毕业论文

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摘要

随着国家现代化建设的飞速发展，科学技术的不断进步，现代施工项目对能力。

关键词:ADAMS；仿真；机械臂

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Abstract

With the rapid development of the country's modernization, the improvement of e crawler crane. It is reported, current trinity technology has 3200t following crawler crane with the r&d competence.

Key word：ADAMS;Simulation; Mechanical arm

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摘要 ........................................................................ 1 Abstract..................................................................... 3 1 绪论 ...................................................................... 6

1.1起重机的工作特点及其在国民经济中的作用 ............................... 6 1.2国内起重机的发展状况及发展趋势 ....................................... 6

1.2.1国内起重机的发展状况 ........................................... 6 1.2.2国内起重机的发展趋势 ........................................... 6 1.3国外起重机的发展状况及发展趋势 ....................................... 7

1.3.1国外起重机的发展状况 ........................................... 7 1.3.2国外起重机的发展趋势 ........................................... 8 1.4本课题研究的内容和重要意义 ........................................... 8

1.4.1课题内容 ....................................................... 8

2 起重机吊臂总体设计 ........................................................ 9

2.1起重机的主要技术参数 ................................................. 9 2.2起重机伸缩机构的驱动形式 ............................................. 9 2.3不同杆件结构的分析 .................................................. 10 3 三维模型的建立及装配 ...................................................... 13

3.1 proe简介 ........................................................... 13 3.2起重机吊臂三维实体的创建 ............................................ 14 3.3起重机吊臂的装配 .................................................... 15 4 运动学仿真 ................................................................ 17

4.1ADAMS简介 ........................................................... 17 4.2ADAMS的参数设置 ..................................................... 17

4.2.1单位的设置 .................................... 错误！未定义书签。 4.2.2重力的设置 .................................... 错误！未定义书签。 4.2.3质量的设置 .................................... 错误！未定义书签。 4.2.4运动副的设置 .................................. 错误！未定义书签。 4.3运动仿真 ............................................................ 18

4.3.1添加驱动 ...................................................... 18 4.3.2仿真参数的设置 ................................................ 18 4.3.3运动仿真 ...................................................... 19 4.4仿真运动分析 ........................................................ 20 总结 ....................................................................... 25 致谢 ....................................................................... 26 参考文献 ................................................................... 27

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1 绪论

1.1起重机的工作特点及其在国民经济中的作用

起重机械式用来对物料进行起重、运输、装卸和安装作业的机械。它可以完上安装各种类型的起重机，供检修机组，启闭闸门，及起吊拦污栏之用，这些起重机由大型龙门起重机，固定卷扬起重机以及弧形闸门起重机等。这些专门用途的起重机一般吨位较大，如用起吊闸门的龙门起重机，和固定卷扬起重机，起到了工程起重机的作用，起重机在未来的国家建设当中，还将起到更大的作用。

1.2国内起重机的发展状况及发展趋势

1.2.1国内起重机的发展状况

中国的汽车式起重机诞生于上世纪的10年代，经过了近30年的发展，期间有过3次主要的技术改进，分别为70年代引进苏联的技术，80年代引进日本的技国际市场的过程中，我国汽车式起重机产业近几年品质水平的快速提高，也得到了国际拥护的高度肯定，由于产品使用规范，用户的专业素质较高，出口产品的质量反馈比在过内有了明显的减少，产品反映较好。这都为中国汽车式起重机行业的发展打下了良好的基础。

1.2.2国内起重机的发展趋势

目前世界上约有百余家企业生产汽车起重机，但著名的也就右十余家，如美

就分布于三大市场的产品而言，以德国为主的欧洲市场，其产品主要特点为：

（1）全地面起重机占主导地位，约占市场份额的80%。（2）

（3）专用配套件多，这以为欧洲发展汽车起重机的得天独厚的条件。

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——————————————————————————————————— 以日本为主的东亚市场和以美国为主的北美市场，其产品主要特点有：

（1）越野汽车起重机占主导地位，约占70%～80%，其次为轮式起重机，

全地面起重机所占比例较小。

（2）多系列生产，中大吨位居多。

（3）注重适应性和经济性。在保证产品性能和功能的前提下，大量采用

通用配套件，而不强调追赶新技术，故产品可靠性较好。

目前经打上了坚实的烙印，这也使的国外起重机的继续发展占有了更大的优势。

1.3国外起重机的发展状况及发展趋势

1.3.1国外起重机的发展状况

目前世界市场，其产品主要特点为：

（1）全地面起重机占主导地位，约占市场份额的80%。

（2）大吨位产品为主，利勃海尔公司占销售额的70%～80%式100吨以上

的产品。

（3）技术先进，及时采用世界最新的技术成果。

（4）专用配套件多，这以为欧洲发展汽车起重机的得天独厚的条件。以日本为主的东亚市场和以美国为主的北美市场，其产品主要特点有：

（4）越野汽车起重机占主导地位，约占70%～80%，其次为轮式起重机，

全地面起重机所占比例较小。

（5）多系列生产，中大吨位居多。

（6）注重适应性和经济性。在保证产品性能和功能的前提下，大量采用

通用配套件，而不强调追赶新技术，故产品可靠性较好。

目前，世界汽车起重机的生产，从技术上讲，德国利勃海尔公司略占优势，但从企业规模上讲，美国格鲁公司居世界首位。而生产量则是日本的多田野和藤重机的设计中也已广泛的应用，很多企业的品牌在用户的心中已经打上了坚实的烙印，这也使的国外起重机的继续发展占有了更大的优势。

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1.3.2国外起重机的发展趋势

（1）设计、制造的计算机化、自动化

模块生产，能使较少的模块形式，组合成不同规格的起重机，满足市场的需求，增强了竞争力。

（2）起重机控制元件的革新与应用

起重机的定位精度是对起重机的重要要求，多数采用转角码盘，齿轮链，激光，一般首先发出信号警示，接着将大车车速减小到50%，最后切断电机电源，将大车制动。

（3）新材料、新工艺的应用。

由于钢铁工业新技术的应用，刚才质量得以提高，在设计起重机主梁强度时，可是走向专业化，标准化，和系列化，只有这样才能最快的制造和装配出品种多样化的产品。

1.4本课题研究的内容和重要意义

1.4.1课题内容

本课题主要用Pro/Engineer建立液压机械臂模型，利用Mechanism/Pro生成adams模型，并进行运动仿真，分析不同杆件结构液压机械臂最大张角及液。基本臂是起重机的最主要的部件，它的优劣直接关系到起重机的性能，所以加大对汽车式起重机的基本臂结构设计的研究，努力创新和借鉴外国经验是当务之急。

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2 起重机吊臂总体设计

2.1起重机的主要技术参数

起重机的技术参数表征起重机的作业能力，汽车式起重机的主要技术参数包（1）起重量

重行使时，起重臂必须前置。起重机不用支腿作业和吊重行使时的额定起重量决定于轮胎、车桥（或轮对转向架）的承载能力。（2）起升高度

起升高度是指从地面或轨道顶面至取物装置最高起生位置的铅垂距离（吊钩取取车内。（3）幅度

旋转工作的可能性。（4）起重力矩

起重矩一般用t·m为单位。

2.2起重机伸缩机构的驱动形式

主臂的伸缩机构很多，可以从两种角度进行分类，即按驱动形式的不同，以及各。

（1）顺序伸缩：指吊臂在伸缩过程中，各节伸缩臂必须按一定先后顺序，完成伸缩动作。