FANUC_机器人与S7-1200_Profinet通讯

FANUC机器人与西门子S7-1200 Profinet通讯

FANUC机器人与S7-1200 PLC Profinet 通讯方法

一、PLC组态

1. 新建项目

2. 添加新设备

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3. 选择CPU类型（注意：版本号要跟硬件一致）

4. 以太网地址

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5. 添加新子网

6. IP 协议（注意PLC的IP地址要跟机器人的IP地址在同一个网段）

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7. 设备和网络

8. 添加机器人（需要先安装好FANUC 机器人GSD文件）

9. 选择硬件目录下→其他现场设备→ PROFINET IO → I/O → FANUC →R-30Ib EF2 →AO5B-2600-R843;FANUC Robot Controller(1.0)

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10. 组网

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11. 点击未分配

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12. 进入设备视图

13. 双击r30ib-iodevice（机器人图标）设置机器人IP 地址（注意要更机器人中的IP地址一致）

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14. 根据项目的需要添加通讯I/O的字节数（注意这里的起始地址就是跟机器人通讯的首地址）

15. PLC输入I的首地址（I 68.0开始）

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16. 输出Q的首地址（Q2.0开始）

17. 转到拓扑视图连接PLC 到机器人（选择机器人的Port1就是由上往下的第2个网口）

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18. 编译

19. 下载：PG/PC要跟计算机的网卡对应

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21. 准备下载

22. 下载

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23. 下载完成

24. 编程下载

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25. 测试机器人的DI1-D12前2位检查通讯结果OK （64个字节I/O）

26. 测试机器人的DI511-D512后2位,检测通讯结果OK（64个字节I/O）

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二、机器人设置

1. 设置机器人Profinet IP地址: 按下示教器上MEUN键→ 5 I/O →选中I/O 2页面→PROFINET(M) → ENTER →选中2频道（备注：2频道是机器人做从站）→按下DISP键→选中IP地址→按下F4键（编辑）→编辑完成后→按下F1键→（适用）→完成IP地址编辑。

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注意要跟电脑上组态机器人的IP地址一致！

2. 编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN键→ 5 I/O →选中I/O 2页面→PROFINET(M) → ENTER →按下F4键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下F1键（适用）→光标移到插槽大小→按下F4键（编辑）选中字节大小→按下F1键（适用）→编辑完成。

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3.公用I/O配置：按下示教器上MEUN键→ 5 I/O →选中I/O 1页面→3数字→ENTER →I/O数字输入→F2（分配）

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●DI范围：本项目组态了64个字节输入/64个字节输出所以输入的范围是1-512

之间；

●机架：102机器人做从站,101是机器人做主站；

●插槽：1

●开始点：19，机器人的前面18点是作为专用的，所以从18点开始；

●DO范围：本项目组态了64个字节输入/64个字节输出所以输入的范围是

1-512之间；

●机架：102机器人做从站,101是机器人做主站；

●插槽：1

●开始点：21，机器人的前面20点是作为专用的，所以从21点开始；

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●重启：按下FCTN键→下页→ENRER→8重新启动→设置完成

三、自动启动条件

1. 专用输入信号UI1: *IMSTP 瞬时停止为ON（PLC程序给出ON信号对应UI1）

2. 专用输入信号UI2: *HOLD 暂停为ON（PLC程序给出ON信号对应UI2）

3. 专用输入信号UI3: *SFSD 安全速度为ON（PLC程序给出ON信号对应UI3）

4. 专用输入信号UI8: *ENBL使能为ON（PLC程序给出ON信号对应UI8）

5. 专用输入信号UI9 RSR1 程序号1为ON（PLC程序给出ON信号对应UI9）

6. 示教器按钮在自动状态，控制柜按钮在AUTO状态

7. 专用输入信号UI6: START信号按下启动按钮（PLC程序给出ON信号对应UI6）

注意：要让机器人暂停时需要给专用输入信号UI2: *HOLD 暂停为OFF（PLC 程序给出OFF信号对应UI2），暂停后再启动时先要给专用输入信号UI5 ON信号复位一下，再给专用输入信号UI6: START ON信号才能启动。

●机器人将自动运行（要在RSR1程序中编辑好运行生产程序）

FDH

2019.10.22

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本文来源：https://www.bwwdw.com/article/g4mq.html