MSD系列伺服驱动器说明书

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

序

首先非常感谢您购买首先非常感谢您购买公司的交流伺服驱动器产品。●本手册记载了使用本产品需要注意的重要事项。

●本使用手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。●请在使用之前务必阅读「安全注意事项」。

●为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。设备配套客户，请将此手册随设备发给最终用户。

☆温馨提示：

◇对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。

◇本使用手册记载的内容虽然尽心完善，但是万一发现使用手册中存在不妥之处，请及时联系我司技术支持人员，以便我司进行调整。

◇由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。

◇未经本公司同意，禁止转载本使用手册的全部或部分内容。

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

安全注意事项

在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。1、触电伤害的警告

2、设备损坏的警告

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

3、火灾的警告

4、环境要求

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

目录

第一章产品检查及安装..............................................................................................................-6-1.1产品检查.........................................................................................................................-6-1.2产品铭牌.........................................................................................................................-6-1.3伺服电机型号对照.........................................................................................................-6-1.4伺服驱动器安装.............................................................................................................-7-1.4.1安装环境条件......................................................................................................-7-1.4.2安装方法..............................................................................................................-7-1.4.3MSD系列安装尺寸.............................................................................................-8-1.4.4安装固定..............................................................................................................-9-1.4.5安装间隔..............................................................................................................-9-1.4.6通风散热..............................................................................................................-9-1.5伺服电机安装................................................................................................................-10-1.5.1安装方法.............................................................................................................-11-1.5.2安装注意事项.....................................................................................................-11-1.6电机旋转方向定义........................................................................................................-11-1.7电机适配表....................................................................................................................-11-第二章接线................................................................................................................................-13-2.1接线说明及注意事项...................................................................................................-13-2.2接线端子简介................................................................................................................-13-2.2.1MSD系列驱动器接线端子............................................................................-14-2.2.2MSD系列上位机通讯连接端子CN3...........................................................-14-2.2.3MSD系列CN2端子配置..............................................................................-15-2.2.4MSD系列CN2功能描述..............................................................................-16-2.3ZS-G系列电机编码器连接端子CN1......................................................................-18-2.3.1MSD系列CN1端子配置..............................................................................-18-2.3.2MSD系列CN1功能描述..............................................................................-18-2.4输入/输出接口类型......................................................................................................-19-2.4.1Type1开关量输入接口...................................................................................-19-2.4.2Type2开关量输出接口...................................................................................-19-2.4.3Type3脉冲量输入接口...................................................................................-20-2.4.4Type4模拟输入接口.......................................................................................-23-2.4.5Type5编码器信号输出接口...........................................................................-25-2.4.6Type6编码器Z相信号集电极开路输出接口.............................................-26-2.4.7Type7伺服电机光电编码器输入接口...........................................................-26-2.5连线规定（ConnectionRequirements）......................................................................-27-2.6标准接线图....................................................................................................................-27-第三章面板操作........................................................................................................................-31-3.1驱动器面板说明...........................................................................................................-31-3.1.1面板组成............................................................................................................-31-3.1.2功能切换............................................................................................................-31-3.1.3状态显示............................................................................................................-32-3.2参数（Pn-xx）的操作.................................................................................................-31-

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

3.3监视显示（Fn-xx）的操作.........................................................................................-31-3.4历史故障显示（En-xx）的操作.................................................................................-31-3.5辅助功能（Dn-xx）的操作......................................................................................-35-3.6参数16进制数据格式说明.........................................................................................-36-第四章参数................................................................................................................................-51-4.1参数一览表...................................................................................................................-37-4.2参数详解........................................................................................................................-40-第五章报警................................................................................................................................-50-5.1报警一览表....................................................................................................................-51-第六章运行................................................................................................................................-51-6.1工作时序........................................................................................................................-51-6.1.1电源接通次序....................................................................................................-51-6.1.2时序图................................................................................................................-51-6.2注意事项........................................................................................................................-52-6.3运行前的检查................................................................................................................-53-6.3.1运行前的检查....................................................................................................-53-6.4位置控制模式的简单接线运行....................................................................................-53-6.4.1接线....................................................................................................................-53-6.4.2操作....................................................................................................................-54-6.4.3电子齿轮设置....................................................................................................-55-6.4.4增益调整............................................................................................................-55-6.4.5超程限制............................................................................................................-55-6.5速度控制方式...............................................................................................................-53-6.6转矩控制方式...............................................................................................................-53-6.7产品保修条款...............................................................................................................-53-

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

交流伺服驱动器

第一章产品检查及安装1.1产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项： 1、检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同； 2、检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时，请勿接线送电； 3、检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落； 4、检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转，带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。 1.2产品铭牌

此铭牌以 MSD3230为例，驱动器具体选型请参照附录 A 1.3伺服电机型号对照

-6-

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

130 M100转速　１５表示额定转速为１５００ｒｐｍ

力矩　　１００表示额定力矩为１０Ｎｍ

反馈原件代号　　Ｍ表示光电编码器

正弦波驱动电机

1.4伺服驱动器安装1.4.1安装环境条件

伺服驱动器安装的环境对驱动器正常功能的发挥及其使用寿命有直接的影响，因此驱动器的安装环境必须符合下列条件：

1、工作环境温度：0～40℃；工作环境湿度：40%～80%以下(无结露)。贮存环境温度：-40～50℃；贮存环境湿度：93%以下(无结露)；

2、振动：0.5G以下；

3、防止雨水滴淋或潮湿环境；4、避免直接日晒；

5、防止油雾、盐分侵蚀，防止腐蚀性液体、瓦斯，防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入；

6、远离放射性物质及可燃物；

7、数台驱动器安装于控制柜中时，请注意摆放位置需保留足够的空间，有利于空气流动帮助散热。请外加配置散热风扇，使伺服驱动器周围温度降低。长期安全工作温度在40℃以下；

8、附近有振动源时(例如冲床)，若无法避免请使用振动吸收器或加装防振橡胶垫片；

9、附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线和控制线有干扰，可能使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。但噪声滤波器会增加漏电流，因此需在驱动器的电源输入端装上隔离变压器。1.4.2安装方法

伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向，顶部朝上以利散热。安装时，上紧伺服驱动器后部的M5固定螺丝。

伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离参考图中所示，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。

安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。1.4.3MSD系列安装尺寸

MSD

系列安装尺寸正面图。如图1-1

所示。

图1-1

MSD系列安装尺寸正面图

MSD系列安装尺寸侧面图。如图1-2所示。

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

图1-2

MSD系列安装尺寸侧面图

1.4.4安装固定

安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。1.4.5安装间隔

驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图1-3所示。1.4.6通风散热

多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图1-4所示。

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

图1-3

最小安装间隔示意图

图1-4多台驱动器最小安装间隔及散热示意图

1.5伺服电机安装

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

1.5.1安装方法

水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方。垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。1.5.2安装注意事项

1、安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装；

2、电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动；3、固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱；

4、电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。1.6电机旋转方向定义

本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图1-5

所示。

CCW（逆时针）

图1-5电机旋转方向

CW（顺时针）

1.7电机适配表1

、本公司伺服电机

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

2、华大电机

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

第二章接线

2.1接线说明及注意事项

1、接线材料依照电线规格使用；

2、电缆长度，指令电缆3m以内，编码器电缆20m以内；

3、检查R、S、T和L、N的电源和接线是否正确，请勿接到380V电源上；4、电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同；

5、必须可靠接地，而且单点接地；

6、装在输出信号的继电器，其吸收用的二极管的方向要连接正确，否则会造成故障无法输出信号；

7、为了防止噪声造成的错误动作，请在电源上加入绝缘变压器及噪声滤波器等装置；

8、请将动力线(电源线、电机线等的强电回路)与信号线相距30cm以上来配线，不要放置在同一配线管内；

9、请安装非熔断型断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。2.2接线端子简介

如图2-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表2.1

表2.1驱动器面板端子简介

端子名UVW

功

能

使用注意事项

必须要和电机U、V、W一一对应连接

RST为主回路电源输入端子AC220V50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连

RSTLN

主电源以及控制电源接线端子

接

LN为控制回路电源输入端子AC220V50HZ

CN1CN2CN3

上位机通讯连接端子CN1电机编码器连接端子CN2RS232通讯串口连接端子

电机动力线连接端子

注意端子每个口的定义注意端子每个口的定义注意端子每个口的定义

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

PE接地端子

在使用过程中，

电机以及驱动器必须可靠接地

需要使用外置刹车电阻时，将刹车电阻两端分别接B和P

BP外置刹车电阻端子

2.2.1MSD系列驱动器接线端子

图2-1MSD系列驱动器接线端子

2.2.2

MSD

系列上位机通讯连接端子CN3

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

图2-2CN3232通讯接口

引脚号12345678

信号名称功能描述输入输出方式

DGND///232-R1OUTVCC232-T1IN

5V地///

232通讯输出端口

5V

232通讯输入端口

///

2.2.3MSD系列CN2端子配置

图2-3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN1为44

芯插座。

图2-3MSD系列上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

2.2.4

定义COM+

MSD

系列CN2功能描述

表2.2上位机通讯连接端子CN2功能描述

信号名称控制信号输入输出电

18

源正极驱动器内部提供的

I/O方式

功能说明

输入端子的电源正极；用来驱动输入端子的光电耦合器；DC12～24V，电流≥100mA；驱动器内部提供给外部使用24V电源。DC24V±2V，电流≤100mA。

输入IO口指令控制

端子号

P24V+P24V-

4443

24V电源

Type1

输入IO指令控制序列。输入IO功能涉及参数P0-06，P1-06，P1-08，P1-09，P1-10。出厂默认：DI1：

①伺服使能SON；

注：SON信号由参数P0-06控制；默认低电平SON_ON，高电平SON_OFF；DI2：①保留DI3：①保留DI4：①保留DI5：

①模拟量单端控制的方向IO；DI6：①模式切换DI7：

①SC1（速度选择1）DI8：

DI1DI2DI3DI4DI5DI6DI7DI8

1014121316171511

序列

输出IO口指令控制

DO1+DO1-DO2+DO2-DO3+DO3-82526272829

Type2

①SC2（速度选择2）

输出IO指令控制序列。参数P1-07涉及输出取反；出厂默认：DO1：

序列

伺服准备好信号输出SRDY；

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

DO4+DO4-3031

DO2：

1

伺服报警信号输出ALM；在位置模式下默认为定位完成输出COIN；

在速度控制模式下默认为速度到达；

DO3：

DO4：

①机械制动释放BRK；

脉冲串输入序列

IN-PSIN-DSPULS+PULS-SIGN+SIGN-414232333435

Type3

①

IN-PS/IN-DS为单端脉冲输入的正端，可接12-24V电源。PULS-/SIGN-作为单端脉冲输入的负端使用

PULS+/SIGN+为差分脉冲输入的正端。PULS-/SIGN-作为差分脉冲输入的负端。当使用5V的单端脉冲输入时，PULS+/SIGN+可以作为5V单端脉冲输入的正端使用。PULS-/SIGN-作为5V单端脉冲的负端使用。

模拟量控制序列

SAINAGND

AGNDAGNDAS+AS-212422232019

Type4

1

SAIN/AGND作为模拟量控制单端方式输入，出厂默认的电压范围为0-10V。AS+/AS-/AGND作为模拟量

2

控制差分方式输入。出厂默认的电压范围为-10V---10V。

485通信序列

C485+C485-CANHCANL

3738

CAN通信序列

3940

C485+为485通信的高端输出C485-为485通信的低端输出CANH为CAN通信的高端输出CANL为CAN通信的低端输出

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

编码器反馈系列

A+A-B+B-Z+Z-CZDGND

12345679

Type5

A+/A-/B+/B-/Z+/Z-为编码器反馈分频输出，提供给上位机。可以通过参数P1-07，P2-13进行设置；

Type6CZ/DGND作为集电极开路的Z信号输出提供给上位机使用.

2.32.3.1

MSD

系列电机编码器连接端子CN1系列CN1端子配置

MSD

图2-4为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。

图2-4MSD系列电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)

2.3.2MSD系列CN1功能描述

表2.3电机编码器连接端子CN1功能描述

端子号612345101514913812711

信号名称电源输出电源地编码器A＋输入编码器A-输入编码器B＋输入编码器B-输入编码器Z＋输入编码器Z-输入编码器U＋输入编码器U-输入编码器V＋输入编码器V-输入编码器W＋输入编码器W-输入

屏蔽地

记号+5VGNDA+A-B+B-Z＋Z-U+U-V+V-W+W-FG

功能说明

伺服电机光电编码器用＋5V电源；电

缆长度较长时，应使用多根芯线并联。

与伺服电机光电编码器A＋相连接与伺服电机光电编码器A-相连接与伺服电机光电编码器B＋相连接与伺服电机光电编码器B-相连接与伺服电机光电编码器Z＋相连接与伺服电机光电编码器Z-相连接与伺服电机光电编码器U＋相连接与伺服电机光电编码器U-相连接与伺服电机光电编码器V＋相连接与伺服电机光电编码器V-相连接与伺服电机光电编码器W＋相连接与伺服电机光电编码器W-相连接屏蔽地线端子

伺服驱动器说明书,MSD系列,适配全系列国产伺服电机。

2.4输入/输出接口类型2.4.1Type1

开关量输入接口

图2-5:Type1开关量输入接口

由用户提供电源，从COM+端子输入直流12～24V，电流≥100mA；注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。2.4.2

Type2

开关量输出接口

图2-6a:Type2

开关量输出接口（光耦）

图2-6b：Type2开关量输出接口（继电器）

1、输出为达林顿晶体管，与光耦(图2-6a)或继电器(图2-6b)连接；

2、外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏；

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/ifgi.html