MPU6050从战舰开发板移植到miniV3板的步骤

Step1 ：将原启动文件替换为 startup_stm32f10x_hd.s

Step2：尝试编译，报错，发现 #include \这两句的“”紧跟在#include后边，分别加上空格，搞定

Step3：再次编译依然报错，路径中有乱码，于是进入文件夹，发现有一文件夹名为“上位机”，将其改为computer，然后在manage project items和tagart中都修改文件路径。

Step4：再次编译，有一个

warning，..\\HARDWARE\\MPU6050\\inv_mpu_dmp_motion_driver.c(1344): warning: #223-D: function \。暂时无视

Step5：修改devcie，将器件修改为STM32F103RC，晶振频率改为8MHz Step6：硬件连接， #define SCL PEout(8) ………..

#define SDA PEout(9)，

可以看出楼主的6050的SCL和SDA分别接在了PE8和PE9上，而我准备接在PC12和PC11上，与原子哥的I2C实验例程相同，故改为 #define SCL PCout(12) ………..

#define SDA PCout(11)，其他地方做同样修改

Step7：检查6050的地址，为0x68，与我的6050模块一样，不用改

Step8：检查USART的输出引脚，为PA9、PA10，和miniv3板子一样，不用改 Step9：编译，使用软件仿真ok，使用jlink仿真，有问题，不能擦写flash。发现问题原因是Jlink设置flash download那里没有选择flash device。选择512k，jlink仿真ok~

Step10：烧写程序，mini开发板显示TFT test 95，开发板无其他反应

Step11：突然想起来第六步改过之后没有使能portc时钟，没有设置IO状态，找到void i2cInit(void) {

RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTE口时钟 GPIOE->CRH&=0XFFFFFF00;

GPIOE->CRH|=0X00000055;//IO状态设置

改为： RCC->APB2ENR|=1<<4; //使能PORTC口时钟

GPIOC->CRH&=0XFFF00FFF;

GPIOC->CRH|=0X00033000;//IO状态设置

GPIOC->ODR=3<<11; //PC11/12输出高 和原子哥的I2C实验相同。

改完之后，这下牛逼了。。。LCD整个不亮了啊，但是串口那边接收到了 pu initialization complete...... mpu_set_sensor complete ...... mpu_configure_fifo complete ...... mpu_set_sample_rate complete ......

dmp_load_motion_driver_firmware complete ...... dmp_set_ori

说明6050初始化成功了，有一点成果了！,全速运行。Oye，有串口输出！！！有数据！！

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/kvdx.html