FANUC机器人仿真软件操作手册 - 图文

2008年10月第1版 ROBOGUIDE 使用手册 （弧焊部分基础篇） 上海发那科机器人有限公司

目录

目录 ..................................................................................................................... 1 第一章概述 .......................................................................................................... 2

1.1. 软件安装 .............................................................................................................. 2 1.2. 软件注册 .............................................................................................................. 3 1.3. 新建Workcell的步骤 ........................................................................................... 4 1.3.1. 新建 ........................................................................................................................ 4 1.3.2. 添加附加轴的设置 ................................................................................................ 9 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 ...................................................................................... 15 1.5. Workcell的存储目录........................................................................................... 18 1.6.鼠标操作 ............................................................................................................. 19

第二章创建变位机 .............................................................................................. 21

3.1.利用自建数模创建 ............................................................................................... 21 3.1.1．快速简易方法 ..................................................................................................... 21 3.1.2．导入外部模型方法 ............................................................................................. 31 3.2.利用模型库创建 .................................................................................................. 41 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 ......................................................................... 41 3.2.2．手动装配模型库变位机 ..................................................................................... 44

第三章创建机器人行走轴 ................................................................................... 49

3.1. 行走轴－利用模型库 ......................................................................................... 49 3.2. 行走轴－自建数模 ............................................................................................. 56

第四章变位机协调功能 ....................................................................................... 62

4.1. 单轴变位机协调功能设置 .................................................................................. 62 4.2. 单轴变位机协调功能示例 .................................................................................. 71

第五章添加其他外围设备 ................................................................................... 72 第六章仿真录像的制作 ....................................................................................... 75

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第一章概述

1.1. 软件安装

本教程中所用软件版本号为V6.407269

正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。

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1.2. 软件注册

注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO

弹出如下窗口，

将我们提供的密钥填入此处（每 行前面框里打勾才能输入密钥） 将此区域的数据Email给上海发那科，我们将 为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给 您。 注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。

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1.3. 新建Workcell的步骤 1.3.1. 新建

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在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。

单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。

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选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。 现在销售的机器人都是R-30iA控制器。

选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 )

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选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。

选好变位机型号 点击箭头

然后选择Group2 ～7的设备：该实例中选了两个Positioners（变位机），如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。

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单组控制不选J601

根据所需，选择相应的选项功能软件。

以下列出一些弧焊中常用的选项功能：

1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机 1A05B-2500-J511 TAST

Arc Sensor 1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴 1A05B-2500-J526 AVC

弧压控制 1A05B-2500-J536 Touch Sensing

接触传感

1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用 1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选 1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用 1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，

1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化 1A05B-2500-J686

Coord Motion Package 变位机协调功能

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浏览刚才设置的参数，点击Finish完成。

1.3.2. 添加附加轴的设置

在新建过程中，如果添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。

如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。

提示输入FSSB 光缆的编号，

附加轴开始的轴数：一般是7，8，9 总轴数少于16的情况下，一般是1 依次下去

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选运动类型：一般都是选2，未知的类型。

选第二项：Add Axis

选第一项：Standard Method标准的方法

（如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择2Enhanced Method实现快速创建）

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选择相应的伺服马达

选马达转速；

选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。

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选伺服放大器编号：2，3，4依次下去

选伺服放大器类型。

选轴的运动类型：直线还是旋转

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运动方向

减速比

最大速度设定，一般选2，默认值

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一般选默认值1

运动范围上限

运动范围下限

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零度标定时的位置

加速时间1，选2

加速时间2，选2

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最小加速时间

负载率

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马达抱匝号设置

伺服自动关闭是否有限

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选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继续添加。

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运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心：Alt+Shift+左键

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第二章创建变位机

3.1.利用自建数模创建

3.1.1．快速简易方法

在工程设计前期，我们经常需要快速地创建仿真模拟，为初步选择机器人型号和外围设备布

局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好。为此，可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。见下面的例子，其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台的双轴变位机。

工件 虚拟电机 转台臂 转台底座

新建一个workcell，外部轴选择H896 Basic Positioner，如下图：

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变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置”，一共添加3个附加轴。

新workcell创建完成后，右击浏览器中Machines ，选择Add Machine / Cylinder，

添加转台底座。

弹出如下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后，在Lock All Location Values前打勾，锁定base,防止误操作改变base的位置。

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右击base，选择Add Link / box，添加转台臂。

在弹出的窗口中，打开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。

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打开General选项卡，去掉Lock Axis Location前面的勾，勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电机的参数设置。RoboGuide中规定，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90度。 注：只有在General选项卡打开，并且Edit Axis Origin前面打勾，此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。

旋转后，如图虚拟电机的Z轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾

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然后在“Link CAD”中设置相应的位置偏移。这是设置工件的位置偏移。如果在做模型的时候，转动中心没做在轴线上，或者坐标系不一致，则需要在这里设置。 此例中，转动中心没有偏移，坐标系有差别。所以只偏转坐标系。

下面是选择转台的运动类型

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如果是伺服转台，则选中“Servo” 再选择第几组（Group），第几轴（Joint）

如果是气动转台，就可以选“I/O”。 轴的类型：旋转、直线；速度设置； I/O Inputs 来控制转台，转动的角度； I/O Output 来检测转台是否转到指定角度； 如果有直线运动的情况，比如移门移动、遮光板上下移动，就可以选Linear。 注意：无论旋转还是直线运动，都必须绕Z方向或者沿Z方向

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现在，在转台支架上添加变位机。

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1． 这里的位置偏移量都是做模型中数据，可以在3D软件里测量出。 2． 如果设置完后，发现不是绕你所希望的轴线旋转，可以在Link CAD中设置偏移量，让它在绕轴线旋转。

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1． 设定变位机运动控制方式：Servo

完成以上步骤后，变位机就可以通过TP来操作。

以上这个例子中，工件和夹具以及变位机为一个整体数模，所以只需添加一次变位机即可。 如果在工程项目设计前期还没夹具数模，也没有变位机模型，我们可以将工件简单得放上去，确认一下运动范围。可以按下面方法来操作。

在Parts中添加工件。导入IGS文件格式的模型文件。

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/h8v8.html