FANUC伺服报警

FANUC伺服报警与故障处理 2008年12月05日 14:02

伺服报警与故障处理

2-1伺服的基本连接和电压规格

交流输入电压规格（200V输入型） AC power voltage Nominal voltage Action 输入电压范围 额定电压值 说明 170 to 220 V 200 V 如果三相交流输入电压是200V~230V，该210 to 253 V 230 V 电压可直接接入伺服电源模块。 注）如果该电压低于或高于电压允许范围，电源模块将不能输出逆变直流高压 254 V or more 380 to 550 V 如果输入电压是380V（大于254V），则必须通过绝缘变压器变压后，输出200V电压 不同规格的电源模块指标（功耗） PSMR PSMR PSM PSM PSM PSM PSM PSM PSM PSM Model –3 -5.5 -5.5 –11 –15 –26 –30 –37 –45 -55 额定电压及允差200/220/230 VAC -15%, +10% 率 电源频率 50/60 Hz ±1 Hz 主回路（负载）功5 12 9 17 22 37 44 53 64 79 率 控制用电源功率 0.5 0.7 检测点 对于 PSM 模块或 PSM-HV模块

电源模块测量点

CIR/CIS 为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，换算出电流值 Check Description terminal IR Phase L1 (phase R) The current is positive when it current is input to the amplifier. IS Phase L2 (phase S) Model Amount of current current PSM5.5 37.5A/1V PSM11 37.5A/1V PSM15 50A/1V PSM26 75A/1V PSM30 100A/1V PSM37 100A/1V PSM45 150A/1V PSM55 150A/1V PSM18HV 37.5A/1V PSM30HV 50A/1V PSM45HV 75A/1V PSM75HV 100A/1V +24V Control power +5V 0V 例如： 型号PSM11的电源模块，从 IR/IS 端子测出电压为2V，则实际负载电流是 37.5 X 2 = 75（安）

2-2报警显示（CRT/LCD报警内容）

（1）电源模块和伺服的相报警 Alarm No. SVM SPM PSM 360 361 363 364 365 366 367 368 369 Description Remarks 参照 叙述 说明书 Pulse coder checksum error 3.3.7 (built-in) (1) 内装式编码器校验错误 Pulse coder phase error 3.3.7 (built-in) (1) 内装式编码器相位错误 Clock error (built-in) 3.3.7 内装式编码器时钟错误 (1) Soft phase alarm (built in) 3.3.7 内装式编码器软相位报警 (1) LED error (built-in) 3.3.7 内装式编码器发光二极管错误 (1) Pulse error (built-in) 3.3.7 内装式编码器脉冲错误 (1) Count error (built-in) 3.3.7 内装式编码器计数错误 (1) Serial data error (built-in) 3.3.7 内装式编码器串行数据错误 (3) Data transfer error (built-in) 3.3.7 内装式编码器数据传送错误 (3) 380 381 382 383 384 385 386 417 421 430 431 432 03 06 433 434 2 04 435 436 437 5 01 438 8 9 A b LED error (separate) 3.3.7 分离型编码器发光二极管错误 (2) Pulse coder phase error 3.3.7 (separate) (2) 分离型编码器脉冲编码器相位错误 Count error (separate) 3.3.7 分离型编码器计数错误 (2) Pulse error (separate) 3.3.7 分离型编码器脉冲错误 (2) Soft phase alarm (separate) 3.3.7 相位错误 (2) Serial data error (separate) 3.3.7 分离型编码器串行数据错误 (3) Data transfer error (separate) 3.3.7 分离型编码器数据传输错误 (3) Invalid parameter 3.3.6 无效的参数 Excessive semi-full error 3.3.8 执行半闭环错误 Servomotor overheat 3.3.5 伺服电机过热 Converter: main circuit overload 3.1 主回路过载 Converter: control 3.1 undervoltage/open phase 逆变器控制电压欠电压或缺相 Converter: DC link undervoltage 3.1 逆变器直流环欠电压 Inverter: control power supply 3.2 undervoltage 驱动器 控制电压欠电压 Inverter: DC link undervoltage 3.2 驱动器直流环欠电压 Soft thermal (OVC) 3.3.3 软过热（过电流） Converter: input circuit 3.1 overcurrent 逆变器输入回路过电流 Inverter: current alarm (L axis) 3.2 (M axis) (N axis) (L and M axes) C d E 439 440 07 08 441 442 05 443 444 1 02 445 446 447 448 449 8. 9. A. b. C. d. E. 453 (M and N axes) (L and N axes) (L, M, and N axes) 驱动器电流报警 Converter: DC link overvoltage 3.1 逆变器直流环过电压 Converter excessive deviation 3.1 power 逆变器电压异常 Current offset error 3.3.8 电流偏差错误 Converter: DC link 3.1 charging/inverter DB 逆变器直流环放电异常 Converter: cooling fan stopped 3.1 逆变器风扇停止 Inverter: internal cooling fan 3.2 stopped 驱动器冷却风扇停止 Soft disconnection alarm 3.3.4 软断线报警 Hard disconnection alarm N/A 硬断线报警 Hard disconnection alarm 3.3.4 (separate) 硬断线报警（光栅） Feedback mismatch alarm 3.3.8 反馈不同步报警 Inverter: IPM alarm (L axis) 3.2 驱动器初始化灯报警(M axis) (N axis) (L and M axes) (M and N axes) (L and N axes) (L, M, and N axes) Soft disconnection alarm (α 3.3.4 pulse coder) α系列脉冲编码器软短线报警 FANUC伺服报警与故障处理(二) 2008年12月05日 14:03 （2）主轴模块相关报警 Alarm SVM SPM PSM Description Remarks RemarkNo. 749 749 749 749 749 749 7n01 7n02 7n03 7n04 A A0 A1 A2 A3 A4 01 02 03 04 06 7n07 7n09 7n11 7n12 750 7n15 750 750 07 09 11 12 13 15 16 19 07 750 20 Program ROM error 3.4 主轴只读存储器报警 Program ROM error 3.4 主轴只读存储器报警 Program RAM error 3.4 主轴随机存储器报警 Program RAM error 3.4 主轴随机存储器报警 SPM control circuit clock error 3.4 主轴模块控制回路时钟错误 SRAM parity error 3.4 随机存储器奇偶校验错误 Motor overheat 3.4 主轴电机过热 Excessive speed deviation 3.4 速度偏差过大 DC link fuse blown 3.4 直流环保险损坏 Input power supply open phase and power 3.4 supply failure 输入电压缺相或故障 Excessive speed 3.4 超速 Main circuit overload 3.4 主回路过载 DC link overvoltage 3.4 直流环过电压 DC link overcurrent/IPM alarm 3.4 直流环过电流 CPU internal data memory error 3.4 CPU内存错误 Output switching/spindle switching 3.4 alarm RAM error 3.4 Excessive offset of the phase U current 3.4 detection circuit U相偏置超差 Excessive offset of the phase V current 3.4 detection circuit V相偏置超差 说明：

表中 PSM —— 电源模块 SPM —— 主轴模块 SVM —— 伺服模块

表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM

FANUC数字伺服参数的初始化设置 2008年12月05日 14:05 数字伺服参数的初始化设置

由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。 设定方法如下：

1. 在紧急停止状态，接通电源。

2. 确认显示伺服设定调整画面的参数 SVS (#0)=1 (显示伺服画面)

* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面

按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM] * 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数 （1） 初始设定位

＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。

PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP），

PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）

＃1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。 1：不进行数字伺服参数的初始化设定。

＃0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。 1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。 （2）电机ID号

选择所使用的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照α系列伺服放大器说明书。 例：

α1/5000i α2/5000i α4/3000i α8/3000i 0202 0205 0223 0227 152(252) 155(255) 173(273) 177(377) α12/3000i α22/3000i α30/3000i α40/3000i 0243 0247 0253 0257 193(293) 197(297) 203(303) 207(307) □αCi系列伺服电机 电机类型 αC4/3000i αC8/2000i αC12/2000i αC22/2000i 电机规格 0221 0226 0241 0246 电机类型号 171(271) 176(276) 191(291) 196(296) （3）任意AMR功能 （4）CMR 注意： 设定为“00000000” CMR 为 1/2 - 1/27 CMR 为 0.5 - 48 1 设定值=———— + 100 设定值=2XCMR CMR （5）关断电源，然后再打开电源。 （6）进给齿轮比N/M（F.FG）。 设定半闭环α脉冲编码器 （注1） F.FG分子（≤32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲 —————————— = —————————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000（注2） (不能约分小数) 注意： 1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。 2．对柔性齿轮比，αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲， 3．如果计算电机转数时使用了π值，比如使用齿轮和齿条，假定π值 近似为355/113 [例] 对检测单位为1μm，指定如下： 丝杆导程 所需的脉冲数 F.FG （mm/rev） （脉冲/转） 10 10000 1/100 20 20000 2/100或1/50 30 30000 3/100 [例] 对旋转轴，机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。

对工作台而言，每1度所需脉冲为1000位置脉冲。

电机类型 电机规格 电机类型号 电机类型 电机规格 电机类型号 电机一转的所需移动量为：

F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000 设定独立脉冲编码器（全闭环） 依照最小检测单位移动量的 F.FG分子（≤32767） 位置反馈脉冲量 —————————— = ———————————— F.FG分母（≤32767） 1，000，000 （注2） (不能约分小数) 《计算例》 （7）移动方向

+111 正向， -111 负向 （8）速度脉冲数，位置脉冲数

① 串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时： 设定单位1/1000mm 参数号 闭环 半闭环 高分辨率设定 2000 xxxxxxx0 分离型检测器 1815 00100010 00100000 速度反馈脉冲 2023 8192 位置反馈脉冲 2024 NS 12500 [例]

使用0.5-um刻度来检测1-um距离，设定如下：

F.FG分子/F.FG分母=（L/1）/（L/0.5）=1/2 设定单位1/10000mm 闭环 半闭环 xxxxxxx1 00100010 00100000 819 NS/10 1250 注： 1．NS为电机一转的位置反馈脉冲数（4倍后）。 2．闭环时，也要设定PRM 2002＃3＝1，＃4＝0。 （9）参考计数器 参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。

参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。

也可以理解为返回参考点的栅格间隔

所以，参考计数器容量 ＝ 栅格间隔 / 检测单位 栅格间隔 ＝ 脉冲编码器1转的移动量 《设定举例》 丝杠螺距 检测单位 所需的位置脉冲参考计数器容量 栅格宽度 栅格间隔 数 10 mm/转 0.001 mm 10000 脉冲/转 10000 10 mm 20 mm/转 0.001 mm 20000脉冲/转 20000 20 mm 30 mm/转 0.001 mm 30000脉冲/转 30000 30 mm l 将电源关闭，然后再接通。 （10）FSSB显示和设定画面

通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量。

轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数

1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。 具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置 注意

在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备: <1> 数控系统类型 如：0ic

<2> 伺服电机规格号 α6/2000 <3> 内装式编码器电机 αA1000 <4> 分离型编码器电机 Y/N

<5> 电机每转机床移动发出的脉冲数 10mm/每转 <6> 机床检测单位 0.001mm <7> 数控指令单位 0.001mm

串口通信基本接线方法 2008年12月21日 12:10

串口通信基本接线方法

9针串口(DB9) 功能说明 数据载波波检测 接收数据 发送数据 数据终端准备 信号地 数据设备准备好 请求发送 清除发送 振铃指示 25针串口(DB25) 功能说明 数据载波波检测 接收数据 发送数据 数据终端准备 信号地 数据设备准备好 请求发送 清除发送 振铃指示 针号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 缩写 针号 DCD 8 RXD 3 TXD 2 DTR 20 GND 7 DSR 6 RTS 4 CTS 5 DELL 22 缩写 DCD RXD TXD DTR GND DSR RTS CTS DELL 2.RS232C串口通信接线方法（三线制）

9针-9针 2 3 3 2 5 5 25针-25针 3 2 2 3 7 7 9针-25针 2 2 3 3 5 7 一般都为9针，制作两端为孔的串口线。接线图如下表：

9脚（一头） 1 2 3 4 5 6 7 8 信号名称 ---RXD---- ----TXD--- ---DTR---- ----GND---- -----DSR--- ----RTS---- ----CTS---- 9脚（另一头） 1 3 2 6 5 4 8 7 其中几点注意点：（A）屏蔽一定要和串口接头的外壳相连。（B）如果不进行DNC加工只进行程序传送可以将机床端的串口线的4、6短接、7、8短接。（C）如果所用的数控系统为FANUC系统，可将机床端的串口线的4、6短接，否则进行程序传送时会有086号报警。

线做好后就可以分别插在机床及多串口卡的串口上,千万注意不能带电拔插，至少有一端要求断电，否则可能会烧坏数控系统的串口板。

不同编码机制不能混接，如RS232C不能直接与RS422接口相连，市面上专门的各种转换器卖，必须通过转换器才能连接；

DB9(FEMALE/母头)的序号：------------母头的前面板 \\-------------/ \\ 5 4 3 2 1 / \\ 9 8 7 6 / ---------

unixware711下装gds双机软件，需要特殊的串口线做心跳

要求1、4对接，接到对方的6， 本方的5接到对方的5 本方的2、3接到对方的3、2 本方的7、8接到对方的8、7 IBM HACMP串口心跳线的制作

连接头1 连接头2 1 7+8 2 3 3 2 4 6 5 5 6 4 7+8 1 功能 RTS2 → CTS2+CD1 Rx ← Tx Tx → Rx DTR → DSR Signal ground DSR ← DTR RTS1 → CTS1+CD2

FANUC LADDER-III V57 汉化补丁《最终版》－－零售版 2009年01月29日 18:49

购买地址：http://item.taobao.com/aucti

FANUC主轴驱动系统的通用故障分析一 2009年04月07日 11:23

FANUC 主轴驱动系统的简单分类: 序号

名称

维修品的特点简介

型号特征为A06B-6041-HXXX 主回路有12个可控硅组

成正反两组可逆整流回路，200V三相交流电输入，六路可配早期系统，

直流可控服 单元

控硅全波整流，接触器，三只保险。电流检测器，控制电

如：3，6，5，7，330C，

1 硅 主轴伺路板（板号为：A20B-0008-0371~0377）的作用是接

所配系统型

号

受系统的速度指令（0-10V模拟电压）和正反转指令，和200C，电机的速度反馈信号，给主回路提供12路触发脉冲。报警2000C等。 指示有四个红色二极管显示各自的意义。

交流模拟2 主轴 伺服

单元

型号特征为A06B-6044-HXXX，主回路有整流桥将三相185V交流电变成300V直流，再由六路大功率晶体管的导通和截止宽度来调整输出到交流主轴电机的电压，以达到调节电机的速度的目的。还有两路开关晶体管和三个可控

较早期系统，如： 3，6，7，0A等。

硅组成回馈制动电路，有三个保险、接触器、放电二极管，放电电阻等。

控制电路板作用原理与上述基本相同（板号为：A20B-0009-0531~0535或A20B-1000-0070 ~ 0071 ）。报警指示有四个红色二极管分别代表8，4，2，1编码，共组成15个报警号。

型号特征为A06B-6055-HXXX，主回路与交流模拟主轴

交流数字单元

伺服单元相同，其他结构相似，控制板的作用原理与上述转换为数字量处理。有五位的数码管显示电机速度，报警号，可进行参数的显示和设定。

型号特征为A06B-6059-HXXX，主回路该为印刷板结构，其他元件有螺钉固定在印刷板上，这样便于维修，拆卸较

交流S系4

列数字主轴伺服 单元

为方便，不会造成接线错误。以后的主轴伺服单元都是此结构。原理与交流模拟主轴伺服单元相似，有一个驱动模块和一个放电模块（H001~003没有放电模块，只有放电电阻），控制板与交流数字基本相似（板号为

A20B-1003-0010或120B-1003-0100），数码管显示电机速度及报警号，可进行参数的设定，还可以设定检测波形方式等（在后面有详细介绍）。

型号特征为A06B-6059-HXXX，原理同S系列数字主轴伺服单元，主回路与S系列数字主轴伺服单元相同，控制板的接口为光缆串行接口（板号为A20B-1100-XXXX），数码管显示电机速度及报警号，可进行参数的设定，还可以设定检测波形方式和单独运行方式。

0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。 0C，

型号特征为A06B-6064-HXXX，与交流S系列串行主轴16/18B，伺服单元基本相同。体积有所减小。

15B 等市场不常见。

将伺服系统分成三个模块：PSM（电源模块），SPM（主轴模块）和SVM（伺服模块）。必须与PSM一起使用。 型号特征为：α系列为A06B-6078-HXXX或

A06B-6088-HXXX或A06B-6102-HXXX，αC系列为A06B-6082-HXXX，主回路体积明显减小，将原来的金属框架式改为黄色塑料外壳的封闭式，从外面看不到电路板，维修时需打开外壳，主回路无整流桥，有一个IPM或三个晶体管模块，一个主控板和和一个接口板，或一个插到主控板上的驱动板。电源模块与主轴模块结构基本相同。αC

0系列，16/18A，16/18E，15E，10/11/12等。

3 主轴 伺服 基本相似（板号为A20B-1001-0120），但是所有信号都

较早期系统，如： 3，6，0A，10/11/12，15E，15A，0E，0B等。

交流S系5

列串行主轴伺服 单元

交流串行6

主轴伺服单元

交流α系7 列主轴伺

服单元

0C，0D，16/18C，15B，I系列

系列主轴单元无电机速度反馈信号。电源模块将200V交流电整流为300V直流电和24V直流给后面的SPM和SVU使用，以及完成回馈制动任务。

1．直流可控硅主轴伺服单元 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1． 仔细检查直流主轴电机的测速发电机是否有电压输出。

2． 检查电机的励磁电压是否正常，停止时是13.8V，电流为2.8A，启动时电压为32V，电流为6.8A。

过速或失速报警1 （LED1

红灯点亮）。

检测到直流主轴电机的速度太高或检测不到电机速度。

3． 检查控制板上+15V是否正常。

4． 检查接线是否有错误，包括动力线A、H，励磁线J、K。

5． 控制板设定错误，检查是否有维修人员改过短路棒或电位器的设定。

6． 控制板故障，更换控制板，或送FANUC修理。 1．检查是否机械卡住，用手盘主轴，应该非常灵活。 2．检查直流主轴电机的线圈电阻是否正常，换向器是否太脏，如果太脏，可用干燥的压缩空气吹干净。 3．检查动力线A，H是否连接牢固。 4．检查励磁线J，K是否连接牢固。

电流检测器检测到电机的电流太高或控制板检测到电机没有励磁电流。

6．检查控制板上CH21（励磁电压指令）是否有电压（停止时是2.8V，启动时电压为6.8V）如果无，则更换元件IC16。

7．检查控制板上CH22（同步脉冲）是否有波形，如果无，更换元件HY21 A-OS02/4。

8．更换控制板上元件HY7，8，9，A-0S04（管脚11如果无脉冲，则该A-OS04坏）。

5．检查主回路上的12个可控硅是否有短路的，如果有，更换（注意，一般坏的不止一个，正负之间阻值正常为无穷大）。

过电流或2

失磁报警（LED2点亮）

9．检查控制板上+15V是否正常。

10． 检查控制板上元件HY10，11，12 的12，13，14，15管脚是否有脉冲，如果无，则更换该元件A-OS03。

11． 检查控制板上元件HY15，16，17，18的管脚9、10，12、13，15、16间是否有脉冲，如果没有脉冲或脉冲幅值不够，则更换相应元件A-TC02，及HY13，14的A-DV05。

1． 用手抚摩直流主轴电机的表面，是否很热，如果很

过热或过3

载报警（LED4点亮）

1．直流主轴电机热继电器动作。 2．伺服单元内部热继电器动作。

热，停机，冷却后开机再看有无报警。 2． 负载太大，查机械负载或切削量是否太大。 3． 观察是否一开机就有报警，如果是，则查控制板CN2是否没有插好，检查电机的热保护开关是否断开，以及单元的热保护开关TH是否断开。

1160为电机的调速方式转换点，速度在0-1160时，励磁电流为

电机速度6.8A恒定，电机达到4 1160以

主线圈电压由0V-220V变化，

1． 检查电机励磁电压是否正常（按上述方法）。 2． 基本上是控制板的励磁回路故障，可更换IC15，IC16，IC17试一下。 3． 更换控制板。

上就不能电机速度大于再上升了 1160，则电机主

线圈电压为220V恒定，励磁电流从6.8A减小。

1． 检查直流伺服电机的绝缘或主回路的绝缘，如果绝缘电阻小于1M或更小，则更换相应部件。

主回路有短路或绝缘不良引起，或

5

保险丝熔断

控制板故障引起主回路电流过大，在减速时由于板上的厚膜电路故障引起相间短路。

2． 用万用表检查所有主回路12个可控硅是否有短路，更换相应坏的可控硅。

3． 如果在烧保险的同时有过电流报警，可按上述过电流报警处理方法：8，9，10，11步骤检查。 4． 用万用表检查输入电压是否太高，不能超过250V。 5． 更换主控制板。

1． 观察，给指令后伺服单元出现什么报警，如果是伺服有OVC，则有可能机械卡死。

2． 如果伺服无任何报警，此时应检查各接线或连接插头是否正常，包括电机动力线、电机励磁线、CN1插头，

系统发出指令后，主轴伺服单元或直流主轴电机不

或由于控制6 电机不转 执行，

板检测到电流偏差值过大，所以等待此偏差值变小。

R，S，T三相输入线、CN2插头以及控制板与单元的连接。如果都正常，则更换控制板检查。

3． 检查直流主轴电机的碳刷是否正常，是否接触不好，如果不好或磨损严重，更换碳刷。

4． 检查电机励磁回路或主回路是否有电阻值，如果没有阻值或阻值很大，更换电机。

5． 检查控制板上的CH6是否有电压，正常在点机禁止时是没有电压的，如果有一接近15V的电压，则电流反馈回路故障，更换主回路的电流检测器和控制板上的IC12。

1． 如果是用编码器方式定向，检查编码器信号（在定向板上有PA，*PA，PB，*PB，SC，*SC），正常为方波，如果异常，检查反馈线或编码器是否有损坏，若有则更换。

主轴定向主轴单元没有接不停止，收到编码器信号7

出现超时或磁性传感器信报警（机号，或系统没有接床厂设置收到定向完成信的报警）。 号。

3． 如果是用磁性编码器方式定向，在主轴旋转时，定向板上的绿色指示灯是否交替点亮，如果没有变化，更换磁性传感器。

4． 如果主轴已经停在准停位，但仍然有报警，则定向板未发出定向完成信号，可能是定向板上的继电器坏了，更换。

2． 如果信号都为没有变化，但高低电位正常（如果PA高，*PA为低），则检查连接主轴编码器的皮带是否脱落或断开。

2．交流模拟主轴驱动单元 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1．检查CN1插头是否连接不牢。

过热报警1 （LED1

点亮）

交流主轴电机的

2．是否主轴电机负载太大，电机太热，等温度降低后

过热开关断开。 再开机看是否还有报警。

3．拔下控制板CN2插头，用万用表测量插脚2，3之

间的阻值，正常应为短路，如果开路，则是电机或反馈线断线，检查电机的热保护开关或反馈线。 4．如果CN1的2，3 之间正常，则更换控制板上的HY2，RV05厚膜电路（FANUC 有售）。

1． 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人用示波器检测主轴控制板上TSA波形，看是否与实际变化一致，一般情况有100-300mV，如果基本不变，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，用示波器测控制板上的PA，PB端子的波形，正常为直流2.5V，有0.5V的正弦波动，如果不是，拆下主轴电机的速度传感器（在电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小的印刷板带一个白色的圆形传感头），如果传感头上有磨损，则坏了，更换（FANUC有售，根据电机型号可查到传感器的型号，如：电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为A860-0854-V320），注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置与其间很紧即可。

主轴电机的实际

速度误差2

过大报警（LED2点亮）

速度与指令速度的误差值超过允许值，一般是启动时电机没有转动或速度上不去。

3． 如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出，电机如果有问题，一般会出过电流报警而不会出此报警。

4． 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。

5． 查主回路接触器是否吸合，如果没有吸合，则测量接触器的线圈有无200V交流电压，如果无，则控制板有故障，如果有电压，则更换接触器，如果正常吸合，可测量晶体管的+，— 两端是否有直流300V，如果没有，则可能是接触器或整流桥有故障。

6． 检查板上设定是否正确，S1（一般短路），S2（一般短路），S4（如果开路，则ME3或ME5至少有一个有DA转换器，可更换试一下，如果没有，则S4短路）。

7． 检查控制板上的—15V是否正常，如果异常，检2． 如果PA，PB波形正常，而LED显示速度不正常，再测PSA，PSB，应为方波，如果不是，调整电位器RV18或RV19，直到PSA，PAB变为方波。

查板上的电源回路。

8． 用示波器或万用表测量控制板上的IR，IS和IW的值，在静态时应为0，如果有值或有波形，则需要更换板上的隔离放大器ISA1，ISA2

（A76L-0300-0035/T）或MH21A，MH21B（1458运放）。

9． 如果有条件（即车间里有相同的交流)。 10． 主轴单元，可互换控制板或整套单元，但必须测量接触器的线圈和晶体管模块不要有短路，否则会将另一控制板烧坏。这样会很快判断出是单元还是控制板还是电机故障。

三相200V交流电经整流桥整流

直流侧保险烧断报LED1点亮）

到直流300V，经过一个保险后给制板检测此保险两端的电压，如果太大，则产生此报警。

1． 用万用表检查主轴伺服单元的直流保险是否断开，如果是断路，更换后再查后面的大电容和晶体管模块，如果有短路的，必须解决后才能通电。 2． 检查主控制板与单元的连接插座是否紧。 3． 检查控制板上的D50，R214，更换主控制板上的光偶PJ14。

1．用万用表检查三相交流200V是否正常。 2．用万用表检查三个输入保险是否有烧断，如果断开，更换，但必须检查主回路有无其他短路的地方，一般是

主轴3相交流

4

缺相（LED 4点亮）

200V如果有一路没有，控制板就可检测到并发出04号报警。

后面的晶体管模块有短路引起烧保险。同时检查控制板的驱动回路波形（在后面的过电流报警有介绍）。 3．如果三相保险及电压都正常，检查控制板与单元的连接插座是否接触好。

4．测量控制板上的的双二极管DB1-DB6，如果有短路的或断路的更换，如果都正常，更换光偶PH8-PC14。 5．更换主控制板或送修。

控制电源保险烧断5 （LED4，

LED1点亮）

控制板检测到直流电源异常，包括+24V，+5V，+15V，-15V。

1．检查控制板上的AF1，AF2，AF3是否烧断，更换，如果还烧坏，则查电源回路的二极管、三极管、电容、T1、T2有无短路，如果有更换。 2．如果不能排除，将控制板送修。

（LED2，晶体管模块，控3 警

过速度报警（LED4，或6 2点亮，

LED1-4点亮） +24V高7

电压（LED8点亮）

控制板检测到来自模拟量的过速度或来自数字量的过速度。 控制板检测到直流电源+24V电压过高，一般为控制板故障。

1． 该报警都是有控制板检测到的报警，如果一上电就有此报警，更换主控制板或送修。

2． 如果是给速度指令后，有飞车现象后才发生的报警，则先解决飞车故障（后面有介绍）。

更换控制板或将控制板送修，此现象不常见，但肯定是控制板的问题。

1． 观察是否和时间有关，如果是长时间开机后出现，而停机一段时间后再开无报警，则是电机负载太大，应检查机械负载或电机以及观察是否切削量太大。

单元过载8 （LED8，

1点亮）

控制板检测到晶体管散热器的温度过高，或检测回路故障。

2． 用万用表测量控制板的插座CN5的6、7脚应该是短路的，如果开路，检查单元上的热控开关是否坏了。如果是短路的，则更换控制板上的HY3（RV05）。 3． 控制板上可能有断线，可检查与CN5的6、7脚连线到HY3的14脚。

+15V低9

电压报警（LED8，2点亮）

控制板检测到直流电源+15V电压太低或没有电压，一般为控制板故障。 控制板检测到直流电源+300V电压太高或检测回路故障，一般为控制板故障。

1． 用万用表检查每个晶体管的导通压降（CE，BE，BC间，每个之间比较，应一致），如果有异常的（如有短路），更换。

直流侧异11

常电流（LED8，4点亮）

2． 更换完晶体管后，要测量输出波形，方法如下：将CN5的5脚插针拔下，正常上电，系统给指令M03，S5（如果主轴单元LED2点亮则减小S值），用示波器检查CN7的2-3，5-6，8-9，11-12，CN6的3-4，6-7，9-10，12-13波形，正常为前6路是上下跳动，后2路是负脉冲，幅值为+1.3v,-2.0v左右，如果有一路异常，则查相应的驱动回路的二极管，三极管，光偶，保险等，更换后再测量波形。直到都正常后才能按2．更换控制板或送修。

1．用万用表检查主回路直流电压300V是否正常。 1． 控制板故障，用万用表检查电源回路的Q21：（7815）是否异常，如果是则更换。

2． 检查电容C45等是否有短路，如果是则更换。 3． 控制板检测回路故障，更换控制板或送修。

直流侧高10

电压报警（LED8，2，1点亮）

此故障出现最多，一般为主回路晶体管烧坏

上CN5的5脚插针。

3． 注意，以上情况不要与其他单元互换控制板，以免引起交叉故障，因为如果晶体管烧坏了，则会互相影响，坏板烧好单元，坏单元烧好板。

4． 如果晶体管都是好的，也要先测量波形，波形如果都正常，则看是否一给指令就报警，如果是，则更换隔离放大器ISA1，ISA2，A76L-0300-0035/T。 5． 检查主轴电机或动力线是否有问题，包括速度反馈传感器（方法同LED2电亮），将电机动力线拆下，如果还有同样报警，则是单元故障，如果报警消失，则可能是电机或动力线的问题。

CPU报警12 （LED8，

4，1点亮）

1． 检查控制板上的各个元器件是否插好，可重新插好

控制板检测到CPU故障。

2． 更换控制板或送修。

1．检查控制板上的ROM（MD25，2732）是否安装

ROM报警控制板检测到13 （LED8，ROM安装有问

4，2点亮） 题。

或没有插好。拔下重新插好。

2．更换ROM（或先与其他板上的互换）。 3．更换控制板或送修。

1． 用万用表测量控制板的端子19A-CT，19B-CT的交流电压，正常应为19V左右，如果没有，检查单元

14

控制板无显示

控制板无工作电压或没有工作。

2． 如果电压正确，再测量板上的+5V，如果没有电压，检查AF1，AF2，AF3，如果烧坏，则更换。 1． 检查主轴单元主接触器是否吸合，如果没有吸合，则查急停输入，或MRDY（机械准备好信号）或短路棒S1设定错误。

主轴单元没有吸

主轴不转，合，或系统指令15 无任何报

警显示

（*ESP，信号异常。

3． 用万用表测量板上的端子DA2，如果没有电压，则外部有问题，查系统到CN1插座的31脚。 4． 如果控制板上的ME3或ME5有DA转换器芯片，2． 如果吸合，则在系统给指令后，查正反转信号是否发出，（CN1的45或46与14之间有一个应为0V，如果都是24V或都是0V，则外部有问题，如果正常，的小变压器或F4保险，如果查到有坏的则更换。 再检查。

MRDY，正反转）则更换控制板上的HY1（RV05）。

而DA1端子上无电压，则更换DA转换器。如果DA1有电压，而DA2无电压，则S4设定错误，修改S2设定。

5． 测量运放ME8A的7脚，如果没有电压而ME8B的1脚有电压，则是外部倍率电位器坏或短路棒S2设定错误，修改或更换。

FANUC主轴驱动系统的通用故障分析二 2009年04月07日 11:27

3．交流数字主轴驱动单元 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1．检查CN1插头是否连接不牢。

2． 是否主轴电机负载太大，电机太热，等温度降低后再开机看是否还有报警。

过热报警1 （LED显

示AL-01）

交流主轴电机的过热开关断开。

3． 拔下控制板CN2插头，用万用表测量插脚2，3之间的阻值，正常应为短路，如果开路，则是电机或反馈线断线，检查电机的热保护开关或反馈线。 4． 如果CN1的2，3 之间正常，则更换控制板上的HY4，RV05厚膜电路（FANUC 有售）。 1． 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人观察主轴控制板上LED显示值，看是否基本一致，一般情况有100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，用示波器测控制

主轴电机的实际

速度误差2

过大报警（LED显示AL-02）

速度与指令速度的误差值超过允许值，一般是启动时电机没有转动或速度上不去。

板上的PA，PB端子的波形，正常为直流2.5V，有0.5V的正弦波动，如果不是，拆下主轴电机的速度传感器（在电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小的印刷板带一个白色的圆形传感头），如果传感头上有磨损，则坏了，应更换（FANUC有售，根据电机型号可查到传感器的型号，如：电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为A860-0854-V320），注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15mm之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置与其间很紧即可。

2． 如果PA，PB波形正常，而LED显示速度不正常，再测PAP，PBP，应为方波，如果不是，则更换控制板，

或修理。

3． 如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出，电机如果有问题，一般会出过电流报警而不会出此报警。

4． 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。

5． 查主回路接触器是否吸合，如果没有吸合，则测量接触器的线圈有无200V交流电压，如果无，则控制板有故障，如果有电压，则更换接触器，如果正常吸合，可测量晶体管的+，— 两端是否有直流300V，如果没有，则可能是接触器或整流桥有故障。

6． 检查控制板上的—15V是否正常，如果异常，检查板上的电源回路。

7． 用示波器或万用表测量控制板上的IR，IS和IW的值，在静态时应为0，如果有值或有波形，则需要更换板上的隔离放大器IS2（A76L-0300-0077）。 8． 如果有条件（即车间里有相同的交流主轴单元），可互换控制板或整套单元，但必须测量接触器的线圈和晶体管模块没有短路，否则会将另一控制板烧坏。这样会很快判断出是单元或控制板或电机故障。

三相200V交流

电经整流桥整流1． 用万用表检查主轴伺服单元的直流保险是否断开，

到直流300V，如果是断路，更换后再查后面的大电容和晶体管模块，经过一个保险后如果有短路的，必须解决后才能通电。 给晶体管模块，

控制板检测此保2． 检查主控制板与单元的连接插座是否紧。 险两端的电压，

如果太大，则产3． 更换主控制板上的光偶PH14。 生此报警。

1． 用万用表检查三相交流200V是否正常。

主轴3相交流

缺相（LED 200V如果有一4 显示

AL-04）

路没有，控制板就可检测到并发出04号报警。

2． 用万用表检查三个输入保险是否有烧断，如果断开，须更换。但必须检查主回路有无其他短路的地方，一般是后面的晶体管模块有短路引起烧保险。同时检查控制板的驱动回路波形（在后面的AL-12报警有介绍）。 3． 如果三相保险及电压都正常，检查控制板与单元的

直流侧保3

险烧断报警（LED显示AL-03）

3． 检查风扇的插座电源24V是否正常。红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更换控制板。

1．关机等候一段时间后，看是否还有报警，如果报警消失，则可能机械负载太大，检查主轴或伺服机械负载或切削量是否过大。

PSM显示03报警。

2．拆下外壳和控制板，用万用表测量底板上连接

PSM过载。

OH的两螺钉之间的电阻应为短路。如果开路，更换热控开关。

3．检查控制板与底板之间的连接是否有松动。 4．更换控制板。

1． 检查主轴模块（PSM）或伺服模块（SVM）是否有短路故障。

6

PSM显示

控制板检测到直流侧2． 检查三个IGBT导通压降是否正常，如果有异

常的则应更换，并更换驱动板和坏的驱动电阻。 3． 检查检测电路，如果检测电阻烧断或光偶异常，更换。

7

PSM显示

主回路的直流侧放电

1． 主回路的放电模块故障，须更换。 2．放电控制回路故障，更换SPMR。

1． 用万用表检查电源输入三相交流是否有缺相。 2． 将电源模块送修。

1．电源模块的功能是为后面的SPM，SVM提供电源和回馈制动作用，当PSM检测到需要执行回

控制板检测到直流侧

9

PSM显示07报警。

高电压报警。一般发生在主轴电机减速时，此时SPM上显示11 （ALM灯点亮）。

馈制动时，却不能执行或没有执行，就会出现此报警。

2．只可能是PSM故障，或三相输入线接触不好，检查三相输入电压是否平衡，各接线端子或接触器、空气开关是否接触牢固。 3．将电源模块送修。

10

PSM显示08报警。

1．更换控制回路。

控制回路硬件故障。

2．如果是小电源模块，可能是主回路电路板故障。

控制侧板的电源回路1． 检查输入交流200V是否正常，如果没有，检

5

04报警。 低电压报警。

05报警。 回路异常 PSM显示

输入电源回路缺相报

8

06报警。 警。

11 PSM的

LED无显示。

故障。 查输入回路。

2． 如果200V正常，则更换电源控制侧板。

5．α系列电源模块PSMR 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1． 检查SVM是否有故障（按前面的所述方法）。

系统开机自检后，如果

没有急停和报警，则发2． 检查PSM的*ESP是否断开，正常情况是短

出*MCON信号给所路的。如果开路，查外部*ESP电气回路。 有SVM，SVM接收到

PSMR显该信号后，接通主接触示--（两统显示1 401，各

轴显示DRDY OFF报警。

器，电源单元吸合，变为00，将准备好信号送给伺服单元，伺服单元再接通继电器，继电器吸合后，将*DRDY信号送回系统，如果系统在规定时间内没有接收到

横），系LED由两横杠（--）

3． 用万用表检查MCC进线的三相200V（也有380V的高压类型的）是否有缺相。 4． 检查MCC的触点和线圈是否有故障。 5． 观察MCC是否吸合后马上断开，如果根本没有吸合，再仔细听PSM的小继电器是否有一下响声，如果有，则证明PSM本身是好的，更换继电器，或检查MCC输出线以及MCC的交流电源。 6． 检查PSM，SPM，SVM之间的连接线是否连

*DRDY信号，则发出接错误或连接不牢固。 此报警，同时断开各轴的*MCON信号。

7． 更换电源单元控制板。如果手头没有，则将PSM送FANUC修理或更换。

1． 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风力很小，拆下观察是否扇叶上较脏，用汽油或酒精清洗。

PSMR显2 示02报

警。

控制板检测到内部冷却风扇（24V）异常。

2． 如果清洗后装上还有报警，更换风扇。 3． 检查风扇的插座电源24V是否正常（红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更换控制板。

1． 检查主轴模块（PSM）或伺服模块（SVM）是否有短路故障。

PSMR显3

示04报警。

控制板检测到直流侧低电压报警。

2． 检查三个IGBT导通压降是否正常，如果有异常的更换，并更换驱动板和坏的驱动电阻。 3． 检查低电压检回路的检测电阻和光偶，如果异常则应更换。

PSMR显4 示05报

警。

主回路的直流侧放电回路异常

1． 主回路的放电模块故障，更换。 2．放电控制回路故障，更换SPMR。

1．检查控制侧板上的保险是否烧坏，若有，更换。

PSMR显5 示06报

警。

控制回路的+24V，+15V低电压。

2．将PSMR上的插头除200V电源外全部拔掉，如果报警消失，则查SPM或SVM。 3．更换控制侧板。

1． 电源模块的功能是为后面的SPM，SVM提供电源和回馈制动作用，当PSM检测到需要执行回馈制动时，却不能执行或没有执行，就会出现此报警。

2． 只可能是PSM故障，或三相输入线接触不好，检查三相输入电压是否平衡，各接线端子或接触器、空气开关是否接触牢固。 3． 将电源模块送修。

1． 观察如果是在加工过程中出现，关机停一段时间后再开，如果报警消失，则是频繁启动停止造成

控制板检测到直流侧

PSMR显高电压报警。一般发生6 示07报

警。

在主轴电机减速时，此时SPM上显示11 （ALM红灯点亮）。

PSMR显7 示08报

警。

放电异常报警

放电量太多，可修改加工程序，或减少切削量。 2． 主回路的放电模块故障，更换。 3． 放电控制回路故障，更换SPMR。

FANUC主轴驱动系统的通用故障分析四

2009年04月07日 11:29

6．α系列主轴模块SPM 报警 序号 故障征兆

原因分析

解决方法

1．检查控制板（将SPM外壳拆下，即可拆下控制板）上的ROM芯片是否没有插好，或没有ROM，重新插好

SPM显示1 A，A0或

A1报警

控制板检测到ROM或RAM或

CPU故障，不能2．检查控制板的左上角两个大集成芯片的管脚是否有

进行正常工作。 腐蚀，因为PSM的冷却风扇正对此芯片，热空气经过

后冷却成水汽，使大片子的管脚被腐蚀有锈，购买新的控制板更换。

SPM显示2 01

（ALM红

电机过热报警

1． 关机等候一段时间后，看是否还有报警，如果报警消失，则可能机械负载太大，检查主轴机械负载或切削量是否过大。 或购买更换。

灯点亮）。

2． 检查SPM的JY2插座上的连接器是否没有或没有插好。

3． 用万用表检查电机过热保护开关之间的电阻应为短路。如果开路，更换热控开关。

1． 不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动起来，估计电机的实际速度是多少，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一般情况有100-200转/分，如果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速度反馈回路故障，拆下主轴电机的速度传感器（在电机后部，拆下风扇和风扇下面的盖，即可看见一块小的印刷板带一个白色的圆形传感头），如果传感头上有磨损，则坏了，应更换（FANUC有售，根据电机型号可查到传感器的型号，如：电机型号最后四位为B100，则传感器的型号为

SPM显示3

02 （ALM红灯点亮）

主轴电机的速度与指令速度相差较大。

A860-0854-V320），注意调整传感器与测速齿轮之间的间隙，应为0.1-0.15之间，可用10元人民币置与其间很灵活，对折后置于其间很紧即可。 2． 如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。

3． 电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。可将U，V对调。 4． 如果有条件（即车间里有相同的交流主轴单元），可互换控制板或整套单元，但必须测量晶体管模块没有短路，否则会将另一控制板烧坏。这样会很快判断出是单元或控制板或电机故障。

1．观察SPM上的直流侧红色指示灯是否点亮，如果没有点亮，则是直流短接片没有接好，如四个螺钉一定不能只上两个，并且要拧紧。或电源单元故障。

SPM的LED上显4 示03

（ALM红灯点亮）

直流大保险烧断。

2．拆下主轴单元模块的外壳，用万用表测量直流大保险，如果不通，更换保险。但可能后面电路有短路造成烧保险，必须先解决引起短路烧保险的原因，才能通电测量后面的IGBT或IPM是否有短路，如果有，则更换，且需更换驱动模块和驱动电阻。

3．可能是报警检测电路出故障，须查相应电路，或送修。

5 SPM的

电源输入回路缺

1． 用万用表检查电源输入三相交流是否有缺相。

LED上显相。 示04 （ALM红灯点亮）。

2． 将主轴模块送修。

1． 如果一开机就有报警，则控制板的检测回路有故障，

SPM的LED上显6 示07

（ALM红灯点亮）。

主轴电机超速报警。

更换控制板。

2． 如果运行过程中出现该报警，关机重新开机，如果还是同样故障，更换主轴单元。

3． 如果重新开机后出别的报警，按别的报警解决方法解决。

1． 观察是否和时间有关，如果是长时间开机后出现，

SPM的LED上显7 示09

（ALM红灯点亮）。

主轴模块晶体管

回路过载报警。 2． 用万用表测量控制底板的OH1、OH2之间应该是

短路的，如果开路，检查单元上的热控开关是否坏了，

如果是短路的，则控制底板断线或控制侧板与底板连接器接触不好，重新插好。或更换控制板。

SPM的

LED上显直流侧电源电压8 示11

灯点亮）。

1．观察是一给指令就报警，还是给指令后，转一下才报警，或高速报警。如果是后两者，检查主轴电机或动力线是否有短路或绝缘异常。

SPM的

LED上显直流电源回路电9 示12

灯点亮）。

3．更换IGBT后，要同时更换驱动模块

（A20B-2902-0390），并且用万用表测量控制底板上的六组驱动电阻，每组两个，6.2欧和10k，如果烧断，更换。

SPM的10

LED上显示13 （ALM红

CPU内部数据存

储出错，此报警很更换SPM的控制侧板。 少出现。 流异常，或IPM

2．拆下IGBT或IPM模块，测量是否有短路的，如果有，更换。如果没有短路，再检查个PN节的导通压降是否正常，如果是IPM，即使用万用表测量各点都正常，

太高。PSM上会检查电源模块或三相输入电源线是否接触不好。

（ALM红有01 AL

而停机一段时间后再开无报警，则是电机负载太大，应检查机械负载或电机或切削量太大。

（ALM红模块异常报警。 也要更换。

灯点亮）。 SPM的

LED上显U相或V相电流1． 如果有相同的两个主轴模块，可互换控制侧板，判示19或检测器偏置过大，断是控制侧板故障或控制底板故障。 20 灯点亮）。 SPM的LED上显12 示24

（ALM红灯点亮）。

与系统的串行传输数据异常。

1． 如果是系统已关机，则是正常报警，再开机，报警会消失。

2． 如果重新开机后不能消失，则可能是连接电缆或光缆故障，或系统或控制侧板接口故障，更换相应的元件。 1． 检查编码器和是否异常，用示波器测量编码器的输

SPM的LED上显13 示27

（ALM红灯点亮）。

编码器信号断线报警。

2． 用万用表测量反馈线是否有断线，如果有，更换编码器反馈线。

3． 更换SPM控制侧板。

SPM的14 示30

IPM过电流SPM11），PSM

LED上显（SPM5.5、（ALM红过电流报警灯点亮）。 （01ALM）。

1．对于SPM5.5、SPM11（IPM结构，无驱动板），更换IPM模块。

2．对于PSM15-30，检查电源模块故障。 1．如果一开机就有报警，则更换控制侧板。 2．不启动主轴，用手盘主轴使主轴电机快速转动，让另外一人观察系统的主轴监视画面上的电机速度显示值，看是否基本一致，一般情况有100-200转/分，如

SPM的LED上显15

示31 （ALM红灯点亮）。

果只有1-2转或10转以下，则是电机速度传感器或速

主轴电机速度检测器异常或电机没有按给定的速度旋转。

3．如果速度显示正常，则查电机或动力线是否正常，动力线可用万用表或兆欧表测量出。

4．电机动力线相序是否接错。如果不对，在启动时主轴来回转几下后出此报警。可将U，V对调。 5．检查动力线是否连接可靠，如果是高速或加速或加负载时才出报警，则可能是动力线接触不好或动力线太度反馈回路故障，更换速度传感器。

出波形PA，*PA，PB，*PB，PZ，*PZ是否正常，如果有一路没有，更换编码器。

一般发生在一开

2． 将SPM送修。

（ALM红机。

11

细，更换动力线。

6．如果有条件（即车间里有两相同的交流主轴模块），可互换控制板或整套单元。

SPM的

LED上显控制侧板的大片16 示32

灯点亮）。 SPM的LED上显17 示33

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显18 示34

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显19 示51

（ALM红灯点亮）。

直流侧低电压报警。 参数设定错误报警。

1． 检查电机代码参数是否正确（0系统6633，16/18系统4133），如果正确，是否在修改上述电机代码后没有初始化（6519#7/4019#7改为1，关机再开），正确设定并执行初始化。 2． 更换控制侧板。

1． 检查电源模块上是否有04 （ALM），如果有，检查PSM故障。

2． 如果PSM上没有报警，则检查报警回路（控制底板或控制侧板）是否异常。

1． 观察风扇是否转，或是否有风，如果不转或风力很

SPM的LED上显20 示56

（ALM红灯点亮）。

内部风扇异常。

小，拆下观察是否扇叶上较脏，用汽油或酒精清洗。 2． 如果清洗后装上还有报警，更换风扇。 3． 检查风扇的插座电源24V是否正常。红线+24V，黑线0V，黄线报警线，拔下有5V，如果电压不对，更换控制板。

SPM的LED上显21 示62

（ALM红灯点亮）。 SPM的22 LED上显

示66

各放大器间通讯异常报警。 电机速度指令溢出报警。

2． 更换控制侧板。

1．检查SPM，PSM，SVM之间的连接线是否有错误。 2．更换控制侧板。

1． 检查速度指令是否太大，超出允许值，修改加工程序。

直流侧放电回路异常。

1．检查电源模块是否有异常。2．控制侧板故障，更换。

子内部的RAM异

（ALM红常。

更换控制侧板。

（ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显23

示73 （ALM红灯点亮）。 SPM的LED上显24

示74，75，78 （ALM红灯点亮）。 给指令

后，主轴SPM没有接收到25 不转，无速度指令信号或

报警信息。

旋转条件不满足。

1．观察SPM上的LED显示，如果是00，则表示已经有正/反转和急停信号，检查PMC的主轴部分。 2．如果SPM的LED显示“--”，表示条件不满足，检查主轴诊断画面的输入信号，*ESP，SFR/SRV，SSTP，MRDY是否都有，如果没有，检查PMC相应的地址。 1．观察G00是否正常，如果正常而G01是每转进给，改为每分钟进给（G98）。如果还不转，检查系统诊断

车床G0126

不动，无任何报警。

系统没有接收到编码器信号或进给条件不满足。

画面（0系统是700号诊断），可能是没有接收到主轴速度到达信号或进给倍率为0。

2．如果每分钟进给（G98）正常，而每转进给没有，则是编码器坏，或编码器、编码器反馈线或接口电路坏，更换相应部分。

主轴定向

不停止，主轴单元没有接27

出现超时收到编码器信号报警（机或系统没有接收床厂设置到定向完成信号。 的报警）。

1． 用手转动主轴，或使主轴以一定速度旋转，在主轴诊断画面上观察主轴速度是否正常，如果没有显示，更换位置编码器或编码器反馈线。2． 检查位置编码器的皮带是否松或断开。3． 如果显示正常，更换主轴模块控制侧板。

1．观察主轴诊断画面，如果电机速度稳定，而电机负载有变化，则可能是主轴机械摩擦，可能主轴轴承坏了。

主轴旋转28

时机械噪音大。

主轴机械摩擦或主轴电机故障。

2．如果速度和负载都稳定，则可能是电机的轴承坏了，更换电机轴承或送修电机。

3．如果速度和负载都有变化（低速时），可能是主轴

控制侧板检测到

CPU，CRC等异更换控制侧板。 常。 速度检测信号幅值不够。

2． 检查速度传感器是否异常，更换。 3． 更换控制侧板。

1． 检查系统有关主轴速度反馈检测器的参数是否有错误，重新正确设定。

模块的驱动部分坏了，将SPM送修。

4．主轴参数未进行初始化，或初始化时电机代码不对。 1．观察LED左侧的IPL绿等是否点亮，如果不亮，测量输入的+24V电源是否有，如果有，更换控制侧板，如果没有，检查电源模块的+24V回路。

29

LED无显控制板无电源或示

没有工作。

2．如果IPL绿等点亮而LED无显示，更换控制侧板。 3．如果系统能正常工作而无报警，则是LED显示器接触不好或坏，更换。

7．α系列主轴模块SPM 错误

（LED左侧有三个指示灯：绿（PIL），红（ALM），黄（ERR），当LED上出现数字，

左侧黄色ERR灯点亮时表示有错误）

序号 故障征兆

SPM的1

LED上显示01 ERR

原因分析 急停或机械准备好（MRDY）没有输入，却输入了正/反/定向信号。 用主轴编码器方有设定编码器连接。

2． 参数（6501#0/4001#0）设定错误，改为零再试。

1． 检查是编码器方式或其他方式定向，如果是编码器方式，检查参数6503#0/4003#0应该设定为0。 2． 检查参数6501#2/4001#2（主轴使用位置编码器信号）应该设定为1。

解决方法

1． 检查主轴诊断画面状态信号，*ESP，MRDY，是否都有，如果没有，查PMC信号。

SPM的2

示18 ERR

LED上显式定向时，却没

FANUC位置编码器电机时转时停故障解决方法 2009年04月07日 11:30 C轴是围绕Z轴的旋转轴。

Cs是主轴，Cs轮廓控制轴，反馈特种编码器。Cf是进给轴。

FANUC主轴需要1024的位置编码器。FANUC有360000的高分辨率脉冲编码器。现在也有串行脉冲编码器1000000脉冲的。

Mzi传感器，M代表电机，z代表传感器，为一霍尔元件。不是位置编码器。

Bzi是内装电机应用的。

Czi是轮廓控制加工时应用的。

主轴内是否有一速度检测的脉冲编码器，没有。靠什麽做速度反馈。

原配置为带PSM的放大器，伺服电机需要加一个SVU，带光栅尺，需要增加什麽。0I-B有一个四个轴的光栅尺板，光缆（ 0I-A不需要光栅尺板和光缆），3/4轴卡，电池。

车床车螺纹加工时的位置编码器必须为1：1安装。不论是串行主轴还是模拟主轴。

3105#2。

车床8133#1=1，主轴定位，其他没别的，主轴定位角等参数。P407，408，1020。 8130=3，1020=67。

0I-TB，MATEB同样。4001#2=1，安装位置编码器。

9929#6=1外部信息显示 9930#2=1外部数据输入

9929#6=0 9930#2=0不显示 9929#6=1 9930#2=1 9929#6=1 9930#2=0 9929#6=0 9930#2=1 没有信息内容时不显示。

电机时转时停，故障解决方法：

AMR， 接线（相序接的是否正确）， A型接口B型接口短路棒设定（只有一半激磁）。

定向（准停）：主轴（不是电机）装位置编码器。

内装Mzi-SENSOR，主轴和位置编码器为1：1连接。

内装SENSOR，主轴和位置编码器不是1：1连接，需要磁传感器，或外装接近开关。4003#位置编码器方式准停，主轴位置编码器与主轴用齿轮或同步带1：1连接。（JY2，JY4）

使用主轴上的内装传感器准停，主轴电机与髦嵊贸萋只蛲

变频器维修中的检测技巧 2009年04月07日 11:33 变频器维修中的检测技巧

一、电阻器的检测方法与经验： 1、固定电阻器的检测。 A、将两表笔(不分正负)分别与电阻的两端引脚相接即可测出实际电阻值。为了提高测量精度，应根据被测电阻标称值的大小来选择量程。由于欧姆挡刻度的非线性关系，它的中间

一段分度较为精细，因此应使指针指示值尽可能落到刻度的中段位置，即全刻度起始的20％～80％弧度范围内，以使测量更准确。根据电阻误差等级不同。读数与标称阻值之间分别允许有±5％、±10％或±20％的误差。如不相符，超出误差范围，则说明该电阻值变值了。 B、注意：测试时，特别是在测几十kΩ以上阻值的电阻时，手不要触及表笔和电阻的导电部分；被检测的电阻从电路中焊下来，至少要焊开一个头，以免电路中的其他元件对测试产生影响，造成测量误差；色环电阻的阻值虽然能以色环标志来确定，但在使用时最好还是用万用表测试一下其实际阻值。 2、水泥电阻的检测。 检测水泥电阻的方法及注意事项与检测普通固定电阻完全相同。 3、熔断电阻器的检测。 在电路中，当熔断电阻器熔断开路后，可根据经验作出判断：若发现熔断电阻器表面发黑或烧焦，可断定是其负荷过重，通过它的电流超过额定值很多倍所致；如果其表面无任何痕迹而开路，则表明流过的电流刚好等于或稍大于其额定熔断值。对于表面无任何痕迹的熔断电阻器好坏的判断，可借助万用表R×1挡来测量，为保证测量准确，应将熔断电阻器一端从电路上焊下。若测得的阻值为无穷大，则说明此熔断电阻器已失效开路，若测得的阻值与标称值相差甚远，表明电阻变值，也不宜再使用。在维修实践中发现，也有少数熔断电阻器在电路中被击穿短路的现象，检测时也应予以注意。 4、电位器的检测。 检查电位器时，首先要转动旋柄，看看旋柄转动是否平滑，开关是否灵活，开关通、断时“喀哒”声是否清脆，并听一听电位器内部接触点和电阻体摩擦的声音，如有“沙沙”声，说明质量不好。用万用表测试时，先根据被测电位器阻值的大小，选择好万用表的合适电阻挡位，然后可按下述方法进行检测。

变频器维修经验

2009年04月07日 11:34 我们在维修大量变频器之后，发现很多人在变频器使用过程中存在不少问题，在这里与大家一起探讨。 A、 变频器品牌的选定：

不要只看价格，有的变频器价格低，但质量、性能极差。其偷工减料，寿命短，配件少，难维修，如果换整个新的电路板则维修费会是天价。有的公司能承诺保修服务，但你的变频器可能要运到千里以外的城市，花一两个月的时间才能修好。有的变频器虽是名牌，但很娇气，要有好的使用环境才有好的质量。有的变频器装配的元件比较“独家专用”，难以买到而且价格高，这样维修费也高。性能差的变频器的另一个问题是一旦烧毁则相当严重，几乎没有维修价值，变频器的故障率相对较高，所以选购时要了解其维修是否方便，如你的附近是否有维修服务中心，变频器模块是否通用，是否容易买到。如果某个变频器用量大，则最好买多一两台作备用。如果你的变频器是用在简单的调速控制，请选用价格相对便宜的经济型系列。如果电机负载比较重、经常急停，请选用容量大一级或性能好的变频器。

B、 变频器不要装在有震动的设备上（如注塑机、冲床、洗衣机）。因为这样变频器里面的主回路联接螺丝容易松动，有不少变频器就因为这原因而损坏。 C、 接线问题：变频器输入端最好接上一个空气开关，保护电流不能太大，以防止变频器发生短路时烧毁不会太严重。一定不能把“N”端接地，特别是老电工最容易中招。控制线尽量不要太长，因为这样使控制板容易受电磁波干扰而产生误动作，也会导致控制板损坏，超过2米长的最好用屏蔽线。变频器旁边不要装

有大电流而且经常动作的接触器，因为它对变频器的干扰非常大，经常使变频器误动作（显示各种故障）。有的人贪图方便，总是接通起动控制线，变频器一送电就起动电机，这样变频器由于流经充电电阻的电流太大而容易烧坏充电电阻。地线应接地良好，不然电机漏电严重时，地线带电也会损坏变频器。 D、 经常要急停的变频器最好加刹车电阻或采用机械刹车，否则变频器经常受电机反电势冲击，故障率会大大提高。

E、 变频器如果经常低速运行（小于15HZ），则电机要另加散热风扇。

F、 灰尘与潮湿是变频器最致命的杀手。特别是当停机几天后，粘在电路板上的尘埃返潮，这时送电后变频器电路板就最容易打火而损坏，最好能将变频器安装在空调房里，或装在有虑尘网的电柜里。要定时清扫电路板及散热器上的尘埃；停机一段时间的变频器在通电前最好用电吹风吹一下电路板。

G、 某些品牌变频器当散热风扇坏了后，它都不会发出过热保护，直到变频器损坏，所以当风扇有响声就应该更换。

H、 有的工厂供电是发电机发电，电压不稳定，变频器经常损坏，发电机加装稳压或过压保护装置后效果好

J、 防雷也很重要。虽然很少发生，但当变频器被雷光顾，将损坏惨重。恒压供水的变频器最容易被雷击,因为它有一条伸向天空的引雷水管。

K、 变频器的干扰也令人头痛，它会使其它电子设备无法正常使用，这时变频器输入、输出、控制线最好用屏蔽线，屏蔽层接线方法不能错。否则作用相反，有可能的再用铁管套住，加装滤波器，调低载波频率。如果变频器的开关电源的开关管是场效应管（如K系列）则其干扰会大些。

L、 当变频器坏了以后，最好不要交给没有维修经验的人修理，否则可能越修越坏。有时快熔断了，一定要检查模块是否有问题，有的电工没有经验，马上装上一个好的快熔（绝对不能用铜线代替），结果是变频器烧毁，按我们的经验，如果快熔断则模块大多有问题，但模块坏快熔不一定断。很多变频器功率模块、整流模块是可互相替换的，如果一定要买原型号的，有可能买一到或价格高。 M、 我们在维修变频器过程中，经常碰到有些工厂自己维修后又炸掉的变频器，而且损坏比原来更严重，更难维修。经检查，原来他们用的维修过的模块。维修过的模块用仪表很难检测出来，各参数完全正，但由于其内部接线粗糙，晶体管的密封硅脂打开后没法封好。这样的模块有的能用几个月，有的一开机就炸毁。维修过的模块由于是打开后回又装回，所以仔细辨认还是可看出，其用502胶水粘住铜片，摸上去比较硬。而且原装模块的胶比较光滑、柔软。维修过的模块由于要清掉里面的硅脂，使模块变成空心，这时敲打其铜片发出的声音是不同的，也可把损坏的模块拆开，看看接线是否粗糙。有的假模块是另贴标签的，从这个型号变成另一个型号，把电流小的贴成电流大的，甚至把耐压低的贴成耐压高的。现在标签印刷技术越来越仿真，但只要与原装的模块仔细对比一下还是可看出的。

发那科换刀程序

2009年05月15日 15:38

关于FANUC-0IMC加工中心的换刀可以由下面三种方法自动换刀：

用M代码调用O9000号后的O9001-O9009和O9020-O9029程序自动换刀，分别对应的参数为P6071-P6079和P6080-P6089。参数内的数字为0-999，且不能重复。 （一）先新建对应参数的的程序号，参数内的数字与所呼叫的M代码相同。如下：

（1） P6089为6 ；O9029。 （2） O9029

#3=#4003； G91G30Z0； T#20； T#4020； M6； G#3； M99；

注：这种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的G90/G91，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。且如果用宏程序的话#203和#3不能用。不然的话无法换刀和记忆模态。 （二）用T代码调用O9000号程序

（1）P6001#5为1。设定用T代码调用宏程序。 （2）O9000

#3=#4003； G91G30Z0； T#149； M6； G#3； M99；

注：这种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的

G90/G91，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。屏蔽掉刀仓用T代码旋转，T代码直接为换刀指令。如果不用大径刀的话，这种方法比较方便，主要适合自动编程后自动生成的程序。

（三）用G65调用宏程序换刀格式为G65T2P----

关于FANUC-0IMC加工中心的换刀可以由下面三种方法自动换刀：

用M代码调用O9000号后的O9001-O9009和O9020-O9029程序自动换刀，分别对应的参数为P6071-P6079和P6080-P6089。参数内的数字为0-999，且不能重复。 （一）先新建对应参数的的程序号，参数内的数字与所呼叫的M代码相同。如下：

（1） P6089为6 ；O9029。 （2） O9029

#3=#4003； G91G30Z0； T#20； T#4020； M6；

G#3； M99；

注：这种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的G90/G91，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。且如果用宏程序的话#203和#3不能用。不然的话无法换刀和记忆模态。 （二）用T代码调用O9000号程序

（1）P6001#5为1。设定用T代码调用宏程序。 （2）O9000

#3=#4003； G91G30Z0； T#149； M6； G#3； M99；

注：这种换刀自动记忆G90/G91的模态，换刀后默认为程序上面的

G90/G91，不必在下面为换刀后把G91转换为G90。屏蔽掉刀仓用T代码旋转，T代码直接为换刀指令。如果不用大径刀的话，这种方法比较方便，主要适合自动编程后自动生成的程序。

（三）用G65调用宏程序换刀格式为G65T2P----

FANUC系统所用电池的规格和数量 2009年04月26日 17:07

FANUC 系统在工作一段时间以后（1~2年），显示器屏幕上会出现BAT电池电压不足警告，这时要及时更换电池。下表是FANUC 系统所用电池的规格和数量。 NC机种 区分 规格 备注 系统用 干电池1.5*3 盒：A02B-0236-C281 FS0 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS16/18-A 系统用（旧电池） A98L-0031-0007（3V） 旧电池 系统用（新电池） A98L-0031-0012（3V） 新电池 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS16/18-B/C 系统用（旧电池） A98L-0031-0007（3V） 旧电池 系统用（新电池） A98L-0031-0012（3V） 新电池 C系列电源用电池 A98L-0031-0006（3V） C系列电源，+24V输入 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 α系列伺服用电池 A98L-0001-0902（6V） 锂电池 FS16i/18i-A/B 系统用 A98L-0031-0012（3V） 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FPMi-D/H α系列伺服用电池 A98L-0001-0902（6V） 锂电池 FS15i-A FS20-F 系统用 A98L-0031-0006（3V） 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS21-TA/MA 系统用 A98L-0031-0006（3V） 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS21-TB/MB 系统用 A98L-0031-0006（3V） 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FPM-A/B/C/D 系统用 A98L-0031-0006（3V） 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FPM-F/H FS15-A 系统用 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS15-B 系统用（旧电池） A98L-0031-0007（3V） 旧电池 系统用（新电池） A98L-0031-0012（3V） 新电池 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS10/11/12 系统用 干电池1.5*3 盒：A02B-0236-C281 绝对位置编码器用 干电池1.5*4 盒：A02B-6050-K060 FS2/3 系统用 干电池1.5*3 盒：A02B-0236-C281 β系列伺服电绝对位置编码器用 A98L-0031-0011（6V） 机

FANUC 0I 系统数控机床半闭环消除振荡的方法 2009年04月26日 13:39

首先应分析振荡大概的频率，如果是断续的，有规律的我们称之为低频振荡，频率在100－400Hz时称之为高频振荡。 数控机床半闭环消除振荡的方法(FANUC 低频振荡时：

（1） 降低位置环增益，参数为1825，标准设为300000Hz时称之为高频振荡。 低频振荡时

（2） 降低负载惯量比，参数为2021，一般设定在％70以下

（3） 加入比例积分（PI)控制，参数为2003＃3，设为1，使PI控制 使能 （4） 适当增加速度积分增益，参数2043 数控机床半闭环消除振荡的方法(FANUC 高频振荡时：

律的我们称之为低频振荡，频率在100－4

（1）使250us加速度反馈功能，此功能使对速度环反馈的一种补偿功能，由于机床的传动环节导致弹性变形，或是负载的惯量折合倒电机轴上后与电动机的转子惯量相比较大时，就会产生振荡。参数2066，一般设定在-10－-20之间，此值不能过大会引起不正常的振荡。

（2）适当降低负载惯量比

（3）加入转矩指令滤波器功能，该功能是一低通滤波环节，对于100Hz以上的转矩指令有抑制作用，因此可以消除高频振荡。参数2067，这是一个与截至频率有关的量值，范围为1166（200Hz）－2327（90Hz）。律的我们称之为低频振荡，频率在100－4

（4)加入观测器功能，如果假如（3）时不起作用，可假如此功能。此功能实际上是对速度指令中的高频成分进行分离，并加以抑制。设定参数：2003＃2，此位为1，观测器有效；2047，设定观测器检测系数POA1，值按标准设定；2050，设定观测器检测系数POK1，设定值按标准设定；2051，设定系数POK2，按标准设定。

以上使最基本的抑制方法，可在不同的机床上试验应用，但因为机床的结构＆差别较大，所以不能一概而论。

FANUC 工件中心半自动测量 2009年04月21日 13:00

此程序适合发那科(FANUC)，哈斯(HAAS)，三菱(MITSUBISHI)系统，其他系统未试用。

其中刀具偏置参数#11000(程序中紫色标出)可能不是所有系统都一样，有的系统为#2000开始。

. b* w

测量步骤:

在主轴上装上寻边器或棒料或刀具

1、先调出程序，修改#1需设置的坐标系和#2塞尺的厚度 2、打到自动(Auto或MEM)，运行程序，遇到M00暂停

打到手轮(Hand)，将主轴移至图中X1处，打到自动(Auto或MEM)，继续运行程序，将自动记录当前X坐标X1，遇到M00暂停

4、打到手轮(Hand)，将主轴移至图中X2处，打到自动(Auto或MEM)，继续运行程序，将自动记录当前X坐标X2，并计算出X中心放入相应坐标系，遇到M00暂停

- ~5 U4 s1 {# g( V,

Y轴、Z轴同理，若只需测量一个轴的，第一步后，打到编辑模式，将光标移动到(X POS AUTO SET)或(Y POS AUTO SET)或(Z POS AUTO SET)处即可

%

O0999 (NEW ALL-COORDINATE SYSTEM AUTO SET)

N1 (PLEASE INPUT #1 AND #2) #1 =54 (选择坐标系 G54-G59) #2 =0.1 (塞尺厚度) IF [#2 LE0 ]GOTO2

IF [#2 GT1 ]GOTO2 (塞尺厚度大于1mm,小于0mm)

/ D& E1 BIF [#1 EQ 54 ]GOTO10 (选择坐标系 G54) IF [#1 EQ 55 ]GOTO10 (选择坐标系 G55) IF [#1 EQ 56 ]GOTO10 (选择坐标系 G56) IF [#1 EQ 57 ]GOTO10 (选择坐标系 G57) IF [#1 EQ 58 ]GOTO10 (选择坐标系 G58) IF [#1 EQ 59 ]GOTO10 (选择坐标系 G54) #3000 =1 (YOU INPUT ERR,INPUT 54-59) N2

#3000 =2 (YOU INPUT ERR,INPUT 0.01-1.0) N10

M00 (暂停，等待用户测量一侧X坐标) (X POS AUTO SET)

#101 =#5021 (读取当前X坐标X1)

M00 (暂停，等待用户测量另一侧X坐标) #102 =#5021 (读取当前X坐标X2) #103 =[#101+#102]/2 (计算X中心)

#[801+10*[#1-54]]=#[5221+20*[#1-54]] (保护G54-G59 X 零位) #[5221+20*[#1-54]] =#103 (设置给定坐标系 X 零位)

M00 (暂停，等待用户测量一侧Y坐标) (Y POS AUTO SET)

#104 =#5022 (读取当前Y坐标Y1)

M00 (暂停，等待用户测量另一侧Y坐标) #105 =#5022 (读取当前Y坐标Y2) #106 =[#104+#105]/2 (计算Y中心)

#[802+10*[#1-54]] =#[5222+20*[#1-54]] (保护当前坐标系Y零位) #[5222+20*[#1-54]] =#106 (设置给定坐标系Y零位) M00 (暂停，等待用户测量Z坐标) (Z POS AUTO SET)

#108 =#5023 (读取当前Z坐标) #109 =#108-#2-#[11000+#4120] (计算Z轴零位)(#4120为当前主轴上刀号，#11001、#11002、#11003??依次为1号刀、2号刀、3号刀??长度补偿值，为+，老机床为#2001开始) #[803+10*[#1-54]] =#[5223+20*[#1-54]] (保护当前坐标系Z零位) #[5223+20*[#1-54]] =#109 (设置给定坐标系Z零位) M00 M30 %

W Z开头也可以这样

N1 (PLEASE INPUT #1 AND #2)

#1 =54 (CHOOSE COORDINATE SYSTEM G54-G59) #2 =0.1(THICKNESS OF FILLER GAUGE) IF [#2 LE0 ]GOTO2 IF [#2 GT1 ]GOTO2

#1=FIX#1

IF [#1 GE 54 ]GOTO10 IF [#1 LE 59 ]GOTO10

#3000 =1(YOU INPUT ERR,INPUT 54-59) N2

#3000 =2(YOU INPUT ERR,INPUT 0.01-1.0) N10

参考点的设置(Fanuc & Siemens) 2009年04月16日 10:22

摘要： 这里详细地介绍了发那克，三菱，西门子几种常用数控系统参考点的工作原理、调整和设定方法，并举例说明参考点的故障现象，解决方法。 关键词：参考点 相对位置检测系统 绝对位置检测系统

前言： 当数控机床更换、拆卸电机或编码器后，机床会有报警信息：编码器内的机械绝对位置数据丢失了，或者机床回参考点后发现参考点和更换前发生了偏移，这就要求我们重新设定参考点，所以我们对了解参考点的工作原理十分必要。

参考点是指当执行手动参考点回归或加工程序的G28指令时机械所定位的那一点，又名原点或零点。每台机床有一个参考点，根据需要也可以设置多个参考点，用于自动刀具交换（ATC）、自动拖盘交换（APC）等。通过G28指令执行快速复归的点称为第一参考点（原点），通过G30指令复归的点称为第二、第三或第四参考点，也称为返回浮动参考点。由编码器发出的栅点信号或零标志信号所确定的点称为电气原点。机械原点是基本机械坐标系的基准点，机械零件一旦装配好，机械参考点也就建立了。为了使电气原点和机械原点重合，将使用一个参数进行设置，这个重合的点就是机床原点。

机床配备的位置检测系统一般有相对位置检测系统和绝对位置检测系统。相对位置检测系统由于在关机后位置数据丢失，所以在机床每次开机后都要求先回零点才可投入加工运行，一般使用挡块式零点回归(现加工中心)。绝对位置检测系统即使在电源切断时也能检测机械的移动量，所以机床每次开机后不需要进行原点回归。由于在关机后位置数据不会丢失，并且绝对位置检测功能执行各种数据的核对，如检测器的回馈量相互核对、机械固有点上的绝对位置核对，因此具有很高的可信性。当更换绝对位置检测器或绝对位置丢失时，应设定参考点，绝对位置检测系统一般使用无挡块式零点回归。

一： 使用相对位置检测系统的参考点回归方式： 1、发那克系统： 1）、工作原理：

当手动或自动回机床参考点时，首先，回归轴以正方向快速移动，当挡块碰上参考点接近开关时，开始减速运行。当挡块离开参考点接近开关时，继续以FL速度移动。当走到相对编码器的零位时，回归电机停止，并将此零点作为机床的参考点。

2)、相关参数：

参数内容 系统0i/16i/18i/21i0

所有轴返回参考点的方式： 0. 挡块、 1. 无挡块 1002. 10076 各轴返回参考点的方式： 0. 挡块、 1. 无挡块 1005. 10391 各轴的参考计数器容量 1821 0570～0575 7570 7571

每轴的栅格偏移量 1850 0508～0511 0640 0642 7508 7509

是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器： 0. 不是 、1. 是 1815. 50021 7021 绝对脉冲编码器原点位置的设定：0. 没有建立、 1. 建立 1815. 40022 7022 位置检测使用类型：0.内装式脉冲编码器、1. 分离式编码器、直线尺1815.10037 7037

快速进给加减速时间常数 1620 0522 快速进给速度 1420 0518～0521 FL速度 1425 0534

手动快速进给速度 1424 0559～0562 伺服回路增益 1825 0517 3）、设定方法： a、 设定参数：

所有轴返回参考点的方式＝0；挡块 各轴返回参考点的方式＝0； 挡块

各轴的参考计数器容量，根据电机每转的回馈脉冲数作为参考计数器容量设定； 是否使用绝对脉冲编码器作为位置检测器＝0 ；不是 绝对脉冲编码器原点位置的设定＝0； 位置检测使用类型＝0； 内装式脉冲编码器

快速进给加减速时间常数1620、快速进给速度1420、FL速度1425、手动快速进给速度1424、伺服回路增益1825 依实际情况进行设定。 b、 机床重启，回参考点。

c、 由于机床参考点与设定前不同，重新调整每轴的栅格偏移量。 4）、故障举例：

一台0i-B机床X轴手动回参考点时出现90号报警（返回参考点位置异常）。 a、机床再回一次参考点，观察X轴移动情况，发现刚开始时X轴不是快速移动，速度很慢；

b、检测诊断号#300，＜128；

d、 检查手动快速进给参数1424，设定正确；

e、 检查倍率开关ROV1、ROV2信号，发现倍率开关坏，更换后机床正常。 2、三菱系统： 1）工作原理：

机床电源接通后第一次回归参考点，机械快速移动，当参考点检测开关接近参考点挡块时，机械减速并停止。然后，机械通过参考点挡块后，缓慢移动到第一个栅格点的位置，这个点就是参考点。在回参考点前，如果设定了参考点偏移参数，机械到达第一个栅格点后继续向前移动，移动到偏移量的点，并把这个点作为参考点。

2）、相关参数：

参数内容 系统M60 M64 快速进给速度2025 慢行速度2026 参考点偏移量2027

栅罩量2028 栅间隔2029

参考点回归方向2030 3）、设定方法： a、设定参数： 参考点偏移量＝0 栅罩量＝0

栅间隔＝滚珠导螺快速进给速度、慢行速度、参考点回归方向依实际情况进行设定。

b、重启电源，回参考点。

C、在|报警/诊断|→|伺服|→|伺服监视（2）|，计下栅间隔和栅格量的值。 d、计算栅罩量：

当栅间隔/2<栅格量时，栅罩量＝栅格量－栅间隔/2 当栅间隔/2>栅格量时，栅罩量＝栅格量＋栅间隔/2 e、把计算值设定到栅罩量参数中。 f、重启电源，再次回参考点。

g、重复c、d过程，检查栅罩量设定值是否正确，否则重新设定。 h、根据需要，设定参考点偏移量。 4）、故障举例：

一台三菱M64系统钻削中心，Z轴回参考点时发生过行程报警。

a、 检查参考点检测开关信号，当移动到参考点挡块位置时，能够从“0”变为“1”；

b、 检查栅罩量参数（2028），正常； 检查参考点偏移量参数（2027），正常； 检查参考点回归方向参数（2030），和其它同型号机床核对，发现由反方向“1”变成了同方向“0”，改正后，重启回参考点，正常。 3、西门子系统： 1)、工作原理：

机床回参考点时，回归轴以Vc速度快速向参考点文件块位置移动，当参考点开关碰上挡块后，开始减速并停止，然后反方向移动，退出参考点挡块位置，并以Vm速度移动，寻找到第一个零脉冲时，再以Vp速度移动Rv参考点偏移距离后停止，就把这个点作为 2）、相关参数：

参数内容 系统802D/810D/840D 返回参考点方向MD34010

寻找参考点开关速度(Vc)MD34020 寻找零脉冲速度（Vm）MD34040 寻找零脉冲方向MD34050 定位速度（Vp）MD34070 参考点偏移（Rv）MD34080 参考点设定位置（Rk）MD34100

3、设定方法： a、设定参数：

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/is25.html