MOTEC β交流伺服驱动器使用手册V1.1

MOTEC(中国)营业体系 MOTEC β智能交流伺服驱动器

MOTEC β交流伺服驱动器操作手册

Version 1.1

MOTEC(中国)营业体系

2015-2-1

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MOTEC(中国)营业体系 MOTEC β智能交流伺服驱动器

版本说明：

2015年1月11 日发行，Version 1.0；

版权信息：

本手册为MOTEC(中国)营业体系（以下简称“MOTEC(中国)”）版权所有。

MOTEC(中国)对本手册拥有版权，未经书面授权，不可将本文的全部或部分内容进行复制、

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因使用不当而对产品或用户造成的直接或间接损失，MOTEC(中国)同样免责。使用本产品时

务必遵照使用说明，以免造成设备或人身伤害。

本文中的内容的表述力图精确、可靠，但错误和疏忽之处再所难免，MOTEC（中国）保留随

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最新版本的使用说明书可在c7131296964bcf84b9d57be8 下载。

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感谢您选择MOTEC β智能交流伺服驱动器，在使用本产品之前，请先阅读以下内容：

注意事项

使用本产品之前，请务必详细阅读MOTEC β智能交流伺服驱动器用户手册；

请使用者不要随意拆装、修理本产品，出现故障时应向MOTEC服务中心咨询；

强烈的冲击或震动可能导致产品机身及附件的故障，因此请小心使用和搬运；

在因器件烧毁、发热而导致产品不能正常运作时，应迅速切断电源，并与MOTEC联络；

强力压挤或冲击传感器接口，可能导致产品工作异常；

本机工作时会散热，因而需要有一定的环境空间以确保空气流通，同时应远离热源；

用户在产品维修之前应备份驱动器的有关数据文档，以免维修过程中所造成的数据丢失；

在使用本产品时，请勿带电插拔插头，以避免触电或损坏驱动器和电机；

操作者须对PID 控制特别是有关控制参数的调节有一定认识，不适当的调试会导致系统操作不正常甚至烧毁。

操作步骤

为了能使MOTEC β智能交流伺服驱动器能正常运行，请按照以下步骤进行操作和调试：

(1) 网络操作模式：

第一步：按照用户手册的指导安装驱动器硬件和软件；

第二步：利用motionStudio上位机调试软件进行驱动器的调试和试运行；

第三步：利用以下方法之一进行驱动器的应用程序编程

利用motionLib函数库编写应用程序；

利用驱动器的MODBUS协议进行PLC、HMI的编程；

利用CANOPEN主站编写网络应用；

利用MOTICIAN协议实现系统应用；

第四步：根据所设计的应用程序和操作步骤对驱动器进行操作。

(2) 脉冲操作模式/模拟信号操作模式：

第一步：按照用户手册的指导安装驱动器硬件接线、软件；

第二步：利用motionStudio上位机调试软件进行驱动器的参数设置；

第三步：利用脉冲或模拟信号控制驱动器驱动电机工作。

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(2) 独立编程操作模式：

第一步：按照用户手册的指导安装驱动器硬件接线、软件；

第二步：利用motionStudio上位机调试软件进行驱动器的参数设置；

第三步：利用motionPainter软件编写用户程序；

第四步：根据所设计的程序和操作步骤对驱动器进行操作。

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目录

1. 安全信息 (8)

1.1 安全警告 (8)

1.2 注意事项 (9)

2. MOTEC β驱动器介绍 (10)

2.1 驱动器简介 (10)

2.2 适配电机 (11)

2.3 型号命名 (12)

3. MOTEC β驱动器安装和接线 (13)

3.1 驱动器安装 (13)

3.2 驱动器接线 (14)

3.2.1 MOTEC β驱动器接口定义 (14)

3.2.2 驱动器总接线图 (19)

3.2.3 驱动器电源接口 (20)

3.2.4 编码器接口 (20)

3.2.5 电机动力接口 (21)

3.2.6 I/O接口 (22)

3.2.7 通讯接口 (24)

3.2.8 USB接口 (25)

3.2.9 STO安全接口 (25)

3.2.10 再生放电电阻接口 (26)

3.2.11 电机抱闸接口 (28)

3.2.12 第一次上电 (28)

4. MOTEC β驱动器操作面板 (30)

4.1 LED面板功能及操作说明 (30)

4.2 一级菜单的操作 (31)

4.3 Ad修改驱动器地址 (33)

4.4 Er驱动器故障诊断 (34)

4.5 rb驱动器RS232/RS485通讯速率设定 (34)

4.6 Cb驱动器CAN总线通讯速率设定 (36)

4.7 op驱动器操作模式设定 (37)

4.8 Co驱动器的控制模式设定 (38)

4.9 vP驱动器速度控制模式设定 (39)

4.10 En 驱动器使能/释放电机设定 (40)

4.11 JO操作电机以点动方式运行设定 (40)

5. MOTEC β驱动器通讯说明 (42)

5.1 USB通讯 (42)

5.2 RS232通讯 (43)

5.3 RS485通讯 (44)

5.4 CAN总线通讯 (44)

6. MOTEC β驱动器参数表 (45)

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7. MOTEC β运动轨迹规划 (81)

7.1 轨迹规划功能相关参数 (81)

7.2 S曲线位置控制 (81)

7.3 T曲线位置控制 (83)

7.3.1 T曲线点到点位置运动 (83)

7.3.2 T曲线连续运动 (84)

7.4 相对运动和绝对运动 (85)

7.5 T曲线速度控制 (86)

7.6 运动完成标志 (86)

7.7 完成稳定时间 (87)

7.8 应用 (87)

8. MOTEC β驱动器操作说明 (88)

8.1 网络操作模式 (88)

8.2 脉冲/方向操作模式 (89)

8.2.1 脉冲/方向模式功能相关参数 (89)

8.2.2 脉冲／方向模式下I/O设置 (90)

8.2.3 电子齿轮比 (91)

8.2.4 其他功能 (91)

8.3 模拟信号操作模式 (91)

8.3.1 模拟信号操作模式功能相关参数 (91)

8.3.2 模拟信号模式下的设定值 (92)

8.3.3 模拟信号模式下I/O设置 (93)

8.3.4 利用24VDC电源和电位器搭建输入信号 (94)

8.3.5 模拟信号模式下的控制功能 (94)

8.3.6 其他功能 (95)

8.4 独立可编程模式 (96)

8.5 电流控制模式 (96)

8.6 电机停止运动方式 (96)

8.7 回原点操作 (97)

8.7.1 找原点相关参数 (97)

8.7.2 找原点操作过程 (98)

8.7.3 回原点过程示例 (101)

8.8 JOG操作 (102)

8.9 控制增益切换 (102)

8.10 速度观测器滤波系数 (103)

8.11 电机使能/抱闸时序 (104)

8.12 输入/输出口功能 (106)

9. MOTEC β 驱动器保护措施 (107)

9.1 驱动器安全操作说明 (107)

9.2 限位功能 (108)

9.2.1 软件限位 (108)

9.2.2 限位开关限位 (108)

9.3 STO功能 (108)

9.4 电流保护 (109)

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9.4.1 I2t功能 (109)

9.4.2 最大电流限制 (110)

9.4.3 I2t释放保护 (110)

9.4.4 I2t限流保护 (110)

9.5 温度保护 (111)

9.5.1 最高温度保护 (111)

9.5.2 温度释放保护 (111)

9.5.3 温度限流保护 (112)

9.6 最高速度限制 (113)

9.6.1 运动最高速度限制 (113)

9.6.2 电流模式速度限制 (113)

9.7 紧急停车 (115)

10. MOTEC β驱动器通讯协议 (116)

10.1 MOTECIAN 通讯协议 (116)

10.2 MODUBS通讯协议 (116)

10.3 CANOPEN通讯协议 (116)

11. MOTECβ驱动器编程函数库 (117)

12. MOTEC β驱动器报警信息及故障诊断 (118)

12.1 报警信息总览 (118)

12.2 报警注意事项 (119)

12.3 报警信息详解 (119)

13. 联系方式 (128)

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MOTEC(中国)营业体系 MOTEC β智能交流伺服驱动器 8

1. 安全信息

在对驱动器进行安装和调试前请先仔细阅读本章节中的信息。这些信息意在您使用本产品时保护驱动器及相关设备的安全。不正确的使用驱动器会导致人身意外伤害或财产损失。只有专业人员才可以安装、调试、操作和维护驱动器，或由一个有资格认证的专业人员授权其他人执行诸如运输、组装、安装、调试和操作驱动器的任务。

在本手册中有以下安全标志：

1.1 安全警告

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9 1.2 注意事项

为了防止静电引起的损坏，为了释放静电，请注意保持驱动器的良好接地。

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2.MOTEC β驱动器介绍

2.1 驱动器简介

MOTEC β系列交流伺服驱动器是MOTEC（中国）营业体系自主知识产权的交流智能伺

服驱动器，适合驱动永磁交流伺服电机。驱动器具有体积小、功率密度大、功能丰富等特点，

与国内外同类产品相比具有极高的性能价格比。

驱动器可以通过网络接口或操作面板设置为各种操作模式，如网络操作模式、模拟信号

模式、脉冲/方向模式、独立可编程模式等。除网络模式外，其他各种操作模式无需使用网

络接口即可直接运行，但在驱动器操作运行的同时，网络也可以用于参数修改和驱动器状态

的监控。

MOTEC β系列伺服驱动器可通过USB/RS232/RS485/CAN总线与PC机、触摸屏、PLC或其

他控制器相连接。驱动器附带的motionStudio软件可运行于PC的Windows环境下，通过

USB/RS232/RS485总线对驱动器进行参数设置、实时控制以及独立可编程程序的编写等操作。

驱动器使用一个开放的指令集，随产品提供的动态库motionLib可帮助用户快速设计自己的

应用程序。

MOTEC β系列智能伺服驱动器具有以下特点：

交流220VAC供电，功率从50W‐3000W；

适用于驱动永磁交流伺服电机；

位置传感器为增量式编码器、旋转变压器、4线制增量式(绝对)编码器、多摩川绝对式编码器以及多摩川增量不带UVW信号的省线式编码器；

集成操作面板用于系统调试、测试和驱动器状态显示；

运动控制器和伺服驱动功能集成一体，驱动器内部集成PLC控制器，支持梯形图编程，使得PLC和伺服驱动器形成有机的整体；

具有位置控制模式、速度控制模式和电流（转矩）控制模式；

操作模式有网络操作模式、脉冲/方向模式、模拟信号模式和独立可编程模式；

各个控制模式和操作模式间可以任意切换而不会引起电机的异常抖动；

支持多组控制增益实时切换功能；

支持USB、RS232、RS485和CAN总线通讯，RS232能实现8台驱动器联网、RS485能实现31台驱动器联网、CAN总线能实现110台驱动器联网；

支持MOTECIAN、MODBUS和CANOPEN协议；

内置S曲线和T曲线轨迹规划功能，T曲线模式下电机可以多段轨迹连续运动功能；

通过motionStudio上位机软件能方便地进行驱动器参数调整、在线监测和实时控制等功能；

支持驱动器参数文件保存、上传和下载的功能；

集成12个光电隔离数字输入、6个光电隔离数字输出、2个模拟量输入和2个模拟量输出接口；I/O口数量可以通过扩展模块扩展；

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I/O口功能可编程为：Enable/Disable、故障清除、Jog+/Jog‐、Homming、高限位、低限位、脉冲禁止、零速箝位、紧急停车以及故障输出、位置到达、速度到达、扭矩到达、

抱闸输出等功能；

电机紧急停止运动可选受控停止和不受控停止模式，受控停止模式可分为立即停止和减速停止模式；

电流限制和速度限制功能，IPM模块温度实时监控；

内置抱闸驱动模块、动态制动以及STO功能；

提供上位机动态库motionLib和指令集说明用于上位机应用程序编写；

具有温度保护，过流、过压、欠压保护、I2T电流限制等功能，可靠性高；

内置电子齿轮；

电流环控制频率10kHz；

位置/速度环控制频率5kHz；

接受客户特殊订制，包括高低温、振动、三防等特殊处理。

MOTEC β系列伺服驱动器具有的操作模式有：网络操作模式、脉冲/方向操作模式、模

拟信号操作模式和独立可编程模式。控制模式有：电流控制模式、速度控制模式和位置控制

模式。操作模式和控制模式的组合如表2.1所示。

表2.1 MOTEC β系列交流伺服驱动器操作模式和控制模式组合表

2.2 适配电机

MOTEC β系列智能伺服驱动器可以适配的电机有：

1）MOTEC交流伺服电机，反馈方式是增量式编码器或霍尔传感器；

2）多摩川交流伺服电机，反馈方式是旋转变压器、4线制绝对值编码器、15线制增量

式编码器以及9线制增量式编码器；

3）瑞诺交流伺服电机，反馈方式为旋转变压器反馈或增量式编码器反馈；

4）用户指定的并具有如上提及的反馈类型的特定的电机；

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2.3 型号命名

MOTEC β系列智能伺服驱动器型号命名规则如下：

图2.1 MOTEC β系列智能伺服驱动器型号命名规则

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3.MOTEC β驱动器安装和接线

3.1 驱动器安装

为了避免发生故障和安全事故，请按照以下标准安装驱动器。

1、安装场所

（1） 请将驱动器安装在没有雨淋且无阳光直射的地方，且驱动器没有防水功能；

（2） 请勿在腐蚀性环境及易燃性气体环境、可燃物等附近使用驱动器；

（3） 请勿在有油雾、铁粉、铁屑等场所使用驱动器；

（4） 通风良好，干燥无尘的场所；

（5） 请勿使用汽油、稀释剂、酒精、酸性及碱性清洗剂，以免外壳变色或破损；

（6） 如需在以上所述的场所使用本驱动器，请订购本驱动器的高可靠性版本，高可

靠性版本经过特殊的处理，从而适合苛刻使用条件的要求。

2、环境条件

表3.1 驱动器使用环境

项目 条件

环境温度 0℃～55℃

环境湿度 20%～85%RH（无结露）

存储温度*1 ‐20℃～65℃

存储湿度 20%～85%RH（无结露）

振动 5.88m/s2（0.6G）以下10～60Hz

海拔 海拔1000m以下

3、安装方向和间隔

1）驱动器为立式结构，请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间；

2）请留足够的空间，以便有效地降温；

3）为保证控制盘内的温度分布均匀，请安装风扇；

4）控制柜内的环境，请遵守前述的环境条件；

5）注意散热情况。驱动器随着电机的运转发热。在密封的控制箱里使用驱动器会导致

控制箱内的温度异常升高，为了满足驱动器周围温度的使用范围，请考虑配置冷却

装置；

6）务必使驱动器良好接地。

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? 图 3.1? 驱动器的安装空间要求? 3.2 3.2.1 驱动器接线 MOTEC β驱动器接口定义
图3.2给出了MOTECβ伺服驱动器的接口示意图，由于驱动器能接多种反馈的传感器， 而这多种反馈的驱动器除了编码器接口不同之外，其他接口完全一致。 主要接口包括： CN1：驱动器电源接口； CN2：电机动力电缆接口； CN3：电机编码器接口(包括增量式编码器、4线制编码器、旋转变压器接口)； CN4：I/O接口； CN5：通讯接口； CN6：通讯接口(CN5和CN6的内部电路为并联，用于多台联网时使用)； CN7：再生放电和STO接口； USB：USB接口； 对驱动器进行调试时，可以通过USB接口或CN5/CN6的RS232和RS485建立与PC的通讯。 图3.3到图3.5显示了驱动器不同编码器反馈的接口接线示意图。14? ?

15

图3.2 MOTEC β驱动器接口示意图

）增量式编码器反馈为DB15DB159

815

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图 3.3 显示了驱动器为增量式编码器反馈时的接口接线图。?
? 图3.3?MOTEC? β驱动器增量式编码器反馈版接线图? ?16? ?

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图 3.4 显示了驱动器为四线制编码器反馈时的接口接线图。?
? 图3.4? ? MOTEC? β驱动器4线制编码器反馈版接线图?17? ?

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图 3.5 显示了驱动器为旋转变压器反馈时的接口接线图。?
? 图3.5? ? MOTEC? β驱动器旋转变压器反馈版接线图?18? ?

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19 3.2.2 驱动器总接线图

图3.6 MOTEC β伺服驱动器总接线图

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3.2.3 驱动器电源接口

驱动器的CN1为电源接口

表3.2 CN1驱动器电源接口

3.2.4 编码器接口

驱动器的CN3为电机编码器接口，下面分别介绍增量式编码器、4线制编码器和旋变的

接线定义。

表3.3 CN3驱动器编码器接口（增量式编码器）

接口示意图

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表3.4 CN3驱动器编码器接口（4线制编码器）

接口示意图

3.2.5 电机动力接口

驱动器CN2为电机动力电缆接口，定义如表3.6所示。

表3.6 CN2驱动器电机动力电缆接口

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/ibhe.html