基于ESVIEW3.2.1的PRONET伺服驱动器PID调试

更新时间:2024-05-10 01:50:01 阅读量: 综合文库 文档下载

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基于ESVIEW3.2.1的PRONET伺服驱动器PID调试

一、三闭环控制的伺服系统

在伺服驱动器中,往往采用三闭环的控制方式来控制伺服的运行。如图所示:

市面上常见的交流伺服系统具有电流反馈,速度反馈和位置反馈的三闭环结构形式,其中电流环和速度环为内环(局部环),位置环为外环(主环)。电流环的作用是使电机绕组电流实时、准确的跟踪电流指令信号,限制电枢电流在动态过程中不超过最大值,使系统有足够大的加速转矩和实时性,但是电流环的处理时间十分短暂,只能通过电路元器件来进行控制。速度环的作用是增强系统的抗负载扰动的能力,抑制速度波动,实现稳态无静差。位置环的作用是保证系统静态精度和动态跟踪的性能,这直接关系伺服系统的稳定性和能否高性能运行。通常来说,我们调节一台伺服的PID参数时,我们只调节速度环和位置环。

二、PID控制器基本概念

那么PID到底是什么呢。在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制,简称PID控制,又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史,它 以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数学模型时,控制理论的 其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制,实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。

比例(P)控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。

当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。比例控制可以决定系统的响应速度,如果比例系数过大,会产生震荡,就是俗称刚性过强。

积分(I)控制 在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到接近于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后几乎无稳态误差。

微分(D)控制

在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

三、ESVIEW3.2.1界面介绍

在实际调节PRONET系列伺服电机时,我们会用到ESVIEW软件,下面我们来基本介绍下该软件的界面。

打开主界面:

我们可以看到,主界面和我们平常使用的软件基本一致,顶端一栏是菜单,左边是树状结构菜单,中间是主画面。下面我们一一介绍菜单栏图标的含义:

图例 示波器,可以采集波形图像 监视设定 Jog模式 报警信息

我们在手动整定参数的时候,需要用到“手动参数整定”的功能:

说明 连接,软件连接到PRONET系列伺服电机或者采用离线连接 断开连接

打开之后,我们可以看到如下的界面:

该界面中,左边是参数设定窗口,右边是波形采集窗口。我们可以在“测试参数”下的窗口中设置测试运行距离,重复时间,运行速度等参数。通过设定“测试参数”下的参数,我们可以大致模拟电机在实际运行中的运行状态。“伺服参数”下可以设定PID参数,其中有很多参数我们不需要设定和改变,我们需要调节的参数有“速度环增益”,“速度环积分时间”,“位置环增益”。通常来说,对于跟随精度要求并不特别高的情况,我们只需要调节这三个参数。需要注意,一组PID参数往往只能针对一种负载情况。所以在调节前,最好将电机接上负载。

四、ESVIEW3.2.1连接PRONET

在调节前,我们需要将ESVIEW连接PRONET。这里我们用到485串口进行连接。首先是硬件连接。对于PC来说,我们可能需要USB转485的转换器,PC通过转换器与PRONET相连。对于PRONET来说,我们需要根据不同的型号,找到485接口,并将对应的接口接到我们的转换器上,详细可以参见图示(以ProNet-02AEA-EC为例):

图示是ProNet-02AEA-EC系列的CN1口部分引脚说明,我们可以看到6,7引脚对应的是485信号引脚。那么大致的接线图如下图:

485+ 485- D+/A+ D-/B- PRONET CN1 USB-485转换器 接线完成后,我们上电,打开PC的设备管理器,可以看到我们的设备名称。

记下此时的端口号码,接下来的连接会用到。 打开ESVIEW的连接功能,选择“接口”选项中的第一个“Serial”选项,“通信参数”中将端口改为之前设备管理器中显示的端口号。然后点击搜索,我们就可以看到设备了。然后点击连接,这样,目前为止我们已经使用ESVIEW连接上了PRONET。

五、手动整定PID参数

那么,如何整定PID参数呢。我们打开前文所提的“手动整定参数”的功能。在调解时,我们需要一边对比图像,一边进行参数修改。该功能抓取的图像有四条曲线,分别是“速度给定”,“速度反馈”,“位置给定”,“位置反馈”。我们通过对比给定和反馈的曲线,来判断是否需要调节PID和如何调节PID。 下面,我们以实验室拉杆箱中的丝杆机构为例:

按图设定参数以后,依次电机如图按钮,便可以生成波形。注意:采样波形时会实际控制电机的移动。

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图中,我们需要关注速度曲线的响应时间以及跟随误差,位置曲线的响应时间。以上图为例,速度的跟随误差在峰值时也有接近300rpm,而电机的最大转速是2500rpm,也就是说误差有10%以上。响应时间大概有10ms。接下来我们看位置曲线,它的响应时间可能有90ms左右,在90ms以前都是存在很微小的误差。 通过上述的分析,我们大致判定,我们需要将速度环的比例增益和积分时间都放大,位置环的比例增益放大。这里,我们直接将调节过后的参数进行演示。

我们可以对比上面的两张图片可以发现,调节之后的曲线是明显跟随地更加紧密,速度曲线的峰值误差几乎不存在,位置曲线响应时间缩短到60ms,而其中是存在给定曲线的加速时间的,所以可以说位置曲线的响应时间已经很快了。 接下来我们将波形采样时的移动距离增加,可以更完整地看到曲线:

分析一下图片,可以发现,当速度给定曲线稳定以后,速度反馈曲线会有小幅度的波动,这种波动是增益过大造成的,但是减小增益会导致速度跟随误差扩大,我们可以通过调节速度的积分时间进行略微使速度曲线平滑,但是积分时间过大,会导致跟随误差的扩大。所以针对速度曲线来说,理论上是有一组最佳的PI参数的,但是如果控制对象运动中的跟随误差要求并不是很严格,图中的曲线已经可以达到要求了。我们在看下位置曲线,控制位置曲线的参数只有一个位置环增益P,其控制着曲线的响应时间,理论上增益越大,跟随误差越小。但是过大的增益会导致超调震荡,也就是所谓的刚性过强,使机械抖动。严重时会导致机械故障。所以调节位置增益时一般增幅很小,简易正负5之间调节,切勿变化过大。

六、PID参数整定的心得

一般来说,如果用户对于运动时的跟随误差没有要求,只是需要点对点的定位运动,一般只需要大概地调节PID参数或者不调节,不必调节的特别精细。这里,我给出一组起调参数,速度环增益=600,速度环积分时间=200,位置环增益=70。使用时可以直接将这组参数输入到Pn102,Pn103,Pn104中;也可以输入到“手动整定参数”的功能中对应的参数栏。这时观察曲线,进行参数的整定。参考整定量如下:速度环增益:±50,速度环积分时间:±5~±10,位置环增益:±5。同时需要注意,速度环增益一般不超过1500,速度环积分时间一般不超过2000,位置环增益一般不超过100。 若有不足之处请指正,谢谢! 2018.6.11 王磊

本文来源:https://www.bwwdw.com/article/ku8g.html

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