度),如下表：

表 1正转表 端口值 步数 P0.0(A) P0.1(B) P0.2(C) P0.3(D) 0x03 1 1 1 0 0 0x06 2 0 1 1 0 0x0C 3 0 0 1 1 0x09 表 2反转表 端口值 4 1 0 0 1 步数 P0.0(A) P0.1(B) P0.2(C) P0.3(D) 0x03 1 1 1 0 0 0x09 2 1 0 0 1 0x0C 3 0 0 1 1 0 0x06

4 0 1 1

步进电机的静态指标

① 相数——电机内部的线圈组数。

② 步距角——表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，这个步距角可称为“电机固有步距角”，它不一定是电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角与驱动器有关。

③拍数——完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个步距角所需脉冲数。以四相电机为例，有四相四拍运行方式，即AB-BC-CD-DA-AB;四相八拍运行方式，即A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.

励磁方式

⑴ 一相励磁——在每一瞬间，步进电机只有一个线圈导通。

一相励磁顺序表 STEP 1 2 3 4 A 1 0 0 0 B 0 1 0 0 C 0 0 1 0 D 0 0 0 1 励磁顺序说明：A-B-C-D-A

二相励磁——在每一瞬间，步进电机有两个线圈同时导通。

二相励磁顺序表 STEP 1 2 3 4 A 1 0 0 1 B 1 1 0 0 C 0 1 1 0 D 0 0 1 1

历次顺序说明：AB-BC-CD-DA-AB

特点：输出转矩大，振动小，因而成为目前使用最多的励磁方式。

一相-两相励磁——为一相励磁与两相励磁交替导通的方式。

一相-两相励磁顺序表

STEP 1 2 3 4 5 6 7 8 A 1 1 0 0 0 0 0 1 B 0 1 1 1 0 0 0 0 C 0 0 0 1 1 1 0 0 D 0 0 0 0 0 1 1 1 励磁顺序说明：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A

特点：分辨率高，运转平滑，故应用也很广泛。

通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。 通过控制脉冲的频率来控制步进电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

每次能转动的最小角度称为步距角。

步进角度 5.626°/64 A-B —>>转了两个步距角

A-B-C-D-A —>>循环一次，总共转了8倍步进脚，大概有0.7031° 步进电机转一圈需要512次循环。360°/0.7031°=512.018≈512

28BYJ48是5V DC驱动的4相5线式的步进电机，采用L298N驱动，驱动端口为P2.0(A),P2.1(B),P2.2(C),P2.3(D),P2.4(ENA),P2.5(ENB)

一相励磁时，P2口应写入的数据如下表

通电相数 A B C D 通电相数 AB BC CD DA 通电相数 A AB B BC C CD D DA P2.0 1 0 0 0 P2.1 0 1 0 0 P2.2 0 0 1 0 P2.3 0 0 0 1 P2.4 1 1 1 1 P2.5 1 1 1 1 P2.6 0 0 0 0 P2.7 0 0 0 0 数据 31H 32H 34H 38H 二相励磁时，P2口应写入的数据如下表

P2.0 1 0 0 1 P2.0 1 1 0 0 0 0 0 1 P2.1 1 1 0 0 P2.1 0 1 1 1 0 0 0 0 P2.2 0 1 1 0 P2.2 0 0 0 1 1 1 0 0 P2.3 0 0 1 1 P2.3 0 0 0 0 0 1 1 1 P2.4 1 1 1 1 P2.4 1 1 1 1 1 1 1 1 P2.5 1 1 1 1 P2.5 1 1 1 1 1 1 1 1 P2.6 0 0 0 0 P2.6 0 0 0 0 0 0 0 0 P2.7 0 0 0 0 P2.7 0 0 0 0 0 0 0 0 数据 33H 36H 3cH 39H 数据 31H 33H 32H 36H 34H 3cH 38H 39H 一相—二相励磁时，P2口应写入的数据如下表

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