DSM8010位置控制器编码器控制模式

DSM伺服控制系列 DSM8010编码器控制模式

目 录

DSM8010位置控制器编码器控制模式 ....................................................................... 2

一、编码器控制模式.................................................................................................................. 2

1、系统结构： ......................................................................................................................... 2 2、方波计数器： ..................................................................................................................... 2 3、RS232通讯配置电子齿轮的输入参数 .............................................................................. 3 4、输出参数 ............................................................................................................................. 3 5、用DSM_Configured 配置脉冲方向模式 .......................................................................... 4

二、说明： .................................................................................................................................... 5

1、频率/速度计算： ............................................................................................................... 5 2、因数限制： ......................................................................................................................... 5

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DSM伺服控制系列 DSM8010编码器控制模式

DSM8010位置控制器编码器控制模式

一、编码器控制模式

1、系统结构：

2、方波计数器：

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DSM伺服控制系列 DSM8010编码器控制模式

3、RS232通讯配置电子齿轮的输入参数

名称

数字位置缩放分子

子索引 描述

0×02 缩放因子的分子。电子齿轮中

用作降低输入频率

数字位置缩放分母 0×2300 0×03 缩放因子的分子。电子齿轮中

用作降低输入频率

数字位置极性 0×2300 0×04 极性 0 = 正向，1 = 负向 最小位置极限 0×607D 0×01 定义位置值的负向位置极限 最大位置极限 0×607D 0×02 定义位置值的正向位置极限

索引 0×2300

4、输出参数

名称 索引 子索引 描述

期望位置数字值 0×2300 0×01 方波计数器的计数值，该值是基于

缩放因子与限位功能的输入脉冲数值。

实际位置数字值 0×6062 0×00 数值是脉冲方向模式基于缩放与限

位后功能后位置调节器输出的实际值

备注：

设置电子齿轮大于1，会导致很大的位置跳跃,而大的位置跳跃会产生很大的尖峰电流。

使用脉冲方向模式时，要关闭软件中的位置限制功能，最大位置设置INT32_MAX 和最小位置INT32_MIN的设置要屏蔽。

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DSM伺服控制系列 DSM8010编码器控制模式

5、用DSM_Configured 配置脉冲方向模式

步骤1：系统配置 激活“DSM_Configure”界面下“StartupWizard”控件 -系统连接 -检查串口RS232设置 -设置电机类型 -电机极对数 -设置电机参数 -设置传感器类型 -位置传感器分辨率 -位置偏差设置 激活“DSM_Configure”界面下“Regulation Tuning”控件 选择“光电编码器”模式，电流环和位置环必须调节，而速度环则可以不用调节。 注意：在做位置环调节时，先选择位置轮廓模式，使用小的步进 位置设置做参数调整。 -电流环校准（电流步进）-位置环校准（位置步进） 激活“DSM_Configure”界面下“I/O Configuration Wizard” 使用脉冲方向模式，所有的I/O 口都必须正确配置。 DSM8010 数字输入端口3 （IN*3/Pul） 数字输入端口2 （IN*2/Dir） 数字输入端口2 --------------- 通用端口A 数字输入端口3 --------------- 通用端口B 任何数字输入端口 --------------- IN*1（Enable 可选择） 任何数字输出端口 --------------- OUT1（Ready可选择） 激活“DSM_Configure”界面下“Activate step direction mode” 步骤2：增益校准 步骤3： I/O 设置 步骤4： 设置脉冲方向模式 步骤5： 保存所有参数 激活“DSM_Configure”界面下菜单“Parameter”中的“Save All Parameters”子菜单。保存所有的参数。

*在使用脉冲和方向模式时，必须设置使能信号IN*1（Enable）数字输入口。用来清除上电后的错误信息。

*使用准备信号“Ready”用来输出错误状态报告。

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DSM伺服控制系列 DSM8010编码器控制模式

在双轴系统的应用：

编码器控制模式在双轴系统中的典型应用。首先是设定主轴，通过RS232或者CAN使能和发送命令使主轴工作在位置编程模式（Profile Position）或者速度编程模式（Profile Velocity）配置主轴的位置运动曲线。从动轴工作在编码器模式下面，CAN总线接口只用来配置、监控和使能从动轴驱动器。从动轴运行的状态就可以根据主轴编码器的数值计算得到。

注意：使用编码器模式时，DSM8010只能接收单端信号。主动轴电机光电编码器信号的输出在接线端子上是差分信号，要添加线性接收器使差分信号转变成为单端信号之后才能连接到DSM8010的数字输入端。

二、说明：

1、频率/速度计算：

从动轴的速度和位置的计算与电子齿轮系数和从动轴电机的光电编码器分辨率有关系。

2、因数限制：

数字位置控制器DSM8010 可接收的最大步进输入频率是100KHz。

可输入的最大频率 DSM 8010 100 kHz DSM 8010 100 kHz DSM 8010 100 kHz 最大速度Scaling Factor 1) 25000 rpm 15000 rpm 3000 rpm 光电编码器 500 pulse/turn 1000 pulse/turn 5000 pulse/turn 想要从动轴转速加快，可以是电子齿轮系数大于1， 第 5 页 共 5 页 2007年版本

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