库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)
更新时间:2024-01-24 00:53:01 阅读量: 教育文库 文档下载
- 库卡机器人运动指令讲解推荐度:
- 相关推荐
库卡工业机器人运动指令的入门知识
问 学完了KUKA机器人的运动指令后,可以了解到哪些?
答(1)通过对机器人几种基本运动指令的学习,能够熟练掌握机器人各种轨
迹运动的相关编程操作
(2)通过学习PTP运动指令的添加方法,能够掌握机器人的简单编程
机器人的运动方式:
机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令,有不同的运动方式供运
动指令的编辑使用,通过制定的运动方式和运动指令,机器人才会知道如何
进行运动,机器人的运动方式有以下几种:
(1)按轴坐标的运动(PTP:Point-toPoint,即点到点)
(2)沿轨迹的运动:LIN直线运动和CIRC圆周运动
(3)样条运动:SPLINE运动
点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点,这个移动路线不一定是直线,因为机器人轴进行回转运动,所以曲线轨道比直线轨道运动更
快。此轨迹无法精确预知,所以在调试及试运行时,应该在阻挡物体附近
降低速度来测试机器人的移动特性。
线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移
动过程中,机器人转轴之间进行配合,是工具或工件参照点沿着一条通往目
标点的直线移动,在这个过程中,工具本身的取向按照程序设定的取向变
化。
圆周运动
圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨
道是通过起点、辅助点和目标点定义的,起始点是上一条运动指令以精确
定位方式抵达的目标点,辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过
程中,工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。
样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式,这种轨迹原则上也可
以通过LIN运动和CIRC运动生成,但是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间的运动(轴运动)
1 PTP运动
PTP运动方式是时间最快,也是最优化的移动方式。在KPL程序中,机器人
的第一个指令必须是PTP或SPTP,因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动
时才会考虑编程设置的状态和转角方向值,以便定义一个唯一的起始位
置。
2 轨迹逼近
为了加速运动过程,控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近,轨迹逼
近意味着将不精确到达点坐标,只是逼近点坐标,事先便离开精确保持轮廓
的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的,相比较点的精确暂停,轨迹逼近具有如下
的优势:
(1)由于这些点之间不再需要制动和加速,所以运动系统受到的磨损减
少。
(2)节拍时间得以优化,程序可以更快的运行。
创建PTP运动的操作步骤
(1)创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式,
并且已经选定机器人程序。
(2)操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。
(3)然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。
(4)点击菜单序列指令>运动>PTP,作为选项,也可以在相应行中按下软
件运动,选完运动指令后,出现PTP指令的联机表单。
(5)在联机表单中输入参数,各个参数含义如下表所示。
(6)在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据,以及关
于插补模式的数据和碰撞监控的数据。
(7)在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨
迹逼近,则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同,该距离的单位可以设
置为mm或%。
(8)点击指令OK保存指令,TCP的当前位置被作为目标示教。
原文地址:http://www.robotedu.gbsrobot.com/news/index.php?itemid=20122
正在阅读:
初高中物理衔接01-11
数字带通传输系统06-06
考研工作证明02-16
嘿我成功了作文650字06-20
红色沂蒙精神三分钟演讲09-22
连接器项目合作方案04-09
管材静液压爆破试验机操作规程06-09
小学生端午节200字作文06-15
- exercise2
- 铅锌矿详查地质设计 - 图文
- 厨余垃圾、餐厨垃圾堆肥系统设计方案
- 陈明珠开题报告
- 化工原理精选例题
- 政府形象宣传册营销案例
- 小学一至三年级语文阅读专项练习题
- 2014.民诉 期末考试 复习题
- 巅峰智业 - 做好顶层设计对建设城市的重要意义
- (三起)冀教版三年级英语上册Unit4 Lesson24练习题及答案
- 2017年实心轮胎现状及发展趋势分析(目录)
- 基于GIS的农用地定级技术研究定稿
- 2017-2022年中国医疗保健市场调查与市场前景预测报告(目录) - 图文
- 作业
- OFDM技术仿真(MATLAB代码) - 图文
- Android工程师笔试题及答案
- 生命密码联合密码
- 空间地上权若干法律问题探究
- 江苏学业水平测试《机械基础》模拟试题
- 选课走班实施方案
- 库卡
- 入门知识
- 机器人
- 指令
- 学员
- 必备
- 运动
- 工业
- 生殖健康咨询师咨询试题
- 捆绑评价
- 950轧机设计说明书
- 关于制(修)订2007年人才培养方案的通知 - 图文
- 上海闵行区2013年高考英语一模试题及答案
- 南京中医药大学中医学博士后流动站2013年招收计划情况汇总
- 国企党委书记在党风廉政建设和反腐败推进会上的讲话
- 2017年中国康复器材市场行情动态与投资战略分析(目录) - 图文
- 新民中学2014年中考适应性考试(数学科)
- 四川省教育厅关于贯彻《四川省人民政府办公厅关于规范办学行为深入推进素质教育的意见》的实施意见
- 电路分析基础第三章作业答案
- 中国铁建中铁XX局XX有限公司日常管理办法集锦工程分包管理办法
- 瓦斯继电器校验规程
- 生物技术题 - 25
- 高二历史《中国民族民主革命先行者—孙中山》说课稿
- 大众传媒与美国政治
- 常州市专业技术人员公共科目考试72分卷
- 人防应急救援指挥中心项目可行性分析报告
- 分析化学第7章课后习题答案
- 三年级上册语文教学设计-单元整合