机械手的设计资料1

机械手的设计

本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。

本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。

设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。

关键词：工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)

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第一章 绪 论

1.1机械手概述

工业 机 器 人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.

机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

1.2机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关

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系如方框图2-1所示。

图1-1机械手的组成方框图

Fig.l-1 Pane Chart of Composition of Manipulator

(一)执行机构

包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部

即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。

吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。

对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。

对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。

用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。

此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机

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械手的手部)等型式. 2、手腕

是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。 3、手臂

手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.

工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。

手臂可能实现的运动如下:

手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装

置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件 受力状态简单。

导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。 4、立柱

立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、行走机构

当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安

装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚滚轮轮式式布行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。 6、机座

机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机 座上，故起支撑和连接的作用。 (二)驱动系统

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驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动。 (三)控制系统

控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。

控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四)位置检测装置

控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制 系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构 以一定的精度达到设定位置。

1.2.2机械手的分类

工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 (一)按用途分

机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 1、专用机械手

它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械 手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大

批量的自动化生产，如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加口工中心”附属的自动换刀机械手。

2、通用机械手

它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和

控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于 不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。

通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以 “开一关”式控制定位，只能是点位控制: 伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以是点位的，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类 型。

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(二)按驱动方式分

1、 液压传动机械手

是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几 百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油 的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械 手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是 电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。

2、 气压传动机械手

是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

3、机械传动机械手

即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机械传递的。它的主要特点是运动准确可靠，动作频率大，但结构较大，动作程序不可变。它常被用于工作主机的上、下料。

4、电力传动机械手

即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多，但有发展前途。 (三)按控制方式分

1、点位控制

它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。

2、连续轨迹控制

它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制。

1.3国内外发展状况

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国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势:

(1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。

(2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。

(3)工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。

(4)机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。

(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。

(7)机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如:可靠性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人、双臂协调控制机器人、爬壁机器人、管道机器人等机种:在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了一定的发展基础。但是在

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多传感器信息融合控制技术、遥控加局部自主系统遥控机器人、智能装配机器人、机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。

1.4课题的提出及主要任务

1.4.1课题的提出

随着 工 业 自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这一方面可以减轻工人的劳动强度，另一方面可以大大提高劳动生产率。例如，目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往冲压成型这一工序还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。

现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个缺点:

(1)液压传动在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等)；液压传动易泄漏，不仅污染工作场地，限制其应用范围，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性。

(2)工作时受温度变化影响较大。油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性变化。 (3)因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。

(4)为了减少泄漏，液压元件的制造工艺水平要求较高，故价格较高;且使用维护需要较高技术水平。

鉴于以上这些缺陷，本机械手拟采用气压传动，气动技术有以下优点:

(1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵塞，不存在介质变质及补充的问题.

（2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。

(3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。

(4) 能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。

(5) 工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。

(6) 成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。

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传统 观 点 认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。

1.4.2课题的主要任务

本课题将要完成的主要任务如下:

(1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面必须更广. (2)选取机械手的座标型式和自由度

(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，既可以用夹持式手指来抓取棒料工件，又可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。

(4)气压传动系统的设计

本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。

(6)机械手的控制系统的设计

本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机

械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。

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第二章机械手的设计方案

对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾一放和搬运物件，这就要求它 们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及 在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是:充分分析作业对象 (工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求 和环境条件;明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的 受力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求; 尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现 柔性转换和编程控制.

本次设计的机械手是通用气动上下料机械手，是一种适合于成批或中、小批

生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备，动强度大和操作单调频繁的生产场合。它可用于操作环境恶劣，劳动强度大和操作单调频繁的生产场合。

2.1机械手的座标型式与自由度

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度

图

2-1

所示为机械手的手指、手腕、手臂的运动示意图。

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(四)具有足够的强度和刚度

手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的 惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量 使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭 转力矩最小为佳。

(五)考虑被抓取对象的要求

根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是一支点 两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成V型，其结构如附图所示.

3.1.3手部夹紧气缸的设计

1、手部驱动力计算

本课题气动机械手的手部结构如图3-2所示，其工件重量G=10公斤，“V”形手指的角度2?=120°，b=120mm， R=24mm,摩擦系数为f=0.10 。

图3-2 齿轮齿条式手部 Fig.3-2 Gear Wheel Hand

(1)根据手部结构的传动示意图，其驱动力为: P?

2bRN

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(2)根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式: N?0.5Gtg(???)?0.5?10?tg?60??5?42`??50?N?

所以：

P?2bRN=490（N）

(3)实际驱动力:

P实际?PK1K2?

因为传力机构为齿轮齿条传动，故取?=0.94 ，并取K1=1.5. 若被抓取工件的最大加速度取a=g 时，则: K2?1?所以：

P实际?490?1.5?20.94?1563?Nag?2

?

所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为1563N。 2、气缸的直径

本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为:

F1??Dp42?Ft?Fz

式中: F1——活塞杆上的推力，N

Ft——弹簧反作用力，N

Fz——气缸工作时的总阻力，N

P——气缸工作 压力，Pa

弹簧反作用按下式计算:

Ft?Cf?l?S? Cf?Gd1348D1n

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Dt?D2?d1

式中: Cf—— 弹簧刚度，N/m

L—— 弹簧预压缩量，m S——活塞行程，m d1——弹簧钢丝直径，m Dt——弹簧平均直径，m D2——弹 簧外径，m n —— 弹 簧 有效 圈数

G—— 弹簧 材料剪切模量，一般取G=79.4X 1 护Pa

在设计中，必须考虑负载率几的影响，则: F1??Dp?42?Ft

由以上分析得单向作用气缸的直径:

??4?F?Ft??1???p?? D?代入有关数据，可得： Cf?Gd134

8D1n

9

?79.4?10?3.5?10?3677.46?N/m???34?/?8??30?10??15?

?3 Ft?Cf?l?S?

?3

?3367.6?60?10?220.6N

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所以：D???4?F?Ft??1???p??

?4??490?220.6?/??0.5?10?0.46????1/2?65.23?mm?

查有关手册圆整，得D=65 mm

由d/D=O.2～0.3， 可得活塞杆直径:d=(0.2～0.3)D=13～19.5 mm 圆整后，取活塞杆直径d=18 mm 校核，按公式

Ft????

?/4d2有: d??4Ft/?????1/2

其中???=120MPa, Ft=750N 则:d ?(4?490/??120)1/2

=2.28 ?18

满足设计要求。 3、缸筒壁厚的设计

缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算:

??DPp/2??? 式中: 6—— 缸筒壁厚 mm

D——气缸内 径 ，咖

Pp——实验压力，取Pp=1.5PtPa

材料为 : ZL3,[?] =3MPa 代入己知数据，则壁厚为: ??DPp/2???

=65?6?105/?2?3?106??10?3 =6.5 mm

取?=7.5 mm，则缸筒外径为:D=65+7.5?2 =80 mm。

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3.2气流负压式吸盘

气流负压式吸盘是利用吸盘(即用橡胶或软性塑料制成皮腕)内形成负压将工件吸住。它适用于搬运一些薄片形状的工件，如薄铁片、板材、纸张以及薄壁易碎的玻璃器皿、弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更 为明显。

气流负压式与钳爪式手部相比较，气流负压式手部具有结构简单，重量轻， 表面吸附力分布均匀，但要求所吸附表面平整光滑、无孔和无油。

按形成负压(或真空)的方法，气流负压式手部可分为真空式、气流负压式和挤压排气式吸盘。在本机械手中，拟采用喷射式气流负压吸盘。

图 3- 3 喷 射 气 流 原 理 图

Fig.3-3 Principium Diagram Of Eject Airflow

喷射式气流负压吸盘的工作原理如图3-3所示，根据流体力学，气体在稳定流动状态下，单位时间内气体经过喷嘴的每一个截面的气体质量均相等。因此，在最简单的情况下，低流速(高压强)截面的喷嘴应当具有大面积，而高流速(低压强)截面的喷嘴应当具有小面积。所以，压缩空气由喷嘴进口处A进入后，喷嘴开始一段由大到小逐渐收缩，而气流速度逐渐增大，当沿气流流动方向截面收缩到最小处X时〔即临界面积)，流速达到临界速度即音速，此时压力近似为喷嘴进口处的压力之半，即0.52 8P,。为了使喷嘴出口处的压力

=

低于Pk，必须在喷嘴临界面以后再加一段渐扩段，这样可以

在喷嘴出口处获得比音速还要大的流速即超音速，并在该处建立低压区域，使C处的气体不断的被高速流体卷带走，如C处形成密封空腔，就可使腔内压力下降而形成负压。当在C处连接橡胶皮腕吸盘，即可吸住工件。

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图 3- 4 所示为可调的喷射式负压吸盘结构图。为了使喷嘴更有效地工作，喷嘴口与喷嘴套之间应当有适当的间隙，以便将被抽气体带走。当间隙太小时，喷射气流和被抽气体将由于与套壁的摩擦而使速度降低，因而降低了抽气速率;当间隙太大时，离喷射气体越远的气体被带着向前运动的速度就越低，同时间隙过大，从喷嘴套出口处反流回来的气体就越多，这就使抽气速率大大的降低。因此，间隙要适宜，最好使喷嘴与喷嘴套之间的间隙可以调节， 以便喷嘴有效地工作。在图3-4中，喷嘴5与喷嘴套6的相对位置是可以调节的，以便改变间隙的大小。

1. 株胶吸盘2.吸盘芯子3.通气坏打4.吸盘体5.喷嘴6.喷嘴套

图 3- 4 可 调喷 射 式 负 压 吸 盘 结构

Fig.3-4 Structure of Adjustable Ejective Minus Pressure Cupula

下面计算吸盘的直径. 吸盘吸力的计算公式为: P=

式中:P——吸盘吸力(N)，本机械手的吸盘吸力为50N，故P=50N;

D——吸盘直径 (cm).

N——分吸盘数量，本机械手吸盘数量为1;

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n?D24K1K2K3

K1——吸盘吸附工件在起动时的安全系数，可取K,月2-2，在此取

K1=1.5;

K2——工作情况系数。若板料间有油膜存在则要求吸附力大些;若装有分

料器 ， 则 吸附力就可小些。另外工件从模具取出时，也有摩擦力的作用， 同 时 还应考虑吸盘在运动过程中由于加速运动而产生的惯性力影响。 因 此 ，应根据工作条件的不同，选取工作情况系数，一般可在(1～3)的范围内选取。在此，取K2=2 :

K3——方位系数，吸盘垂直吸附时，则K3=1/f，f

为摩擦系数，橡胶吸盘吸附金属材料时，取户

0.5～0.8;当吸盘水平吸附时，取K3=l。在此，

取K3=5.代入数据得: D?P?4?K1?K2?K3?n50?4?1.5?2?1.51?3.14

=

=16.92 （cm）

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第四章手腕结构设计

考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设 有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运 动的机构为回转气缸。

4.1手腕的自由度

手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。

手腕自由度的选用与机械手的通用性、加工工艺要求、工件放置方位和定位 精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性， 因此给手腕设一绕x轴转动回转运动才可满足工作的要求。

目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油(气)缸，因此我们选用回转气缸。它的结构紧凑，但回转角度小于3600，并且要求严格的密封。

4.2 手腕的驱动力矩的计算

4.2.1手腕转动时所愉的驱动力矩

手腕的回转、上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必 须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩， 动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转 动轴线不重合所产生的偏重力矩.图4--1所示为手腕受力的示意图。

23

1.工件 2.手部 3.手腕 图4-1 手碗回转时受力状态

Fig.4-1 Bear Force Condition of Wrist When Rotating

手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算:

M驱= M惯+ M偏+ M摩+M封cm (4-1)

式中 : M驱——驱动手腕转动的驱动力矩(Kg﹒cm);

M惯—— 惯性力矩(Kg﹒cm);

M偏—— 参与转动的零部件的重量(包括工件、手部、手腕回转缸的动片)对转 动 轴 线 所

产生 的 偏 重 力 矩 (Kg﹒cm),.

M摩—— 手 腕转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩(Kg﹒cm);

M封—— 手 腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩 (Kg﹒cm );

下面以图4-1所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算: 1、手腕加速运动时所产生的惯性力矩M惯

若手腕起动过程按等加速运动，手腕转动时的角速度为?，起动过程所用的 时间为△t，则:

M惯=?J?J1?

??t (N.cm)

24

若手腕转动时的角速度为?，起动过程所转过的角度为△?，则: M惯=?J?J1??22?? (N.cm)

式中: J——参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量(N2cm2s2);

J1——工件对手腕转动轴线的转动惯量(N2cm2s2);。

若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量J1,为:

J1?Jg?G1ge12

Jg——工件对过重心轴线的转动惯量(N2cm2s2);

G1——工件的重量(N);

e1——工件的重心到转动轴线的偏心距(cm)-,

?——手腕转动时的角速度(弧度/s);

?t——起动过程所需的时间(S); ——起动过程所转过的角度(弧度)。

??2、手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩M偏 M偏=G1e1?G3e3

式中 : G3——手腕转动件的重量(N);

e3——手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距(cm).

当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则G1e1=0 .

3、手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩M摩 M摩=

f2?RAd2?RBd1?

式中: d1、d2——手腕转动轴的轴颈直径(cm);

f——轴承摩擦系数，对于滚动轴承f=0.01 ，对于滑动轴承f=0.1;

RA、RB——轴颈处的支承反力(N)，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据?mA?F??0得:

RBl+G3l3=G2l2+ G1l1

25

同理，根据?mB?F??0得: RA=

G1l1?G2l2?G3l3l

式中: G2——手部的重量(N)

1、11、l2、l3——如图4-1所示的长度尺寸(cm).

4、回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩M封，与选用

的密衬装置的类型有关，应根据具体情况加以分析。

4.2.2回转气缸的驱动力矩计算

在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转气缸，它的二理如图4-2所示，定片1与缸体2固连，动片3与回转轴5固连。动片封圈4把气腔分隔成两个.当压缩气体从孔a进入时，推动输出轴作逆时4回转，则低压腔的气从b孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶J气缸的压力p和驱动力矩M的关系为: M?pbR?r22Mb?R2?22? （4-9）

或： p?

?r2?

26

图4-2 回转气缸简图

Fig.4-2 Sketch of Rotating Gas Vat

式中: M- 回转气缸的驱动力矩(N﹒cm);

P- 回 转气缸的工作压力(N﹒cm); R- 缸 体 内壁 半径(cm); r- 输 出 轴半 径(cm); b— 动 片 宽度 (cm).

上述驱动 矩和压力的关系式是对于低压腔背压为零的情况下而言的。若低压腔有一定的背压，则上式中的P应代以工作压力P1与背压P2之差

第五章手臂结构设计

27

按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由气缸来实现。

5.1手臂伸缩与手腕回转部分

5.1.1结构设计

手臂的伸缩是直线运动，实现直线往复运动采用的是气压驱动的活塞气缸。由于活塞气缸的体积小、重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用比较多。同时 ， 气 压驱动的机械手手臂在进行伸缩(或升降)运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。在本机械手中，采用的是单导向杆作为导向装置，它可以增加手臂的刚性和导向性。

该机 械 手 的手臂结构如附图所示，现将其工作过程描述如下:

手臂主要由双作用式气缸1、导向杆2、定位拉杆3和两个可调定位块4等组成。双作用式气缸1的缸体固定，当压缩空气分别从进出气孔c, e进入双作

用式气缸1的两腔时，空心活塞套杆6带动手腕回转缸5和手部一同往复移动。 在空心活塞套杆6中通有三根伸缩气管，其中两根把压缩空气通往手腕回转气缸 5，一根把压缩空气通往手部的夹紧气缸。在双作用式气缸1缸体上方装置着导 向杆2，用它防止活塞套杆6在做伸缩运动时的转动，以保证手部的手指按正确 的方向运动。为了保证手嘴伸缩的快速运动。在双作用式气缸1的两个接气管口

c, e出分别串联了快速排气阀.手臂伸缩运动的行程大小，通过调整两块可调定位块4的位置而达到。手臂伸缩运动的缓冲采用液压缓冲器实现.

手腕回转是由回转气缸5实现，并采用气缸端部节流缓冲，其结构见A-A 剖面;

在附图中所示的接气管口a、b是接到手腕回转气缸的;d是接到手部夹紧气 缸的。直线气缸1内的三根气管采用了伸缩气管结构，其特点是机械手外观清晰、 整齐，并可避免气管的损伤，但加工工艺性较差。另外活塞套杆6做成筒状零件

28

可增大活塞套杆的刚性，并能减少充气容积，提高气缸活塞套杆的运动速度。 5.导向装置

气压驱动的机械手手臂在进行伸缩(或升降)运动时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向，并使活塞杆不受较大的弯曲力矩作用，以增加手臂的刚性，在设计手臂结构时，必须采用适当的导向装置。它应根据手臂的安装形式，具体的结构和抓取重量等因素加以确定，同时在结构设计和布局上应尽量减少运动部件的重量和减少手臂对回转中心的转动惯量。

目前常采用的导向装置有单导向杆、双导向杆、四导向杆等，在本机械手中采用单导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

5.1.3手臂伸缩驱动力的计算

手臂作水平伸缩时所需的驱动力:

图4-3 手嘴伸出时的受力状态

Fig.4-3 Bear Force Condition of Arm When Putting Out

图4- 3 所示为活塞气缸驱动手臂前伸时的示意图。在单杆活塞气缸中，由

于气缸的两腔有效工作面积不相等，所以左右两边的驱动力和压力之间的关系式不一样。当压力油(或压缩空气)输入工作腔时，驱使手臂前伸(或缩回)，其驱动力应克服手臂在前伸(或缩回)起动时所产生的惯性力，手臂运动件表面之间的密封装置处的摩擦阻力，以及回油腔压力(即背压)所造成的阻力，因此，驱动力计算公式为:

P驱 = P惯 + P摩 + P密 + P背 N （5-1）

式中:P惯——手伶在起动过程中的惯性力(N);

29

P摩——摩擦阻力(包括导向装置和活塞与缸壁之间的摩擦阻力)(N); P密——密封装置处的摩擦阻力(N)，用不同形状的密封圈密封，其摩擦阻

力 不 同 。

P背——气 缸 非工 作腔压力(即背压)所造成的阻力(N)，若非工作腔与 油箱或大气相连时，则 P背 =0 。

5.2手臂升降和回转部分

5.21结构设计

其结构如附图所示。手臂升降装置由转柱1、升降缸活塞轴2、升降缸体3, 碰铁4、可调定位块5、定位拉杆6、缓冲撞铁7、定位块联接盘13和导向杆14 等组成。转柱1上钻有a, b, c, d, e和f六条气路，在转柱上端用管接头和气 管分别将压缩空气引到手腕回转气缸(用a, b气路)，手部夹紧气缸(用d气路) 和手臂伸缩气缸(用c, e气路)，转柱下端的f气路，将压缩空气引到升降缸上 腔，当压缩空气进入上腔后，推动升降缸体3上升，并由两个导向杆14进行导 向，同时碰铁4随升降缸体3一同上移，当碰触上边的可调定位块5后，即带动 定位拉杆6,缓冲撞铁7向上移动碰触升降用液压缓冲器进行缓冲。当J, K两 面接触时而定位。上升行程大小通过调整可调定位块5来实现。最大可调行程为 170mm,缓冲行程根据抓重和手臂移动速度的要求亦可调整，其范围为15-30mm,

故上升行程最大值为200mm。手臂下降靠自重实现。

实现机械手手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸、齿轮传动机构、链轮传动机构、连杆机构等。在本机械手中，手臂回转装置由回转缸体10、转轴11(它与动片焊接成一体，见E-E剖面)、定片12、回转定位块8、回转中间定位块9和回转用液压缓冲器(此部件位置参见附图)等组成。当压缩空气通过管路分别进入手臂回转气缸的两腔时，推动动片连同转轴一同回转，转轴通过平键而带动升降气缸活塞轴、定位块联接盘、导向杆、定位拉杆、升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手胃亦作回转运动。

手臂回转气缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对气缸孔的机械加工 精度也易于保证。

手臂回转运动采用多点定位缓冲装置，其工作原理见回转用液压缓冲器部分。手臂回转角度的大

30

小，通过调整两块回转定位块8和回转中间定位块9的位置而定。

5.3手臂伸缩气缸的设计

1．驱动力计算

根据手臂伸缩运动的驱动力公式:F=Ff +

m???t

其中，由于手臂运动从静止开始，所以△v=v,

摩攘系数:设计气缸材料为ZL3，活塞材料为45钢，查有关手册可知f=0.17.质量计算:手臂伸缩部分主要由手臂伸缩气缸、手臂回转气缸、夹紧气缸、手臂伸缩用液压缓冲器、手爪及相关的固定元件组成。气缸为标准气缸，根据中国烟台气动元件厂的《产品样本》可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为70kg，放松物件后其质量为55kg.接触面积:S=O.5m2 则上料时：Ff?70?10?0.5?350?N? F=Ff +

m???t

?3 =350?70?600?100.05

=1540（N）

下料时：Ff?55?10?0.5?275?N? F=Ff +

m???t

=275?55?600?10?3/0.05 =935(N)

考虑安全因素，应乘以安全系数K=1.2

则上料时: F=1540?1.2=1850 (N) 下料时: F=935?1.2=1120 (N)

2、气缸的直径

根据双作用气缸的计算公式:F1??Dp?4

22 F2???D?d4?p?

其中: F1——活塞杆伸出时的推力，N

F2——活塞杆缩入时的拉力 d——活塞直径，mm

31

P——气缸工作压力，Pa

代入有关数据，得:

当推力做功时: D?4F1?p?

1/2?4?1850 =?3???5?10?0.4?????

=108.5(mm)

当拉力做功时:

D=(1.01～1.09)(4F2/??p??1/2

=(1.01～1.09)?4?1122/??5?105?0.4? =92.12(mm) 圆整后，取D=100mm

3、活塞杆直径的计算

根据设计要求,此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有3根伸缩气管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取d=70mm, d0=56mm. 校核如下:(按纵向弯曲极限力计算)

气缸承受纵向推力达到极限力Fk以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使推力负载(气缸工作负载F1与工作总阻力Fz之和)小于极限力Fk。

该极限力与气缸的安装方式、活塞杆直径及行程有关。有关公式为: FK?1?fA1a?L?n???k?21/2

式中: L——活塞杆计算长度，m

K——活塞杆横截面回转半径，空心杆K?d0——空心活塞杆内孔直径，m A1——活塞杆横截面面积，空心杆A1??dd2?d042，m

?4?d0464?，m

2

f——材料强度实验值，对钢取f=2.1?107Pa

a——系数，对钢a=1/5000

代入有关数据，得:

32

FK?1?fA1a?L?n???k?2

= =573(KN)

推力负载为: Ff?Fz??4DP249?10??/470?101?1/5000?300?10?37??32??56?10?32/?70?10???3?2??32?56?10??

/4

?4?0.4?10?100?106代入有关数据，得: Ff?Fz=

??3?2

=3142(N) Ff?Fz<

所以，安全。设计符合要求。 4,缸筒壁厚计算

根据公式：??DPp2???

式中Pp为实验压力，取Pp=1.5P=0.6?106Pa 材料为ZL3，则[?]=3MPa，则：

??DPp2???

?3 =

100?10?0.6?10662?3?10

=10 mm

取?12 mm.

5.4手臂伸缩、升降用液压缓冲器

手劈伸缩 、升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器，其工作原理相同，结构略有差异，手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如附图所示。在缓冲器缸体1上，装置了可调节流阀a和b，每个节流阀各自并联两只单向阀组成第一级缓冲油路，由可调节流阀c单独组成第二级缓冲油路。当手臂运动到定位前的减速位置时(对于伸缩运动定位前的20-40mm;对于升降运动定位前的15^-30mm)，运

33

动部件接触缓冲器油缸的活塞杆5，使油缸左腔里的油液通过节流阀a、单向阀

d, e(见原理图)流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件(手臂)的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。当活塞杆5的活塞堵住油口A时，左腔的油液经油口B和节流阀c流到右腔，油液继续受阻，手胃继续减速并最后定位。

缓冲器的级冲行程范围为0-39mm(第一级缓冲行程范围为。-28mm;第二级缓冲行程范围为28-39mm)。第一级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀a, b来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀c来实现(见缓冲工作原理图)。当缓冲行程为30mm时，该缓冲器可以达到平均减速度约为24m/s2，阻尼时间约为0.03s.

5.5手臂回转用液压缓冲器

工作原理如附图所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路

连接式的液压缓冲器，缓冲器第一级节流阻尼由单向节流阀(L1-25) 4完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。挡块气缸1的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀A控制。每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作一次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。图示为手臂回转中间定位块在某工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸1，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸2中的油经过两次节流回到气一液转换缸3中，从而起到缓冲作用.当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀A换向，挡块气缸1上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀B进入气一液转换缸3的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸2中，使活塞杆伸出把挡块气缸1推回到中间位置，为下一工位的定位缓冲做好准备.在手臂从第一工位转到第二工位或再转到第三工位22一，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。经实践使用，效果较好。挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这一复位动作在0.2s以内。

这个液压缓冲器的缓冲行程最大为40mma缓冲油缸的阻尼力在第一段行程 0-24mrn范围时，调节单向节流阀4,阻尼力约为1500-2000N;在第二段行程 24-40mm范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为700-1000N 。

第六章气动系统设计

34

6.1气压传动系统工作原理图

图6- 1所示为该机械手的气压传动系统工作原理图。它的气源是由空气压缩机(排气压力大于0.4～0.6M Pa) 通过快换接头进入储气罐，经分水过滤器、调压阀、油雾器，进入各并联气路上的电磁阀，以控制气缸和手部动作。

图6-1 机械手气压传动系统工作原理图

Fig.6-1 Principium Diagram Of Air Pressure System of Manipulator

35

各执行机构的调速，凡是能采用排气口节流方式的，都在电磁阀的排气口安 装节流阻尼螺钉进行调速，这种方法的特点是结构简单，效果尚好。如手臂伸缩 气缸在接近气缸处安装两个快速排气阀，可加快起动速度，也可调节全程上的速 度。升降气缸采用进气节流的单向节流阀以调节手臂的上升速度，由于手臂靠自 重下降，其速度调节仍采用在电磁阀排气口安装节流阻尼螺钉来完成。气液传送 器气缸侧的排气节流，可用来调整回转液压缓冲器的背压大小。

为简化气路，减少电磁阀的数量，各工作气缸的缓冲均采用液压缓冲器，这 样可以省去电磁阀和切换节流阀或行程节流阀的气路阻尼元件。

电磁阀的通径，是根据各工作气缸的尺寸、行程、速度计算出所需压缩空气 流量，与所选用电磁阀在压力状态下的公称使用流量相适应来确定的。

第七章机械手的PLC控制设计

考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器 (PLC)对机械手进行控制.当机械手的动作流程改变时，只需改变PLC程序即 可实现，非常方便快捷。

7.1 可编程序控制器的选择及工作过程

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7.1.1 可编程序控制器的选择

目前 ，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的F系列PC,德国西门子公司的SIMATIC N5系列PC、日本OMRON(立石)公司的C型、P型

PC等。考虑到本机械手的输入输出点不多，工作流程较简单，同时考虑到制造 成本，因此在本次设计中选择了OMRON公司的C28P型可编程序控制器。

7.1.2 可编程序控制器的工作过程

可编程序控制器是通过执行用户程序来完成各种不同控制任务的。为此采用 了循环扫描的工作方式。具体的工作过程可分为4个阶段。

第一阶段是初始化处理。

可编程序控制器的输入端子不是直接与主机相连，CPU对输入输出状态的询 问是针对输入输出状态暂存器而言的。输入输出状态暂存器也称为I/0状态表. 该表是一个专门存放输入输出状态信息的存储区。其中存放输入状态信息的存储

器叫输入状态暂存器;存放输出状态信息的存储器叫输出状态暂存器。开机时， CPU首先使I/0状态表清零，然后进行自诊断。当确认其硬件工作正常后，进入 下一阶段。

第二阶段是处理输入信号阶段。

在处理输入信号阶段，CPU对输入状态进行扫描，将获得的各个输入端子的 状态信息送到I/0状态表中存放。在同一扫描周期内，各个输入点的状态在I/0 状态表中一直保持不变，不会受到各个输入端子信号变化的影响，因此不能造成 运算结果混乱，保证了本周期内用户程序的正确执行。

第三阶段是程序处理阶段。

当输入状态信息全部进入I/0状态表后，CPU工作进入到第三个阶段。在这 个阶段中，可编程序控制器对用户程序进行依次扫描，并根据各I/0状态和有关 指令进行运算和处理，最后将结果写入I/0状态表的输出状态暂存器中。

第四阶段是输出处理阶段。

CPU对用户程序已扫描处理完毕，并将运算结果写入到I/0状态表状态暂存器中。此时将输入信号从输出状态暂存器中取出，送到输出锁存电路，驱动输出继电器线圈，控制被控设备进行各种相应的动作。然后，CPU又返回执行下一个循环的扫描周期。

37

7.2可编程序控制器的使用步骤

在可编程序控制器与被控对象(机器、设备或生产过程)构成一个自动控制系

统时，通常以七个步骤进行: (1)系统设计

即确定被控对象的动作及动作顺序。 (2) I/0分配

即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号;哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号.此外，对用到的可编程序控制器内部的计数器、定时器等也要进行分配。可编程序控制器是通过编号来识别信号的。 (3)画梯形图

它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器(LCD或CRT)，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下一步的助记符程序转换过程。 (4)助记符机器程序

相当于微机的助记符程序，是面向机器的(即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同)，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。 (5)编制程序

即检查程序中每条语法错误，若有则修改。这项工作在编程器上进行。 (6)调试程序

即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计(包括画梯形图、助记符程序、编辑、甚至调试)也可在别的工具上进行。如IBM-PC机，只要这个机器配有相应的软件。 (7)保存程序

调试通过的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盘上备用。

7.3机械手可编程序控制器控制方案

1、系统简介

控制对象为圆柱座标气动机械手。它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸、缩;竖直方向的上、下;绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置—机械手，还可完成

38

抓、放功能。

以上动作均采用气动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀(每个阀有两个线圈，对应两个相反动作)分别控制五个气缸，使机械手完成伸、缩、上、下、旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用一组齿轮齿条，使气缸的直线运动转化 为旋转运动。

这样 ，可用PLC的8个输出端与电磁阀的8个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按一定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作.如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。

另外 ，除抓放外，其余六个动作末端均放置一限位开关，以检测动作是否到位，如果某动作没有到位，则出错指示灯亮。 2、工业机械手的工作流程

此机械手用于冲床的上下料。

当按下机械手启动按钮之后，机械手有如下动作:

先右转至右限位开关动作(1DT通电) →下降至下限位开关(5DT通电) → 手腕逆时针转动90°(7DT通电) →手臂伸长至限位开关(3DT通电) →检查有无物品，若有物品，手爪抓紧(9DT通电) →手臂收缩至限位开关(4DT通电) →上升至上限位开关(6DT通电) →左转至左限位开关动作(2DT通电) →手腕顺时针转动90° (8DT通电) →手臂伸长至最长(3DT通电) →手爪松开(IODT通电) →延时T →手臂收缩最短(4DT通电)。至此，一个工作循环完毕。 3、机械手工作时序图如附图所示。 4, I/0分配

根据系统输入输出点的数目，选用OMRONC 28P型PC，它有16个输入点， 标号为0000^0015; 12个输出点，标号为0500-0511.

39

5、梯形图设计

(如附图所示)

根据机械手的逻辑时序图及1/0分配，画出控制梯形图，如附图所示。由梯 形图可以看出:

(1)手臂左转的条件:左转不到位(0003为OFF)，收缩到位(0006为ON),上升到位(0007为ON)，手腕逆转到位(0009为ON)，手爪抓紧(0002为ON),无右转命令(0501为OFF).

(2)手臂右转的条件:右转不到位(0004为OFF)，上升到位(0007为ON),收缩到位(0006为ON)，手腕顺转到位(0010为ON)，手爪放松(0002为OFF),无左转命令(0500为OFF).

(3)手臂伸长的条件:伸长不到位(0005为OFF)，无收缩命令(0503为OFF)，并且满足下列条件之一:1)右转到位(0004为ON)，下降到位(0008为ON)，手腕逆转到位(0009为ON)，手爪放松(0002为OFF); 2)左转到位(0003为ON)，上升到位(0007为ON)，手腕顺转到位(0010为ON)，手爪抓紧(0002为ON).

(4)手臂收缩的条件:收缩不到位(0006为OFF)，无伸长命令(0502为OFF)，并且满足下列条件之一:1)右转到位(0004为ON)，下降到位(0008为ON)，手腕逆转到位(0009为ON)，手爪抓紧(0002为ON); 2)左转到位(0003为ON)，上升到位(0007为ON)，手爪抓紧(0002为ON)，手腕顺转到位(0010为ON).

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(5)手臂上升的条件:上升不到位(0007为OFF)，无下降命令(0505为OFF)，收缩到位(0006为ON)，手腕逆转到位(0009为ON)，手爪抓紧(0002为ON)，右转到位(0004为ON).

(6)手臂下降的条件:下降不到位(0008为OFF)，无上升命令(0504为OFF)，右转到位(0004为ON)，收缩到位(0006为ON)，手腕顺转到位(0010为ON)，手爪放松(0002为OFF).

(7)手腕逆转的条件:逆转不到位(0009为OFF)，无顺转命令(0507为OFF)，右转到位(0004为ON)，收缩到位(0006为ON)，下降到位(0008为ON),手爪放松(0002为OFF).

(8)手腕顺转的条件:顺转不到位(0010为OFF)，无逆转命令(0506为OFF)，左转到位(0003为ON)，收缩到位(0006为ON)，上升到位(0007为ON),手爪抓紧(0002为ON).

(9)手爪抓紧的条件:手爪未抓到物品(0002为OFF)，无放松命令(0509为OFF)，并且满足下列条件之一:1)右转到位(0004为ON)，伸长到位(0005为ON)，下降到位(0008为ON)，手腕逆转到位(0009为ON)，检测到有物品(0011为ON), 2)左转到位(0003为ON)，伸长到位(0005为ON)，上升到位(0007为ON)，手腕顺转到位(0010为ON)

(9)手爪放松的条件:手爪抓紧(0002为ON)，无抓紧命令(0508为OFF),并且满足下列条件之一:1)左转到位(0003为ON)，伸长到位(0005为ON),上升到位(0007为ON)，手腕顺转到位(0010为ON). 2)左转到位(0003为ON),上升到位(0007为ON)，手腕顺转到位(0010为ON)，收缩到位(0006为ON).另外，当按下停止按钮时，手臂停止动作，即手臂停止在不定的位置。 6、机械手控制程序

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机械手控制程序：

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第八章结论

1、 本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。

2、该机械手可以选择配置普通的夹持手指，以抓取一般工件;也可更换喷射式气流负压吸盘，以吸附玻璃、墙地砖等板料及光盘、磁盘等薄型不透气工件，使机械手的用途更多，使用范围更广。另外，该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用。

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3、 采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄漏较小，不会污染环境。同时成本低廉。

4、机械手采用PLC控制，具有可靠性高、改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的通用性更强。

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