KE-2070.2080.动作说明书.Rev1.00c(C).

KE-2070/KE-2080

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JUKI

产产 产

CS SMT

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目 录

电气装备部概要 电气装备部的布局 各驱动轴（ ， ， ， 轴）的说明 轴 组成 性能 故障检测（外部编码器的断线检测） 轴 组成 性能 故障检测（外部编码器的断线检测） 贴装元件用的贴装头轴（ ， 轴） 轴 贴装头轴 关于各项功能 原点复归动作 ， ， ， 轴 支撑台原点复归动作 基板传送 传送电动机 支撑台 基板传送同步时间图 吸嘴更换动作 有 修正时 无 修正时 激光测定 激光识别、 识别元件的安装流程 激光识别元件的安装流程 识别元件的贴装流程 轴动作 轴的速度分类 轴的动作行程 轴的速度比，加速度比 θ轴的速度比

i

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芯片跳起检测 概要 判定方法 真空同步时间 元件类别的分类 吸附时的真空同步时间 贴装时的真空同步时间 向废弃箱之外废弃元件时的真空同步时间 向废弃箱废弃元件时的真空同步时间 激光识别动作 激光识别异常 供料器的驱动 识别动作 部元件图像识别，贴装动作时间曲线 照明动作说明 各照明装置的最大电流值 元件分类的照明无效值 大型视觉元件识别样子的控制 大型视觉元件高度控制 大型视觉元件和已贴装元件的元件高度限制 实效元件外形尺寸 分割识别控制 分割识别时的分割间隔 动态分割识别 分割识别时的方式 标识识别 动作时间 识别顺序 指定标记的修正方法 （ ）的说明 坏标记检测 坏标记检测 共面测定 共面测定方法 共面测定时的 轴动作

ii

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共面测定可能的元件外形尺寸

共面分割测定动作 测定模式的变换 共面测定方式的不同

共线测定方式 机器部的说明 人机部的构成 人机部的功能 机器控制部的说明 各基板的功能 基板 控制板 板 接口桥基板 基板、 基板 基板、温度传感器基板 控制器基板（ ） 贴装头主基板 操作基板（ ） 基板 机板 马达的控制方式 轴的控制方式 ， 轴的控制方式 基板传送部的控制方式 故障处理 元件贴装

iii

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1-

1图14-1-1 主机正面图图14-1-2 主机背面图

1 电气装备部概要

1-1 电气装备部的布局

图像用监视器、 信号灯、 液晶监视器

操作面板

正面： 监视器、操作电路板

反面：操作开关电路板

贴片头装置

贴片头主电路板组、贴片头中继电路板组、 轴伺服放大器、 、点传感器 选购件：坏板标记阅读器 摄像机，垂直照明电路板组（左，右）、角度照明电路板（左，右）

键盘

鼠标

电源开关

现在未使用

（选购件）

控制装置

板、位置运动控制板、总线桥接板、 板、 电路板、 电路板、

电路板、 电路板、

电路板、 电路板、 、

、

选购件： 电路板、 电路板

轴 伺服放大器

真空泵（选购件）

相步进驱动器

（用于支撑台电动机、

选购件：用于传送通路宽度自动调整电动机

中继电路板

伺服用变压器

电源装置

（不间断电源）

电源用变压器

断路器

输入装置

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2- 12 各驱动轴（X，Y，Z，θ轴）的说明

2-1 Y 轴

本轴是进行元件贴装头向Y 轴方向（从装置正面看是从内部向身前、从身前向内部驱动）驱动的轴。 驱动用的电动机安装在左右两侧，以串联驱动方式工作，位置控制应用磁性标尺，以全闭环控制方式工作。

2-1-1 组成

皮带轮 和皮带轮 的减速比

皮带轮 的的间距圆直径的比

平均马达 圈的移动量为

2-1-2 性能

用于Y 轴驱动的电动机及磁性标尺的性能如下表所示。

项目

规格 备注

电动机

额定输出 2000[W] 额定转速

3000[r/min] 最大转速

4500[r/min] 编码器分辨率

262144[pulse/rev] 编码器输出

三菱串行 分辨率

1[μm] 磁性标尺 传感器输出

A、B 相

通过伺服放大器参数的传动比设定， 指令1脉冲的移动量

被设定为1μm。（传动比：22500/262144）

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2- 22-1-3

故障检测（外部编码器的断线检测） ①

以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出ALM70，伺服断开。 ②

以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出ALM71，伺服断开。 ③ 当电机编码器和外部编码器（磁尺）的差为电机编码器的约1/4转以下时，伺服放大器侧即形成

ALM42报警，伺服断开。

2-2 轴

本轴是进行元件贴装头向X 轴方向（从装置正面看是从右向左、从左向右驱动）驱动的轴。

驱动用的电动机安装在左右两侧，以串联驱动方式工作，位置控制应用磁性标尺，以全闭环控制方式工作。

2-2-1 组成

皮带轮 和皮带轮 的减速比

皮带轮 的的间距圆直径的比

平均马达 圈的移动量为

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2- 32-2-2 性能 用于X 轴驱动的电动机及磁性标尺的性能如下表所示。

项目

规格 备注

电动机

额定输出 750[W] 额定转速

3000[r/min] 最大转速

6000[r/min] 编码器分辨率

262144[pulse/rev] 编码器输出

三菱串行 分辨率

1[μm] 磁性标尺 传感器输出

A、B、Z 相

通过伺服放大器参数的传动比设定， 指令1脉冲的移动量

被设定为1μm。（传动比：26250/262144）

2-2-3

故障检测（外部编码器的断线检测） ①

以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出ALM70，伺服断开。 ②

以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出ALM71，伺服断开。 ③ 当电机编码器和外部编码器（磁尺）的差为电机编码器的约1/4转以下时，伺服放大器侧即形成

ALM42报警，伺服断开。

2-3 贴装元件用的贴装头轴（ ，θ轴）

贴装元件用的贴装头轴，由利用激光识别贴装元件的LNC60轴（共6轴）和利用VCS 图像识别IC 元件的IC 轴（共1轴?1）组成。

Z 轴是向吸取元件或贴片时的动作方向，也即向上下方向（从贴装头正面看是从上向下、从下向上驱动）进行驱动的轴。

θ轴是向元件识别或贴片角度控制时的动作方向，也即向旋转方向（从贴装头正面看是向右转、向左转的旋转驱动）进行旋转驱动的轴。Z θ轴均以半闭环控制驱动。

?1：IC 轴仅配备于KE-2080型。

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2-3-1LNC60轴

是利用激光识别贴装元件的轴，共由6轴组成。

2-3-1-1组成

Z轴减速比 1.0

θ轴减速比 1.0

2- 4

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2- 5

2-3-1-2 性能

用于LNC 轴驱动的Z 电动机及θ电动机的性能如下表所示。

项目

规格

备注

额定输出 30[W] 额定转速 3000[r/min] 最大转速 9000[r/min] 编码器分辨率 262144[pulse/rev] 编码器输出 三菱串行 Z 电动机

指令1脉冲的移动量

0.00125[mm] 额定输出 10[W] 额定转速 3000[r/min] 最大转速 6000[r/min] 编码器分辨率 262144[pulse/rev] 编码器输出 三菱串行

θ电动机

指令1脉冲的移动量

0.005[deg/pulse]

2-3-1-3 故障检测

① 以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出ALM16，伺服断开。

② 以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出ALM20，伺服断开。

③ 伺服断开时，利用装有元件贴装头的贴片头抬升气缸产生轴的上升动作，所有轴上升到XY 移动高

度。

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2-3-2IC贴装头轴

是利用VCS图像识别贴装元件的轴，总共由1轴组成。本轴仅配备于KE-2080型。

2-3-2-1组成

IC

Z轴减速比 1.0

θ轴减速比 1.8

2- 6

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2- 7

2-3-2-2 性能

用于IC 贴装头轴Z 电动机及θ电动机的性能如下表所示。

项目

规格

备注

额定输出 30[W] 额定转速 3000[r/min] 最大转速 9000[r/min] 编码器分辨率 262144[pulse/rev] 编码器输出 三菱串行 Z 电动机

指令1脉冲的移动量

0.0125[mm] 额定输出 10[W] 额定转速 3000[r/min] 最大转速 6000[r/min] 编码器分辨率 262144[pulse/rev] 编码器输出 三菱串行

θ电动机

指令1脉冲的移动量

0.005[deg/pulse]

2-3-2-3 故障检测

① 以伺服放大器进行通信故障检测，当电缆线脱落时发出ALM16，伺服断开。

② 以伺服放大器进行通信故障检测，因断线等导致通信故障发出ALM20，伺服断开。

③ 伺服断开时，利用装有元件贴装头的贴片头抬升气缸产生轴的上升动作，所有轴上升到XY 移动高

度。

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3- 1

3 关于各项功能

原点复归动作

3-1-1 X ，Y ，Z ，θ轴

3-1-1-1 原点复归动作的时机

Z ，θ的所有轴和支撑台轴同时开始原点复归。XY 轴是在Z 轴原点复归结束、达到安全的高度之后再开始动作。为了确认所有轴的原点定位结束，在CAL 块上进行等候，确认动作结束后，经过200msec 后拍摄CAL 块的第一标记。将标记识别结果用于XY 的坐标校正，结束原点复归。并且，为了使θ轴的编码器与LNC 的计数一致，将LNC 的计数器复位。

3-1-1-2 原点复归动作之后的LNC 检测动作 在原点复归动作中执行CAL 块的标记识别后，进行以下的LNC 检测动作。①、②允许以MSP 通过检测。

NO.

检测内容

MSP ① 激光通信错误的复原处理

当发生1394通信错误时进行初始化，使报警复原

○

② 以激光检查外部吸嘴 将外部吸嘴降到激光高度，以ONCE 指令确认看得到映像 ○ ③ 激光的编码器确认

检查LNC 的U/D 计数器是否与θ轴的旋转同步

×

Z θXY LNC 复位

原点复归

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3- 23-1-1-3 各轴各自的原点复归动作 <原点复归方式>

轴

原点复归方式 概述 X，Y 比例式原点复归 应用Z 相进行原点复归。测到近点限位开关后与原点复归方向

反向移动，以检测出原点信号（Z 相）的位置作为原点。

Z 限位开关起点式原点复归

在限位开关前端开始减速，再返回到限位开关前端，然后以爬

行速度进行移动，以距限位开关前端第1个Z 相作为原点。 θ 比例式原点复归 采用与XY 相同的比例式原点复归。由于θ轴没有近点限位开

关，所以与控制参数的限位开关逻辑相反，在始终处于检测到

近点限位开关的状态下进行原点复归。

比例原点信号检测式原点复归

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<各轴原点复归前的预备动作>

轴 预备动作的内容

X，Y 如果在近点限位开关上，则以jog方式向离开近点限位开关的方向移动，

在近点限位开关变为OFF处停止jog。

Z 进行的预备动作是，使原点复归的开始高度与距近点限位开关边缘约6mm

的位置对齐。

θ当无条件地进行原点复归动作时，如果Z相与原点复归开始位置离开过多，

则以爬行速度寻找Z相需要非常长的时间。进行的预备动作是，为了缩短

这一时间而以高速寻找Z相，使原点复归开始点位于Z相附近。

3-1-2支撑台原点复归动作

支撑台原点复归的过程如下所示。

3- 3

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3- 4 基板传送

马达 步进马达

马达 步进马达

马达 步进马达

传感器

传感器

传感器

传感器

传感器

止动器

推进器

推进器

支撑台电动机（步进电动机）

支撑台原点传感器

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3- 5

异常种类

内容

缓冲异常

马达 后， 传感器 秒以上 。

） 马达转动时， 传感器和 传感器同时变为 。

传感器 ，从 马达开始转动起 秒钟之后， 传感器也不 。 有关时间，由机械控制参数决定）

从 缓冲向入口侧中心站过度经 秒之后也不结束。 有关时间，由机械控制参数决定

入口侧中心站异常

入口侧中心马达连续转动 秒钟以上。

入口侧 传感器 ，入口侧 传感器 。 从入口侧中心站向出口侧中心站过度经 秒之后也不结束。 有关时间，由机械控制参数决定

缓冲异常

马达连续 秒钟以上连续转动。

出口侧 传感器和 传感器通知变为 。

从 信号检测向后续工程过度经 秒之后也不结束。 有关时间，由机械控制参数决定

支撑台错误

在支撑台电动机上升结束时T·PIN 传感器启动（以孔为基准时）。

其他

步进电动机错误

支撑台电动机动作故障

3-2-1 传送电动机

如下表所示，电动机的旋转方向根据机器规格而不同。

传送方向 左→右 右→左 基准 身前 里侧 身前 里侧

正转 CCW CW CW CCW

电动机旋转方向反转 CW CCW CCW CW

速度控制方式是三角形驱动（梯形驱动）。

速度档次有高速·中速·低速3级以及基板夹紧·重新夹紧时使用的预备进给1·预备进给2。并且，通过参数设定，高速可以切换到400mm/s 或300mm/s 。

脉冲，各速度分类值如下表所示。

最高速度

最高加速度

最高减速度

(mm/s) (pps)

(mm/s 2) (pps 2

) ( mm/s 2) (pps 2

) 高速 400 1,587 1008.0 4,000 1008.0 4,000 高速 300 1,190 1008.0 4,000 1008.0 4,000 中速 230 913 1008.0 4,000 1008.0 4,000 低速 130 515 1008.0 4,000 1008.0 4,000 预备进给1 56 222 1008.0 4,000 1008.0 4,000 预备进给2 14 55

1008.0 4,000

1008.0 4,000

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3- 6

3-2-2 支撑台

支撑台、机械控制以及有效行程

ON 方向)

方向)

机械下方限制位置

下方向的机械限制高度 上方向的机械限制高度

在有效行程下限位置，是基板送入、送出时的待机位置。

有效行程上限位置从 的高度上升 上升位置、与 高度相同。 有效行程∶生产中可以驱动的行程范围

注 基板下限制可以在从 起 的范围，以 单位进行设定。 违反的基板下限制为 。

注 的有效行程下限高度，根据基板下限而变化。 因此，有效行程也按下式变化。

有效行程 ＝基板下限 ＋ ＋ ＋

基板送入·送出时的待机高度也同样变化。

以有效行程上限为基准高度

待机高度 ＝基板下限 ＋ ＋

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3- 7

3-2-2-1 支撑台电动机

KE2070/2080型中，支撑台的上升速度能从高速·中速·低速·超低速中选择。支撑台的上升速度被设定为低速·超低速时，夹紧的预备进给动作也自动地变成超低速（16mm/s ）。并且，控制方法在上升时为时间固定，在下降时为加速度固定。

各速度档次中的速度控制方式如下表所示。

最高速度 加速度/减速度 速度

行程 方式 移动时间

(mm/s) (pps) (mm/s 2

) (pps 2

) 5

加速度固定- 16.675 667 56.0

2222 50 时间固定 600 166.675 6667 556.0 22222 高速

- 梯形驱动 - 166.675 6667 556.0 22222 5

加速度固定- 10.425 417 22.0 869 50 时间固定 960 104.175 4167 217.0 8681 中速

- 梯形驱动 - 104.175 4167 217.0 8681 5

加速度固定- 9.250 370 17.0 686 50 时间固定 1080 92.575 3703 171.0 6859 低速

- 梯形驱动 - 92.575 3703 171.0 6859 5

加速度固定- 4.628 185 4.285 171 50 时间固定 2160 46.287 1852 42.85 1714 超低速

-

梯形驱动

-

46.287

1852

42.85

1714

再夹紧时的顺序如下图所示。

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3- 8

传送速度和预备进给动作如下表所示。

传送速度 减速距离 （mm） 减速时间 （ms） 预备进给时间1（ms） 预备进给时间2（ms） 预备进给

速度（mm/s）预备进给

距离（mm） 减速停止

时间（ms）

高速（400） 20.0 100 100 400 56 43.85 100 高速（300）

19.5 130 100 400 56 43.85 100 中速 20.0 200 15 1650 14 23.7 100 低速

20.0

400

15

1650

14

23.7

100

支撑台上升时机、X 推杆动作开始时机根据支撑台上升速度进行切换。

Y 推杆动作开始时机均为距动作开始400ms 后（支撑台上升结束200ms 之前）。 支撑台速度和基板夹紧时间如下所示。

支撑台 速度

传送速度 基板夹紧 时间（ms）

支撑台上升

时间 （ms）

支撑台 等待时间 （ms）

支撑台 上升开始 时机

X 推杆 动作时机

高速(400)

700 高速(300) 730 中速 800 高速

低速 1000 600

100

与预备进给开始

同时

与支撑台 上升开始同时

高速(400) 1060 高速(300) 1090 中速 1160 中速

低速 1360 960

460

与预备进给开始

同时

从支撑台上升开始经360ms

后

高速(400) 1950 高速(300) 1980 中速 2050 低速

低速 2250 1080

200

从与预备进给开始经770ms 后

从支撑台上升开始经480ms

后

高速(400) 3030 高速(300) 3060 中速 3130 超低速

低速

3330

2160

1280

从与预备进给开始经770ms 后

从支撑台上升开始经1560ms

后

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/j31q.html