新时达机器人系统说明书 - 图文

SP机器人系统说明手册 1机器人系统 ................................................................................................................................ 3 1.1机器人组成 ......................................................................................................................... 3 1.2机械本体说明 ..................................................................................................................... 3 1.2.1机械本体 ...................................................................................................................... 3 1.2.2机器人轴说明 .............................................................................................................. 4 1.2.3各关节电机说明 .......................................................................................................... 5 1.2.4各轴机械零点说明 ...................................................................................................... 6 1.2.5机器人铭牌 .................................................................................................................. 8 1.3电气控制柜说明 ................................................................................................................. 9 1.3.1控制柜正面介绍 .......................................................................................................... 9 1.3.2控制柜内部说明 .......................................................................................................... 9 1.3.3控制柜背面说明 ........................................................................................................ 10 1.3.4控制柜接线斜面板说明 ............................................................................................ 11 1.4示教器说明 ....................................................................................................................... 12 1.5连接线缆说明 ................................................................................................................... 13 1.6机器人系统的吊装搬运方式 ........................................................................................... 14 1.6.1准备工作 .................................................................................................................... 14 1.6.2 搬运和拆封 ............................................................................................................... 15 1.6.3安装机器人控制系统 ................................................................................................ 18 1.6.4 机器人本体线缆连接 ............................................................................................... 19 1.6.5 机器人控制柜电源连接 ........................................................................................... 19 1.6.6机器人工作状态确认 ................................................................................................ 19 2机器人控制系统介绍 .............................................................................................................. 20 2.1控制器说明 ....................................................................................................................... 20 2.2 STEP伺服说明 ................................................................................................................ 21 2.3安全逻辑板说明 ............................................................................................................... 27 2.4柜冷却装置说明 ............................................................................................................... 28 2.5 I/O模块 ............................................................................................................................ 28 2.6 软件功能介绍 .................................................................................................................. 29 3机器人标定和性能测试 .......................................................................................................... 30

SP机器人系统说明手册 3.1机器人的标定 ................................................................................................................... 30 3.1.1标定工具DynCal ...................................................................................................... 30 3.1.2标定过程 .................................................................................................................... 30 3.2机器人性能测试 ............................................................................................................... 30 3.2.1性能测试工具CompuGauge ..................................................................................... 31 3.2.2硬件安装及调试 ........................................................................................................ 31 4故障处理及维护说明 .............................................................................................................. 33 4.1 4.2 4.3

示教器常见错误信息提示及处理方法 ...................................................................... 33 电气系统常见故障 ...................................................................................................... 36 机器人维护保养 .......................................................................................................... 37

4.3.1 维护保养注意 ........................................................................................................... 37 4.3.2 定期检修日程表 ....................................................................................................... 37 4.3.3 5

检修项目 .............................................................................................................. 38

安全注意事项 ..................................................................................................................... 52 5.1机器人安全防护装置 ....................................................................................................... 52 5.1.1 安全防护装置预览 ................................................................................................... 52 5.1.2 紧急关断按键 ........................................................................................................... 52 5.1.3 运行方式选择开关 ................................................................................................... 52 5.1.4 点动运行 ................................................................................................................... 53 5.1.5 机械终端限位 ........................................................................................................... 53 5.1.6 软件限位开关 ........................................................................................................... 53 5.2 相关人员 .......................................................................................................................... 53 5.2.1 操作人员资格要求 ................................................................................................... 54 5.2.2设备操作规程的规定 ................................................................................................ 54 5.3培训 ................................................................................................................................... 54 5.4安全措施 ........................................................................................................................... 55 5.5检查 ................................................................................................................................... 56

SP机器人系统说明手册 1机器人系统 1.1机器人组成

1） 机器人 2） 机器人控制柜 3） 连接线缆 4） 手持式示教器

其中2和4可以合称为机器人控制系统，下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。

图1. 1 机器人系统

1 机器人

2 机器人控制柜 4 手持式示教器

3连接线缆

1.2机械本体说明

1.2.1机械本体

机械本体是机器人运动的最终执行机构，通过电机驱动完成各种动作。

SP机器人系统说明手册 机器人本体构成图，如图所示。

图1. 2 SA1400机器人本体构成

1.2.2机器人轴说明

图1. 3机器人各轴说明

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图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图

1.2.3各关节电机说明

图1. 5 1，2，3，4轴电机位置示意图

SP机器人系统说明手册 A 专用工装

B 固定螺钉 8-M8X25

图1. 19 机器人的吊运方式

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图1. 20 机器人的搬运方式

控制柜SRC2设计有两种搬运方式：吊运和搬运，如图1.21所示。

吊运：按图1.21所示的方式，吊起控制柜SRC2到指定位置，吊线的最大角度如图所示，控制柜的质量请参见控制系统使用说明书中。

搬运：按图1.21所示的方式，搬运控制柜SRC2到指定位置，搬运控制柜时，只能从控制柜的正面或背面进液压车（或叉车），并注意控制柜下部的接插口。

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图1. 21 控制柜SRC2的搬运方式

控制柜拆封前，必须仔细阅读本使用手册中的安全规范和使用条例。 拆封控制柜时，必须由新时达派遣的专业人员进行拆封。 拆封控制柜后，必须检查是否在运输过程中对控制柜造成了损坏。

控制柜如需存放一段时间后才拆封使用，请按控制系统使用说明书中的“第三章 3.1节”提供的储存环境参数存放控制柜。 1.6.3安装机器人控制系统

1） 按照控制系统使用说明书中“第三章 3.3节”的空间要求，放置机器人控制

系统，必须保证与墙壁及其他箱柜之间的最小间距。

2） 按照控制系统使用说明书中“第三章 3.4节”的尺寸要求，固定机器人控制

系统，要求确保控制柜放置稳定。

3） 打开控制柜，检查安装板、电力部件及伺服驱动器等有无在运输中造成松

动，如有松动，请重新固定各器件。

4） 检查线缆有无松动，如有松动，请重新连接相应线缆。

SP机器人系统说明手册 1.6.4 机器人本体线缆连接

机器人系统配备有一个连接线缆组，用于控制柜的电源连接、机器人本体与控制柜之间的连接。它的基本配置包括：

1） 接到机器人本体上的动力线（机器人本体专用）； 2） 接到机器人本体上的编码线（机器人本体专用）； 3） 接到电源上的电源线（控制柜专用）。

请按照控制系统使用说明书的“第二章 2.2节 2.2.4小节”所示的斜面板介绍，使用线缆组中的1）、2）两根线缆连接控制柜与机器人本体。 1.6.5 机器人控制柜电源连接

1) 接通机器人控制柜电源。

2) 解除示教器紧急停止按键的锁定。 3) 接通主开关。 1.6.6机器人工作状态确认

1) 机器人系统控制装置的功能如启动、停机、操作方式选择等符合预定要求，

机器人能按预定的操作系统命令进行运动。 2) 机器人各轴都能在预期的限定范围内进行运动。 3) 急停、安全停机电路及装置有效。 4) 示教装置的功能正常。

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2机器人控制系统介绍 2.1控制器说明

SRM1000机器人运动控制器提供三个Ethernet网口（LAN0-2），一个RS232串口，一个CAN接口，两个显示器接口（VGA和HDMI），四个USB接口，一个CompactFlash卡槽。具体接口位置示意图可以参照图2.6，用户可以根据实际需求选用。

图2. 1 SRM1000正面示意图

上述是运动控制器的所有接口描述，机器人控制系统中使用的接口有：电源接口（X101）、Ethernet网口（X102, X106, X107）、CAN接口（X104）。其中，Ethernet网口的作用如下：

X102：LAN0用于EtherCat总线通讯。

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