富士伺服电机使用说明书

MTHT273b

（1）警告標示的種類及意義

進行安裝、配線施工、保養及檢查前，請熟讀這本操作手冊及其他相關書籍。 關於機器的知識、安全事項及注意事項等，請確認後再開始使用。 在這本操作手冊中將安全注意事項區分為「危險」及「注意」兩種。

警 告 標 示

意 義

安全上的注意事項

危 險 注 意

操作錯誤時，依發生的危險狀況，有可能造成傷亡

操作錯誤時，依發生的危險狀況，有可能造成中程度的損害、輕傷或損害物品

即使是標示為注意之事項，發生狀況時也有可能導致重大事故。 不管是標示為危險或注意，都是記載著重要的內容，請務必遵守。 閱讀後，請務必將本操作手冊保管於使用者容易看得到的地方。

（2）圖示記號

為了一眼就能夠理解標示的要點，因此本操作手冊中使用了下列的圖示記號。 圖示記號

意 義

一般的禁止通告

禁止接觸

禁止分解

小心起火

小心高溫

小心觸電

必須接地

圖示記號

意 義

對使用者行為之一般的指示

1．使用上的注意事項

危 險

1. 請絕對不要用手碰觸伺服驅動器的內部。

是導致觸電的原因。

2. 伺服驅動器及伺服馬達的接地端子請務必接地。

是導致觸電的原因。

3. 請在電源切斷5分鐘後再進行配線及檢查。

是導致觸電的原因。

4. 請勿讓電纜線受損、施加過度的應力或放置重物在上面。

是導致故障、破損或觸電的原因。

5. 運轉中，請不要碰觸伺服馬達的迴轉部。

是導致受傷的原因。

注 意

1. 請依指定的組合使用伺服馬達與伺服驅動器。

是導致火災及故障的原因。

2. 請絶對不要在會被潑到水的場所、腐蝕性的環境、引火性氣體的環境及可燃物

側使用。

是導致火災及故障的原因。

3. 伺服驅動器、伺服馬達及周邊機器的溫度會變高，請注意。

是導致火傷的原因。

4. 通電中或電源切斷後不久，伺服驅動器的散熱板、回生電阻、伺服馬達等仍是

處於高溫的狀態，請勿碰觸。 是導致火傷的原因。 5. 伺服馬達運轉中，伺服馬達的表面溫度會超過70℃時，請貼上注意高溫標示。

2．保存上的注意事項

禁 止

1. 請不要保存在有雨、水滴及有害的氣體或液體的場所。

是導致故障的原因。

2. 請不要保存在多振動的場所或直接放置在地面。

是導致故障的原因。

強 制

1. 請保存在不會直接曝曬到陽光的場所及符合規定的溫、濕度範圍內（-20℃

～60℃ 10％～90％RH以下、無結露）。

是導致故障的原因。

2. 以安裝狀態保存時

為了不受濕氣、油、水的影響，請用隔離物覆蓋伺服馬達。每6個月在機械

加工面（軸、法蘭面）塗上防銹劑。

為了防止軸承生銹，應每個月1次手動旋轉軸承或通電進行5分鐘空轉。

3. 已長期保存時，請洽詢本公司。

3．搬運作業上的注意事項

注 意

搬運時，請不要拉電纜線或馬達軸。

是導致故障及受傷的原因。

強 制

1. 產品過度積載時，易發生物品倒塌。

2. 伺服馬達的吊環螺栓只能用於搬運伺服馬達，請勿利用此吊環螺栓來搬運機

械。

是導致故障及受傷的原因。

4．安裝時的注意事項

注 意

1. 請勿放置重物或坐在伺服馬達上。

是導致故障、破損、觸電或受傷的原因。

2. 請擋住排氣口，勿讓異物進入。

是導致火災及觸電的原因。

3. 請務必遵從安裝方向。

是導致火災及故障的原因。

4. 本體與控制盤內面或與其它機器的間隔請相隔在規定的距離。

是導致故障的原因。

5. 請不要強力地衝撃。

是導致故障的原因。

強 制

1. 伺服馬達的軸貫通部不是防水、防油的構造，因此請在機械側做對策，勿讓

水、切削油等浸入伺服馬達內部。 是導致故障的原因。

2. 在多量的水滴、油滴的環境使用伺服馬達時，請在機械側設置保護蓋。

對於些微的飛濺，伺服馬達側的處置仍可以保護伺服馬達。 濕氣及油霧較多的環境時，請將引出線及連接器向下安裝。 絶緣不良、短路事故等是導致故障的原因。

3. 請絕對不要改造伺服馬達。

是導致火災及故障的原因。

5．配線上的注意事項

注 意 請確實地進行正確的配線。

是導致火災、故障、火傷或受傷的原因。

禁 止

1. 請絕對不要在伺服馬達側U、V、W端子連接商用電源（200V）。

是導致火災及故障的原因。

2. 請勿在伺服馬達側的U、V、W端子連接接地（E）或弄錯U、V、W端子的順

序。

是導致火災及故障的原因。

3. 絕對不要對編碼器用之端子做耐壓、兆歐、信號測試，否則會損壞編碼器。

如果要對伺服馬達側U、V、W端子實施耐壓、兆歐、信號測試時，請先拆離與伺服驅動器的連接之後再實施測試。

4. 請不要錯誤連接編碼器端子的順序。

編碼器及伺服驅動器會破損。

強 制

接地是為了防止觸電事故。 為了安全，請務必連接。

6．操作、運轉時的注意事項

注 意

1. 極端地調整變更易導致動作不穩定，請絕對不要進行這樣的調整。

是導致受傷的原因。

2. 試運轉前請先固定伺服馬達，與機械系分離的狀態下確認動作後再安裝到機械

上。

是導致受傷的原因。

3. 保持煞車的作用在於確保機械的安全，而非是停止裝置。請在機械側設置確保

安全的停止裝置。

是導致故障及受傷的原因。

4. 發生警報時，請先排除原因，並在確保安全無虞之後，RESET警報再次進行運

轉。

是導致受傷的原因。

5. 瞬間停電又復電後，可能會突然再啟動，所以請勿靠近機械。（設計時，應考

慮該設計是即使再啟動也能夠確保人身安全的機械設計） 是導致受傷的原因。

6. 請確認電源規格是否正常。

是導致火災、故障或受傷的原因。

禁 止

伺服馬達內裝的煞車是保持用的，請勿當作一般的制動來使用。 是導致故障及受傷的原因。

強 制

為了能即時停止運轉及切斷電源，請在外部設置緊急停止迴路。 是導致火災、故障、火傷或受傷的原因。

7．保養、檢查時的注意事項

禁 止

除了專業的技術者外，請勿進行分解修理。

必須分解馬達時，請洽詢代理商或本公司的營業所。

這本操作手冊的記載内容可能會因產品改良等因素而與產品有異。此外，這本操作手冊的記載内容隨時有可能變更，恕不另行通知。

這本操作手冊所記載的圖解是將特定容量的伺服驅動器或伺服馬達圖案化，因此與您購買的產品在外觀上可能會有不同。

這本中文操作手冊是根據日文版操作手冊翻譯而成，僅供使用者閱讀方便之用，如果內容與日文版有異，請以日文版為準。

本產品並非是以使用於與人命相關的機器及系統為目的而設計、製造的。欲將本產品使用在航空控制用機器、交通控制用機器、宇宙機器、原子力控制用機器、醫療用機器或其它系統等的特殊用途時，請知會本公司營業窗口。

本產品如果使用在有可能因本產品的故障而危害到人身安全或造成重大損失的設備上時，請設置安全裝置。

此操作手冊是

「富士AC伺服系統 FALDIC-W系列 使用者操作手冊」。使用者操作手冊只有 1冊，其中記載產品所有的操作。

產品的包裝內附有下列的資料。

機器 資料名稱

資料號碼 INR-SI47-0853

序 言

操作説明書

伺服驅動器 富士AC伺服 FALDIC-W系列

伺服驅動器(RYC□□□D(C、B)3-△△△2)

操作説明書

伺服馬達

富士AC伺服馬達（GYS／GYG系列）

此操作手冊的對象產品型式如下。 機器

伺服驅動器

伺服馬達 GYS□□□DC2-＊＊＊GYG□□□CC2-＊＊＊GYG□□□BC2-＊＊＊對象型式 RYC□□□D3-VVT2RYC□□□C3-VVT2RYC□□□B3-VVT2

ING-SI47-0863

※型式的□為小數點或數字。 ※型式的＊為英文字母或無標示。

對此操作手冊的記載內容及產品有不清楚的地方時，請洽詢代理商或本公司營業所。

圖示

本書中使用下列的圖示。

當你忽視此標示而做了錯誤的操作時，不但不能發揮FALDIC-W原有的性能，也可能導致事故。

提示操作及設定伺服驅動器、伺服馬達時可參考之便捷的方法。

指示參照之章節。

目次

1 概要 1.1 確認事項 1.2 伺服馬達 1.3 伺服驅動器 1.4 型式標示的涵義 2 設置 2.1 伺服馬達 2.1.1 保存溫度 2.1.2 使用環境 2.1.3 安裝 2.1.4 使用 2.1.5 電源供給 2.1.6 電纜線的應力 2.1.7 防水、防油 2.1.8 組立精度 2.1.9 載重 2.2 伺服驅動器 2.2.1 保存環境 2.2.2 使用環境 2.2.3 安裝 2.2.4 使用 2.2.5 電源供給 2.2.6 驅動器的深度 3 配線 3.1 構成 3.2 伺服驅動器 3.2.1 商用電源 3.2.2 電源容量 3.2.3 動力電源輸入/控制電源輸入 3.2.4 控制輸出入（CN1） 3.2.5 編碼器（CN2） 3.2.6 電腦編輯軟體（CN3） 3.2.7 監視PIN（CN4） 3.3 伺服馬達 3.3.1 伺服馬達 3.3.2 煞車 3.4 編碼器

3.5 連接圖 3.6 連接例 4 試運轉

1- 2 4.1 開啟電源時的確認事項 4.2 試運轉三步驟 4.2.1 步驟一 4.2.2 步驟二 4.2.2.1 所有控制（位置/速度/轉矩）

模式共通 4.2.2.2 位置控制模式

4.2.2.3 速度／轉矩控制模式 4.2.3 步驟三 4.3 關於煞車時序輸出 4.3.1 注意事項 4.3.2 時序圖 4.4 關於原點復歸

5 參數 5.1 參數構成 5.1.1 按鍵面板編輯方法 5.1.2 電腦軟體編輯方法 5.2 參數一覽表 5.3 參數説明 6 伺服的調整 6.1 調整步驟 6.2 簡易調諧 6.2.1 何謂簡易調諧 6.2.2 簡易調諧的動作模式 6.2.3 簡易調諧的注意要點 6.2.4 動作説明 6.2.5 NG顯示的要因

6.3 模式運轉 6.3.1 何謂模式運轉 6.3.2 動作説明 6.4 基本調整 6.5 應用調整 6.6 追求高速應答的調整 6.7 峰突(overshoot)的調整（僅位置控制） 6.8 縮短整定時間的調整（僅位置控制） 6.8.1 行程不足時 6.8.2 行程超過時 6.9 調整參數的基準值

4- 2 4- 6

5- 4

1- 3 1- 4 1- 5

4- 3 4- 4 4- 6

4- 7 4-10

2- 2 2- 2 2- 2 2- 2 2- 3 2- 3 2- 4 2- 4 2- 6 2- 7 2- 8 2- 8 2- 8 2- 8 2-10 2-10 2-11

4-13 4-14 4-14 4-14 4-15

5- 2 5- 2 5- 3 5- 9

6- 2 6- 2 6- 2

6- 3 6- 4

6- 5 6- 7

6- 8

6- 8 6- 8

6-10 6-13

6-16 6-17

6-18 6-18

6-18 6-19

3- 2 3- 4 3- 6 3- 8 3- 9 3-11 3-14 3-14 3-15 3-16 3-17 3-19 3-20 3-25

3-39

7 特殊調整

7.1 制振控制

7- 2 7.1.1 何謂制振控制 7- 2 7.1.2 參數設定方法 7- 4 7.2 指令追蹤控制

7- 9 7.2.1 何謂指令追蹤控制 7- 9 7.2.2 參數設定方法 7-10

8 按鍵面板

8.1 顯示 8- 2

8.1.1 模式 8- 2 8.1.2 按鍵 8- 3 8.1.3 模式選擇 8- 3 8.2 功能一覽表

8- 4 8.3 控制監視模式 8- 6

8.4 監視模式 8-10

8.5 參數編輯模式 8-16

8.6 試運轉模式 8-20

9

保養、檢查

9.1 檢查 9- 2

9.2 記憶體

9- 3

9.3 警報顯示

9- 4 9.4 壽命、廢棄 9-19 9.5 零件更換

9-20

10 特性

10.1 時序圖 10- 2

10.1.1 電源供給時 10- 2 10.1.2 控制輸入信號的應答時間 10- 3 10.1.3 切換到各控制模式 10- 4 10.1.4 警報檢出時／ 警報reset時 10- 4

10.1.5 以停止位置當作原點的

原點復歸方法 10- 5

10.2 過負載特性 10- 7 10.2.1 GYS馬達 10- 7

10.2.2 GYG馬達 10- 8 10.3 電源容量與發生損失 10- 9

10.4 突入電流 10- 9

周邊機器

11.1 電線尺寸 11.1.1 主迴路端子

11.1.2 控制輸出入（CN1） 11.1.3 編碼器配線（CN2） 11.1.4 馬達煞車

11.2 MCCB/ELCB（配線用斷路器/漏電斷路器） 11.3 電磁接觸器 11.4 突波吸收器 11.5 電源濾波器 11.6 AC電抗器 11.7 外部回生電阻器 11.8 選購品 規格 12.1 伺服馬達規格一覽表 12.1.1 低慣量系列

（GYS馬達）3000r/min 12.1.2 中慣量系列 （GYG馬達）2000r/min 12.1.3 中慣量系列 （GYG馬達）1500r/min 12.2 伺服驅動器規格一覽表 12.2.1 GYS馬達（3000r/min） 對應伺服驅動器 12.2.2 GYG馬達（2000r/min） 對應伺服驅動器 12.2.3 GYG馬達（1500r/min） 對應伺服驅動器 12.2.4 介面規格

12.3 速度-轉矩特性 12.3.1 低慣量系列 （GYS馬達）3000r/min 12.3.2 中慣量系列 （GYG馬達）2000r/min 12.3.3 中慣量系列 （GYG馬達）1500r/min 12.4 外形尺寸圖 12.4.1 低慣量系列 （GYS馬達）3000r/min 12.4.2 中慣量系列 （GYG馬達）2000r/min 12.4.3 中慣量系列 （GYG馬達）1500r/min 12.4.4 伺服驅動器

11- 4 11- 5

11- 5 11- 5 11- 5

11- 6 11- 7 11- 8 11-10 11-12 11-14 11-16

12- 2 12- 2 12- 3 12- 4 12- 5 12- 5 12- 6 12- 7 12- 8

12- 9 12- 9 12-10 12-11 12-12 12-12 12-13 12-14 12-15

11

12

目次

13 RS485通信 13.1 RS485通信功能 13.1.1 局號 13.1.2 控制輸入端子（CONT1～CONT5）

／控制輸出端子（OUT1～OUT4）

13.1.3 應答時間 13.1.4 通信規格 13.1.5 傳送通信協定 13.1.6 傳送data說明 13.1.7 狀態訊息 13.1.8 指令一覽表 13.2 指令傳送規格 13.2.1 通信開始步驟 13.2.2 一般的開始步驟 13.3通信協定準位的ERROR

附錄

容量選定計算 電腦編輯軟體 參數表

13- 2

13- 2

13- 2

13- 2 13- 3 13- 4 13- 5 13- 6 13- 7 13- 8 13- 8 13- 8 13- 9

附- 2 附-17 附-18

概要

1

１

概要

１－１ 確認事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－ ２ １－２ 伺服馬達．．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－ ３ １－３ 伺服驅動器．．．．．．．．．．．．．．．．．．１－ ４ １－４ 型式的標示涵義．．．．．．．．．．．．．．．．１－ ５

1概要

1.1

確認事项

收到產品（FALDIC-W系列）後，請打開包裝確認下表所示的內容。

確 認 事 项

您收到的FALDIC-W系列是否是您訂購的產品？

產品是否有破損？

確 認 方 法

請按照次頁馬達／驅動器銘板的「型式」欄確認。

請確認外觀是否有破損。

用手輕輕轉動，會轉動就表示正常。但是，有附煞車之馬達時是無法轉動的。 請以目視確認。

檢 查

伺服馬達軸的迴轉是否順暢？

螺絲是否有鬆脫的現象？

有任何異常時，請連絡出售此產品的代理商或本公司的營業所。

概要

1.2

1

伺服馬達

■ 產品外觀（例：GYS□□□DC2-T2□）

外殼

支撐伺服馬達的輸出軸。

伺服馬達的反負載側內裝

17位元的編碼器。

輸出軸

伺服馬達的迴轉軸。

動力線

搭配選購品連接線及連接器組件配線到伺服驅動器。

從動力線到伺服驅動器的配線稱為「動力配線」。

編碼器線

搭配選購品連接線及連接器組件

配線到伺服驅動器的CN2。 從編碼器線到伺服驅動器的配線稱為「編碼器配線」。

法蘭

伺服馬達安裝至機械側的表面。

■ 型式標示的涵義

馬達型式 製造編號

1概要

1.3

伺服驅動器

■ 產品外觀（例：RYC□□□D3-VVT2（50W 400W））

CN4

類比监視(2ch)用的連接端子。

LED７段顯示器及 個操作按鍵。

CN1

連接控制輸出入信號／ 脈波列指令輸入／類比 指令。

CN2

外部回生電阻CHARGE用LED

伺服驅動器的電源在通電的狀態或内部的電荷未完全放電時此燈會亮。

控制電源用連接器

■ 銘板標示的涵義

供給控制電源。

驅動器型式 輸入電壓

輸入最大電流 輸入頻率 輸出電壓 輸出相數

輸出最大電流 輸出頻率

輸出容量 製造編號

概要

1.4

【基本型式】

RYC：FALDIC-W【容量標示】 500：50×1001

201：20×10【系列】

【開發順位】

1

型式標示的涵義

【電壓】

※

2：單相／三相200V系列品

※只有0.75kW以下有單相輸入

＜伺服驅動器＞

17 bit／INC專用 I／F】

＜伺服馬達＞

【基本型式】

【容量標示】0

500：50×101

201：20×10【安裝方式】C：法蘭 【開發順位】

【煞車】無標示：無

B：附

專用

1概要

-MEMO-

2

設置

設置

２

２.１ 伺服馬達．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ２

２.１.１ 保存溫度．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ２２.１.２ 使用環境．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ２２.１.３ 安裝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ２２.１.４ 使用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ３２.１.５ 電源供給．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ３２.１.６ 電纜線的應力．．．．．．．．．．．．．．．２－ ４２.１.７ 防水、防油．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ４２.１.８ 組立精度．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ６２.１.９ 載重．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ７２.２ 伺服驅動器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ８

２.２.１ 保存溫度．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ８２.２.２ 使用環境．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ８２.２.３ 安裝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．２－ ８２.２.４ 使用 ．．．．．．．．．．．．．．．．． ２－１０２.２.５ 電源供給 ．．．．．．．．．．．．．．． ２－１０２.２.６ 驅動器的深度 ．．．．．．．．．．．．． ２－１１

２設置

2.1

伺服馬達

2.1.1 保存溫度

伺服馬達在不通電的狀態下要保存時，請在以下的環境中保存。 保存周圍溫度：-20 60[℃]

保存周圍濕度：10 90[％RH]以下（無結露）

※減速機在不通電的狀態下要保存時，請在以下的環境中保存。 保存周圍溫度：-20 60[℃]

保存周圍濕度：10 90[％RH]以下（無結露）

2.1.2 使用環境

伺服馬達

使用周圍溫度：-10 40[℃]

使用周圍濕度：10 90[％RH]以下（無結露） 減速機

使用周圍溫度：0 40[℃]

使用周圍濕度：10 90[％RH]以下（無結露）

2.1.3 安裝

伺服馬達可以水平、軸下或軸上方向安裝。

附煞車之伺服馬達也一樣。

圖中記載的記號是JEM安裝方式的記號。（ ）內是舊JEM的標示內容。

法蘭面安裝

設置

２

2.1.4 使用

伺服馬達內部裝有編碼器。編碼器為精密之機器，請勿用槌子敲擊伺服馬達的輸出軸。 安裝時，請勿手持編碼器部分向上扳動。

伺服馬達內裝的編碼器與伺服馬達有嵌合的位置關係。一旦分解即失去其功能。

編碼器

2.1.5 電源供給

請勿直接供給商用電源給伺服馬達，否則伺服馬達會燒損。 伺服馬達必須與對應之伺服驅動器連接後才能使用。 伺服馬達與伺服驅動器的連接方法請參照第3章。

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/f6nm.html