物流机械综合实训报告

物流企业实习项目 综合技术报告

班 级 机电1151 姓 名 袁 文 学 号 1101043537 小 组 第六组 指导老师 张沈宏 杨新春

南京工业职业技术学院

机械工程学院

目 录

第一章 绪论........................................................ 4 第二章 搬运小车运用与维护管理...................................... 5 2.1了解搬运小车................................................. 5

2.1.1平台搬运小车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商 ..... 5 2.1.2手动叉车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商 ......... 5 2.1.3平衡重式内燃叉车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商 . 5 2.2工作原理分析................................................. 9

2.2.1分析平台搬运小车工作原理；画出机构运动简图并计算其自由度；画出液压原理图............................................... 9 2.2.2分析手动叉车工作原理；画出机构运动简图并计算其自由度；画出液压原理图................................................. 9 2.3故障分析.................................................... 10

2.3.1搬运小车常见故障及其维修方案 .......................... 10 2.3.2搬运小车的日常维护保养 ................................ 10 2.4平衡重式内燃叉车............................................ 10

2.4.1平衡重式内燃叉车的结构组成、工作原理、载荷中心示意图 .. 10 2.4.2平衡重式内燃叉车常见故障及排除 ........................ 11 2.4.3平衡重式内燃叉车的维护保养 ............................ 12

第三章 自动分拣系统................................................ 13

3.1了解全自动输送分拣系统...................................... 13

3.1.1国内外自动输送分拣系统的发展状况。 .................... 13 3.1.2自动分拣系统的主要特点及运用场合。 .................... 13 3.2熟悉自动分拣系统............................................ 14

3.2.1自动分拣系统的组成及各部分的功能。 .................... 14 3.2.2自动分拣机的分类及各自的用途。 ........................ 15 3.2.3滑块式分拣机的工作过程及原理 .......................... 15 3.3分拣系统传动机构及电机...................................... 16

3.3.1滑块式自动分拣系统是如何控制的？ ...................... 16 3.3.2电机如何选择.......................................... 16 3.4输送机的日常维护 ........................................... 16 第四章 AGV小车 .................................................... 17

4.1了解AGV小车................................................ 17

4.1.1AGV小车的组成 ......................................... 17 4.1.2AGV小车工作原理 ....................................... 17 4.1.3AGV小车分类 ........................................... 17 4.2小车路径规划................................................ 18

4.2.1AGV小车的路径规划 ..................................... 18 4.3 AGV小车电气结构原理图...................................... 19

4.3.1分析电气结构原理 ...................................... 19 4.3.2常见故障分析 .......................................... 20

4.4软件路径规划方法............................................ 20

4.4.1路径参数设置方法 ...................................... 20 4.4.2软件应用 .............................................. 20 4.5 AGV无线控制方法............................................ 20

4.5.1AGV无线控制方法 ....................................... 20 4.6其它应注意的问题汇总........................................ 21

4.6.1充电部分 .............................................. 21 4.6.2启动部分 .............................................. 21

第五章 自由度工业机器人应用开发.................................... 21

5.1了解机器人用途和系统操作安全及环境.......................... 21

5.1.1请写出机器人的用途。 .................................. 21 5.1.2请列出系统操作安全及环境的注意点。 .................... 21 5.2编写程序操作机器人.......................................... 22

5.2.1主电源开/关步骤 ....................................... 22 5.2.2 紧急停止按钮适用场合.................................. 22 5.2.3示教编程步骤 .......................................... 22 5.3运行程序操作机器人.......................................... 22

5.3.1示教运行操作机器人步骤： .............................. 22 5.3.2自动运行操作机器人步骤： .............................. 23 5.4机器人保养.................................................. 23

5.4.1日常保养工作步骤： .................................... 23

第六章 实训总结................................................... 24 致 谢.............................................................. 25 参考资料........................................................... 26

第一章 绪 论

自20世纪70年代末以来，我国物流设备有了较快的发展，各种物流运输设备数量迅速增长，技术性能日趋现代化，集装箱运输得到了快速发展等。随着计算机网络技术在物流活动中的应用，先进的物流设备系统不断涌现，我国已具备开发研制大型装卸设备和自动化物流系统的能力。总体而言，我国物流设备的发展现状体现在以下几个方面。

①物流设备总体数量迅速增加。近年来，我国物流产业发展很快，受到各级政府的极大重视，在这种背景下，物流设备的总体数量迅速增加，如运输设备、仓储设备、配送设备、包装设备、搬运装卸设备(如叉车、起重机等)、物流信息设备等。

②物流设备的自动化水平和信息化程度得到了一定的提高。以往我们的物流 设备基本上是以手工或半机械化为主，工作效率较低。但是，近年来，物流设备在其自动化水平和信息化程度上有了﹁定的提高，工作效率得到了较大的提高。

③基本形成了物流设备生产、销售和消费系统。以前，经常发生有 物流设 备物流设备需求，但很难找到相应生产企业，或有物流设备生产却因销售系统不完善、需求不足，导致物流设备生产无法持续完成等。目前，物流设备的生产、销售、消费的系统已经基本形成，国内拥有一批物流设备的专业生产厂家、物流设备销售的专业公司和一批物流设备的消费群体，使得物流设备能够在生产、销售、消费的系统中逐步得到改进和发展。

④物流设备在物流的各个环节都得到了一定的应用。目前，无论是在生产企 业的生产、仓储，流通过程的运输、配送，物流中心的包装加工、搬运装卸，物流设备都得到了一定的应用。

⑤专业化的新型物流设备和新技术物流设备不断涌现。随着物流各环节分工 的不断细化，随着满足顾客需要为宗旨的物流服务需求增加，新型的物流设备和

新技术物流设备不断涌现。这些设备多是专门为某一物流环节的物流作业，某一专门商品、某一专门顾客提供的设备，其专业化程度很高。

第二章 搬运小车运用与维护管理

2.1了解搬运小车

2.1.1平台搬运小车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商

平台搬运小车多适用于厂矿、仓库、车站、码头等场合，①标准型手动搬运车：额定载重2000/2500/3000kg，货叉最低高度为85mm，货叉最高高度为205mm，净重75-88kg②超低放型手动搬运车：额定载重1000/2000kg，货叉最低高度为36-55mm，货叉最高高度为95-170mm，净重75-79kg③简易轻型手动搬运车：额定载重300kg，货叉最低高度为85mm，货叉最高高度为145mm，净重25-30kg；主要供应商有上海卓展诺利，宁波西林，上海怡佳。

2.1.2手动叉车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商

手动叉车广泛应用于车站、码头、车间、仓库等地，①快速升起搬运车：额定载重2000kg，货叉最低高度为85mm，货叉最高高度为200mm，货叉尺寸 e*s为160*50，货叉总宽度450/520/540/685②四方向型搬运车：额定载重1500kg，货叉最低高度为85mm，货叉最高高度为210mm，货叉尺寸e*s为160*50，货叉总宽度540/685③重载型手动液压搬运车：额定载重5000kg，货叉最低高度为90mm，货叉最高高度为200mm，货叉宽度为680mm，货叉长度1150mm净重192kg，主要供应商有昆山汉智物流设计有限公司，牛力机械制造有限公司上海分公司，北京特升力机械有限公司。

2.1.3平衡重式内燃叉车的适用场合、类型、技术参数、主要供应商

平衡重式内燃叉车广泛应用于车站、码头、车间、仓库等地，①内燃叉车cpcd系列

CPCD系列 门架配置

起升高度 名 称

H3 mm CPCD/CPCD-J 20/25/2自由起升高度 H2 mm CPCD/CPCD-J 30

20/闭合门架高

度 H1 mm CPCD/CPC

D-J

30

2伸出门架最大高度 H4 mm CPCD/CPCD-J

30

门架倾仰角度 α/β(°) CPCD/CPCD-J 20/25/

20

25

30

CPCD/CPCD-J

负载能力数据表(kg) c=500mm

无侧移 单实心胎

30

0/25 1

3000 二级标准式门架

4500 二级全自由式门架

1

三级全自由提升式门架

6000 5500 4800

155 1430 1605

1520

2645

2790

1345

2470

2615

1070

2195

2340

5235 5935 6435

6580

3/6

800

800

1200

6080

3/6

1100

1100

1600

5380

6/6

1700

1700

2450

3600

1295

1150

2295

2370

4

035

4180

6/6

2000

2500

3000

4000 3600

40 140 140 140

145 145 145 145

1995 2295 2545 2795

2070

3580

6/12

2000 2000 2000 1800

2500 2500 2500 1800

3000

25

0/25

30

2370 4180 6/12 3000

2620 4580 6/6 3000

2870 5080 6/6 2600

7 8 9 1 0 1 1 1 2 性 能 1 3 1 4 1 5 1 尺 寸 6 1 7 1 8 1 9 2 车 体 0 2 1 2 2 2 3 2 4 2 发 动 机 5 2 6 2 7 2 8 2 9

货叉尺寸 s*e*L 门架倾斜角度 前/后 转弯半径 地面中心距 驱动轴下

mm/in deg mm/in mm/in

1070x100x40/42x4x1.6 6/12 1950/76.8 105/4.1 2170/85.4 120/4.7

地面中心距 车体中部

mm/in

170/6.7

115/4.5

最小直角堆垛宽度

mm/in

2090/82.3

2100/82.7

最大行驶速度 空车

km/h

17.3

19.5

最大爬坡能力 满载

%

20

最大提升速度 满载

mm/s

400

550

总长度 含货叉

mm/in

3310/130.3

3528/138.9

总长度 不含货叉

mm/in

2340/92.1

2458/96.8

总宽度

mm/in

1110/43.7

1155/45.5

门架下降最低高度

mm/in

1995/78.5

2060/81.1

提升时总高度

mm/in

3990/157

4030/158.7

前轮胎

7.00-9-10PR

7.00-12-12PR

后轮胎

5.00-8-8PR

6.00-9-10PR

轴距

mm/in

1350/53.1

1600/63

轮胎面 前轮胎

mm/in

890/35

970/38.2

轮胎面 后轮胎

mm/in

900/35.4

970/38.2

自重

kg/lb

2650/5840

3320/7320

蓄电池 电压/类型

12V/6-QA-100a

12V/6-QA-100a

型号

YD480G-9

新昌490BPG

气缸数缸径*行程(mm*mm)

mm/in

4-80*90/3.1*3.5

4-90*105/3.5*4.1

③全方位移动叉车FB13W/FB15W

1 2 规格

3 4 5 6 9 10 11 12 尺寸

13 14 15 16/17 18 19 20 性能

21 22 23

速度 转弯半径 前悬距 轮距 离地间隙 轴距 货叉调节范围 外形尺寸 型号 额定起重量 载荷中心距 起升高度 自由起升高度 货叉规格

(s*e*l) (前/后α°/β°) 总长(不含货叉) 宽度 门架不起升高度

作业时最大高度 护顶架高度 最小 前/后 最小 最小/最大 运行(满载) 运行(空载) 起升(满载)

kg mm mm mm mm Deg mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm km/h km/h mm/s

FB13W-MSJC2

1300 500 3000 0 35X100X920 6.5/6.5 2255 1272 2095 3585 1965 1035 405 1014/1014

70 1370 200/930 13/14 13/14 300

FB15W-MSJ

C2 1500 500 3000 0 35X100X920 6.5/6.5 2355 1272 2095 3585 1965 1135 405 1014/1014

70 1370 200/930 13/14 13/14 300

7/8 门架倾角

参

24 25 27 28 29 30 驱动

31 32 33 34 其他

35

最大爬坡度 自重 轮胎 电机 蓄电池 控制器 工作压力

起升(空载) 满载 空载 包括电瓶 前X2 后X2 运行X4 起升 标准 类型 制造商

Mpa

kw kw V/Ah mm/s %

% kg

460 15/15

15/15 3500 460X2 460X2 4.5X4 9.2 48/400 MOSFET Curtis 14.5

460 15/15

15/15 3760 460X2 460X2 4.5X4 9.2 48/400 MOSFET Curtis 14.5

数 26

主要供应商有上海卓展诺利，连云港大力神叉车有限公司，慧聪叉车供应商。

2.2工作原理分析

2.2.1分析平台搬运小车工作原理；画出机构运动简图并计算其自由度；画出液压原理图

通过给真空泵加压，油泵将压力转换为机械能，从而将活塞杆顶起，带动了传动臂，传动臂会将推杆前推，以推动前轮让货叉支起，让货叉降落是通过一个，放气阀门控制的。

自

由

度

F=3*5-2*6-2=1

2.2.2分析手动叉车工作原理；画出机构运动简图并计算其自由度；画出液压原理图

通过给真空泵加压，油泵将压力转换为机械能，从而将活塞杆顶起，

带动了传动臂，传动臂会将推杆前推，以推动前轮让货叉支起，让货叉降落是通过一个，放气阀门控制的。 自由度F=3*5-2*6-2=1

2.3故障分析

2.3.1搬运小车常见故障及其维修方案

常见故障：

故障一：货叉升不到最高，原因分析：液压油不够，维修方法：添加液压油 故障二： 货叉不上升，原因分析：液压油中有杂质、放压阀没有调好、液压油中有空气，维修方法：更换清洁液压油、调节紧定螺钉、排除空气

故障三：货叉不下降，原因分析：油缸活塞杆因偏载而变形、因偏载而造成零件损坏或变形、放压阀没调好，维修方法：更换活塞杆或油缸、修理或更换相关零件、调节紧定螺钉

故障现象四：渗漏，原因分析：密封件磨损或损坏、零件开裂或磨损，维修方法：更换新的密封件、检查并更换新零件 故障五：没有放压时货叉下降，原因分析：液压油中有杂质导致放压阀不能关闭、液压油中有空气、密封件磨损或损坏、放压阀没调好，维修方法：更换清洁液压油、排除空气、更换新的密封件、调节紧定螺钉

2.3.2搬运小车的日常维护保养

①、加油 每月检查一次油量。建议使用液压油： 32#液压油。 ②、排气 由

于运输或泵体的倒置，空气很可能会进入液压泵中，这将会导致在上升位置打压时，货压不上升。 可按以下的方法排气：把手顶扳到下降位置，上下往复运动数次。 ③、日常检查与维修 日常检修是必不可少的，应重点检修轮子和芯轴线和破布等。当搬运完毕后，应卸下货叉上的物品， 并将叉架降到最低位置。 ④、润滑油 在使用中，所有的轴承及轴已被加上了长寿命的润滑油，你只需在每月的间歇时，或每次彻底检查 时，往所有的运动部件加入润滑油。

2.4平衡重式内燃叉车

2.4.1平衡重式内燃叉车的结构组成、工作原理、载荷中心示意图

主要是由动力装置（根据燃料的不同内燃叉车采取的发动机有汽油发动机、柴油发动机、燃气发动机）、传动装置（分为机械传动、液力传动）、转向装置、车身、工作装置（门架、货叉、挡货架、叉车链条）

、液

压系统、电器系统（电源、发动机、动力系统、点火系统）、制动装置构成。

2.4.2平衡重式内燃叉车常见故障及排除

冷却系统过热的原因

风扇皮带轮（含主动和被动）造成皮带松弛打滑，使被动轮的转速下降，水泵转速下降，水泵流量下降；或内燃机气缸套之间的管路堵塞，使水流不畅；或节温器失灵，使整个系统水循环中止等；以上因素都会使内燃机内部水温急剧上升，导致冷却系统过热。此外，内燃机因点火时间不正确等其它故障，也会使

冷却系统过热。 1.2散热器系统 散热器系统包括散热器和护风罩等。 散热器又叫水箱，它由进水室、出水室及散热芯等三部分组成。冷却液（水）在散热器芯内流动，空气在散热器芯外通过，这样就可将冷却水从内燃机内吸收的热量传给外界空气，使冷却水温下降，以再次循环。护风罩的作用是使风扇吸进的空气全部通过散热器，以提高风扇效率。 如果散热器芯中的管道堵塞或管道与散热片之间出现脱焊或虚焊，都将大大降低散热性能。与此同时，散热器在运输、装配和使用过程中，散热器芯上的散热片极易碰伤，使得过风面积减少，风阻上升，散热性能降低。护风罩损坏或风扇与散热器之间的间隙过大，风扇不能全部进入护风罩，使风量损失，也会影响散热性能。 1.3风扇系统 风扇一般安装在散热器前面并与水泵同轴。风扇的作用是提高流经散热器的空气流速和流量，以增强散热器的散热能力。若冷却风量不足或皮带轮打滑，都会影响散热效果。 1.4其它 若叉车配重后出风口太小，热风不能及时排出而倒流回来，对叉车各部件二次加热，使冷却系统过热。若风扇回转中心与散热器中心不同心，则散热器面积利用率下降，散热能力也下降。如果冷却系统漏水，使散热器中水量不足，就不能充分利用散热器的全部散热面积，影响散热能力的发挥，当水量减少到一定程度时，冷却系统就会过热。

解决冷却系统过热措施

2.1内燃机系统 调整皮带轮的中心距，使皮带张紧力合适，保证被动轮不打滑、不丢转。确保内燃机气缸套之间的管路通畅。更换已经失灵的节温器。调整内燃机的点火时间，使内燃机燃烧正常。加大水泵排量，水泵排量增加，则单位时间内流过散热器的水量将增加，散热性增加，而水泵排量则取决于水泵转速，水泵转速取决于被动轮的转速，被动轮的转速取决于主动轮或被动轮的直径，因此我们总是希望增加水泵的转速，但是，如果水泵转速过快则会缩短水泵使用寿命；水泵吸空，水泵效率降低，散热能力反而下降，所以在保证水泵进水管中的水流速不超过3m/s的条件下，可以适当加大皮带轮的直径，这样可以增加水泵排量。 2.2散热器系统 提高焊接质量，防止脱焊或虚焊的发生。散热器在运输、装配和使用时注意不要碰伤散热片。也可选用管带式散热

器芯。实践证明，这种散热器芯的散热能力强，制造简单，重量轻，成本低，但结构刚性差。加大散热器的散热表面积，散热能力必然加大。增加散热器正面面积，沿着散热器的正面和厚度方向，减小散热片和管子的节距以及使散热器加厚，都可以增加散热表面积。然而，后一种措施效果不大。例如，如果散热器的厚度增加50%，其散热能力增加15%，而当散热器厚度增加100%时，其散热能力仅增加20%。根据公式L=A0/A×ψ（式中：L——散热器厚度；A0——散热器的总散热面积；A——散热器正面面积；ψ——散热器紧凑性容积系数）可知，在散热器总散热面积不变的情况下，增加散热器正面面积，就可减少散热器厚度，而散热器厚度减少则通风阻力就会下降，通过散热器的风量就会增加，散热能力大大提高。调整风扇与散热器之间的距离。对于不同叉车的冷却系统，风扇与散热器之间的最佳距离是不同的，只有通过试验找到最佳距离，才能充分发挥冷却系统的潜能和作用，达到最佳效果。 2.3风扇系统 加大风扇直径、增加叶片数目、增加叶片安装角、增大叶片弦的宽度、提高叶片最大圆周速度，使用凸面叶片等措施，都可增大通风量，提高散热性能。但叶片安装角不能太大，当其超过某一临界值时，排风的风向将随着叶片安装角的增加，轴向排风将逐渐减少，而径向排风将逐渐增大，径向排风不但不能冷却散热器，而是对叉车各部件进行了二次加热。同时，风扇转速也不能太快，因为驱动风扇的功率与风扇转速的三次方成正比。若转速太快，则内燃机功率损失太大。

2.4.3平衡重式内燃叉车的维护保养

日常保养是以清洁叉车和外部检查为主要内容的保养。它主要包括使用前检查、工作中检查和回库后保养，下面就进行分步介绍。

使用前检查：

检查项目（1）检查燃油，润滑油、液压油和冷却液是否加足（2）检查全车油、水有无渗漏现象（3）检查各仪表、信号、照明、开关、按钮及其他附属设备工作情况（4）检查发动机有无异，工作是否正常（5）检查转向，制动，轮胎和牵引装置的技术状况及紧固情况（6）检查起升机构，倾斜机构，叉架和液压传动系统的技术状况及紧固状况（7）检查随车工具及附件是否安全

工作中检查项目：

通常指在工作2h作用进行 检查项目（1）检查发动机、底盘、工作装置、液压系统、仪表及信号装置的工作情况（2）检查轮轴、制动鼓、变速器、变矩器、齿轮泵和驱动桥温度是否正常（3）检查轮胎、转向和制动装置的状态和紧固情况（4）检查机油、冷却液、液压油的釉面高度和温度以及全车油、水有无渗漏现象

回库后保养项目

检查项目（1）清洁车辆（2）添加燃油，检查润滑油、冷却液、液压油、液力油、北方冬季若未加防冻液或没有暖库应放进冷却液（3）检查V带的完好情况和松紧度（4）检查轮胎气压（5）检查叉架、起重链拉紧螺栓的紧固情况（6）检查升降油罐、倾斜油缸、转向油缸和各管接头的渗漏情况（7）排除工作中发现的故障（8）检查、整理随车工具及附件（9）每工作40~50h应增加下列项目：清洗各空气滤清器；清洗蓄电池外部，检查电解液液面高度和电极柱、连接线的清洁、紧固情况；检查分电器触点，润滑分电器轴和凸轮；检查紧固全车各组成外部易松动的螺栓；对水泵轴承，转向节主销、横、直拉杆球头销，倾斜油罐横销，三联板中心销；对起重链条进行润滑和调整。

第三章 自动分拣系统

3.1了解全自动输送分拣系统

3.1.1国内外自动输送分拣系统的发展状况。

自动分拣系统（automated sorting system）是二次大战后在美国、日本的物流中心中广泛采用的一种自动分拣系统，该系统目前已经成为发达国家大中型物流中心不可缺少的一部分。该系统的作业过程可以简单描述如下：物流中心每天接受成百上千家供应商或货主通过各种运输工具送来的成千上万种商品，在最短的时间内将这些商品卸下并按商品品种、货主、储位或发送地点惊醒快速准确的分类，将这些商品运送到指定地点，同时，当供应商或货主通知物流中心按配送指示发货时，自动分拣系统在最短的时间内从庞大的高层货存架存储系统中准确找到要出库的商品所在位置，并按所需数量出库，将从不同储位上取出的不同数量的商品，按配送地点的不同运送到不同的理货区域或配送站台集中，以便装车配送

3.1.2自动分拣系统的主要特点及运用场合。

自动分拣系统的主要特点： （1） 能连续、大批量地分拣货物。由于采用大生产中使用的流水线自动作业方式，自动分拣系统不受气候、时间、人的体力等限制，可以连续运行，同时由于自动分拣系统单位时间分拣间数多，因此自动

分拣系统的分拣能力是人工分拣系统可以连续运行100个小时以上，每小时可以分拣7000件把装商品，如用人工则每小时只能分拣150件左右，同时分拣人员不能在这种劳动强度下连续工作8小时。 （2） 分拣误差率极低。自动分拣系统的分拣误差率大小主要取决于所输入分拣信息的准确性大小，这有取决于分拣信息的输入机制，如果采用人工键盘或语音识别方式输入，则误差率在3%以上，如采用条形码扫描输入，除非条形码印刷本身有差错，否则不会出错。因此，目前自动分拣系统主要采用条形吗技术来识别货物。 （3） 分拣作业基本是无人化。国外建立自动分拣系统的目的之一就是为了减少人员的使用，减轻工员的劳动轻度，提高人员的使用效率，因此自动分拣系统能最大限度的减少人员的使用，基本做到无人化。分拣作业本身病不需要适用人员，人员的使用仅局限于以下工作： ① 送货车辆抵达自动分拣线的进货端时，有人工接货。 ② 由人工控制分拣系统的运行。 ③ 分拣线末端由人工将分拣出来的货物进行集载、装车。 ④ 自动分拣系统的经营、管理与维护。

3.2熟悉自动分拣系统

3.2.1自动分拣系统的组成及各部分的功能。

自动分拣系统的组成： 自动分拣系统一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。

控制装置的作用是识别、接收和处理分拣信号，根据分拣信号的要求只是分类装置、按商品品种、送达地点或按货主的类别对商品进行自动分类。这些分拣需求可以通过不同方式，如可通过条形码扫描、色码扫描、键盘输入、重量检测、语音识别、高度检测及形状识别等方式，输入到分拣控制系统中去，根据对这些分拣信号来判断，来决定某一种商品该进入那一个分拣道口。

分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经过该装置时，该装置动作，使改变在输送装置上的运行方向进入其它输送机或进入分拣道口。分类装置的种类很多，一般有退出时、付出是、倾斜式和分支式几种，不同的装置对分拣货物的包装材料、包装重量、包装物底面的平滑成都等有不完全相同的要求。

输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品通过控制装置、分类装置，并输送装置的两侧，一般要连接若干分拣道口，使号分类的商品滑下主输送机（或主传送带）以便进行后续作业。

分拣道口是已分拣商品脱离主输送机（或主传送带）进入集货区域的通道，

一般由钢带、皮带、滚筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员将该道口的所有商品集中后或是入库储存，或是组配装车病进行配送作业。 以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动分拣系统。

3.2.2自动分拣机的分类及各自的用途。

分拣机的主要分类：

按承载装置的不同区分，如小车翻盘式、皮带式（平、斜）、钢带式、滚轮分离式。适于普通包裹类及周转箱与盒式包装物品的分拣作业。 推式悬挂式、地面链式分拣机适于较重载荷的物品分拣作业。

按分拣尺寸大小分类，如邮政领域里的小件分拣机、扁平件分拣机具有高的分拣效率。

按分拣机构的机械结构区分，如交叉带式分拣机、滑块式分拣机、翻盘式分 按分拣过程的物流某种形态可区分为有落差和无落差两种分拣方式。 按工艺流程布置的方式分类，可分为环型布置的分拣机和直线布置的分拣机。

按工艺流程的可塑性分类，可分为刚性分拣传输系统和柔性分拣传输系统。

3.2.3滑块式分拣机的工作过程及原理

自动分拣机的主要工作过程，大致可分为合流、分拣信号输入、分拣和分流、分运四个阶段。

① 合流 商品进入分拣系统有用人工搬运方式或机械化、自动化搬运方式，也可以通过多条输送机进入分拣系统经过合流逐步将各条输送线上输入的商品合并于一条汇集输送机上。

② 分拣信号输入 在此分段中，商品接受激光扫描器对其条形码标签的扫描，或者通过其他自动识别方式，将商品分拣信号输入计算机。

③ 分拣和分流 商品离开分拣信号输入装置后在分拣输送机上移动时，根据不同商品分拣信号所确定的移动世界使商品行走到指定的分拣道口，由该处的分拣机构按照上述的移动时间自行启动，将商品排离主输送机进入分流滑道排出。 ④ 分运 分拣出的商品离开主输送机，再经滑道到达分拣系统的终端。分运所经过的滑道一般是无动力的，藉商品的自重从主输送机上滑行下来。各个滑道的终端，由操作人员将商品搬入容器或搬运车辆。

原理：

分拣物需要先通过供件系统的输送和匹配，然后进入到输送系统和分拣系统；在输送系统的输送下，到达对应格口后，由分拣系统将其分拣出来，送入对应分拣格口中，完成分拣作业

4.3熟悉自动分拣系统

4.3.1绘制输送分拣单元传动路线图（可附图）

3.分拣系统传动机构及电机

3.3.1滑块式自动分拣系统是如何控制的？

分拣系统是物流配送中心的核心部分，滑块式自动分拣系统主要由七个部分组成，包括供件系统、机架与轨道、传动系统、分拣道口、分拣系统和收容格口。分拣系统物流配送中心的核心部分，是实现分拣的执行系统，它使具有各种不同负责信息的物品,在一定逻辑关系基础上实现物件的分配和组合，供件系统是保证等待分拣物品在各种物理参数的自动检测过程中，通过信号识别和处理，准确送入分拣机中；机架与传动系统轨道是系统的辅助设备，是将要分拣的物品输送到相应分拣道口中；分拣道口是将物品脱离输送装置并进入相应集货区域的通道；收容格口是收集未能得到分拣的物品，因为分拣总是存在着一定的误差。用PLC控制滑块分拣输送系统，外围设备少，占地空间小，是实现集控的良好设备。采用西门子公司S7—200系列的CPU226—2DP，具有功能强、控制精度高、运行速率快、控制性能好等特点，可以较好地实现集中控制和就地分散控制。

3.3.2电机如何选择

1、根据负载方式及大小计算出输出力矩,确定电机功率; 2、根据工件运行方式等计算出转速范围,确定电机转速; 3、确定需要不需要刹车 4、确定输出轴需不需要键槽

3.4输送机的日常维护

⒈为保证机械设备经常处于良好的技术状态，随时可以投入运行，减少故障停机日，提高机械完好率、利用率，减少机械磨损，延长机械使用寿命，降低机械运行和维修成本 确保安全生产，必须强化对机械设备的维护保养工作；

2、机械保养必须贯彻“养修并重，预防为主”的原则，做到定期保养、强制进行，正确处理使用、保养和修理的关系，不允许只用不养，只修不养；

3、各班组必须按机械保养规程、保养类别做好各类机械的保养工作，不得无故拖延，特殊情况需经分管专工批准后方可延期保养，但一般不得超过规定保养间隔期的一半；

4、保养机械要保证质量，按规定项目和要求逐项进行，不得漏保或不保。保养项目、保养质量和保养中发现的问题应作好记录，报本部门专工；

5、保养人员和保养部门应做到“三检一交（自检、互检、专职检查和一次交接合格）”，不断总结保养经验，提高保养质量；

6、资产管理部定期监督、检查各单位机械保养情况，定期或不定期抽查保养质量，并进行奖优罚劣。

第四章 AGV小车

4.1了解AGV小车

4.1.1AGV小车的组成

车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。

4.1.2AGV小车工作原理

AGV小车以可充电蓄电池为动力来源，装备电磁感应传感器，沿固定的，铺设在地板上的电流轨道进行移动，通过上位组态软件，PLC，铺设在地面的地标信息，实施启动，停止，拐弯等动作。

4.1.3AGV小车分类

按照用途和结构来区分的话，可以分为AGV无人搬运车，AGV无人牵引车和AGV无人叉车。

按照导引原理的不同，分为固定路径导引和自由路径导引。

4.2小车路径规划

4.2.1AGV小车的路径规划

黄线为0号线，红线为1号线， 绿线为2号线，共有九个站点。

4.3 AGV小车电气结构原理图

4.3.1分析电气结构原理

1、AGV小车电气结构原理分析： 综合成本和系统稳定性能考虑，电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开线槽。非接触式ID卡识别定位采用PS/I接口及其传输协议，在小车上安装一个ID读卡器，该读卡器的有效距离15cm，在采用各个节点安装一个ID卡，小车经过时，读卡器MCU的控制下读出ID卡信息，既可实现定位。 2、基本原理分析：

AGV小车车身装有电磁探头，计数模块，用来记录小车的位置，驱动方式由四个车轮配合下以不同转速完成转弯动作。

信号发生器→制导线路→电磁线号检测

↓

人机对话 →MCU→ID读卡器 ↓ 电机驱动

4.3.2常见故障分析

1.AGV死机，如果AGV屏幕对按钮没有反应，一般判断为死机。①按急停，重新释放②重新启动AGV并登录.

2.发车时间不对，发生碰撞，这种情况在调整时，一定要有专人监护发车，必要时按下小车或大线急停，①在控制台修改发车距离②在控制台检查链速设置是否正确

3.AGV显示“LC ERROR”报警并等待，原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。

4.4软件路径规划方法

4.4.1路径参数设置方法

1.启动AGV调度软件

在显示屏中找到我的电脑，双击硬盘选择pro文件夹中的AGV3软件快捷方式，启动软件。选择主界面中的运动轨迹参数设置，弹出远程终端控制界面，其中包括几个栏目分别为：序号、导引线号、运动方向、停车地址号、继续行进方式、辊链旋转方向。

参数设置：在远程终端控制界面中的引导线号可选择0号，1号导引

线（需要时可选择公共站点进行变线）。运动方向根据实际情况选择0或1 ，（0是朝着车尾方向运动，1是朝着车头方向运动），停车地址号可输入（11,12,13,16,17,18,20,22），继续行进方式可选择2或3（2是到指定地址停止，3是执行下条指令），辊链旋转方向（0或1）。

4.4.2软件应用

应用于仓储业、制造业；邮局、图书馆、港口码头和机场；烟草、医药、食品和化工；危险场所和特种行业。8

4.5 AGV无线控制方法

4.5.1AGV无线控制方法

AGV控制系统由AGV智能控制模块，监视模块及无线网络通讯模块等三大

部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端，通过无线网络的远程的AGV发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密，当信号经互联网发送到接受终端时，AGV网络模块把接受的指令传送到处理器，处理器指示驱动模块AGV执行动作。运动的同时监视模块驱动AGV执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。

4.6其它应注意的问题汇总

4.6.1充电部分

当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（两年以上）并且每充电15min可工作4h左右。

4.6.2启动部分

将AGV小车移动至18号站位置，车头方向必朝东面。 将系统启动开关旋转至“开”档位。 顺时针旋转红色急停按钮到底，系统启动，系统上电绿色指示灯亮，系统启动。 点击无线信息“googol”，点击连接，弹出对话框，点击确定等待无线网络连接，点击“ok”。 双击“我的电脑”，双击“硬盘”，双击“pro”，双击“AGV3”。 点击“远程终端控制”。

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