CloudCompare插件编写

1、 进入源码目录E:\\OpenSource\\OpenLidar\\CloudCompare\\trunk-2.5.0\\qCC\\plugins，在该文

件夹下有一个“qDummyPlugin”的文件夹，拷贝它到当前文件夹，并改名为“qMyPlugin”。进入文件夹内部，会发现有将头文件及CPP名字都改为“qMyPlugin”，将CMakeLists.txt文件中多有的“DUMMY”都用自己的插件名代替，最后进入…\\plugins\\CMakeLists.txt中，在文件的最后添加插件的链接：add_subdirectory (qMyPlygin)；

2、 修改头文件以及CPP文件，实现插件功能；在头文件中把所有Dummy替换成My，并将

宏定义中的DUMMY替换成MY；

在CPP文件中也与dummy进行相关操作； 3、 CMake编译，在VC2010中生成工程

qPCL插件运行

getActions（）加载插件的各子项的每一个工具函数的返回值为消息； addFilter( new LoadPCD() );

，调用addFilter()函数，addFilter()函数以PCL插件

调用connect（）函数，这是QT的消息，将filter的信号newEntity()与当前对象的槽函数handleNewEntity()链接，触发handleNewEntity()，将打开PCD文档这一按钮添加到工具条中。 loadPCD()在被点击到时，会弹出相关对话框，调用文件读取函数，它得到的知识PCD文件的路径，并将其存储在路径数组m_filename中；

在函数compute（）中，通过loadSensorMessage()函数将点云加载进来，多个点云的加载时通过for循环将m_fileneme中的个点云加载进来的。

loadSensorMessage()函数如下：

至此，点云被加载进内存； addFilter( new SavePCD() ); 加载保存PCD文件的相关功能；

addFilter( new NormalEstimation());

NormalEstimation():实现对点云的法线进行估计 获取视图点云数据的

在qPCL插件上添加其他功能 首先在CloudCompare源文件路径：

E:\\OpenSource\\OpenLidar\\CloudCompare\\trunk-2.5.0\\qCC\\plugins\\qPCL\\PclUtils\\filters 该文件下，添加自己想要的插件的头文件和源文件，可以直接创建其中某个插件的副本，然后更名为自己想要的额插件，以添加VoxelGrid为例：

如果需要弹出对话框进行参数设置，则需使用Qt designer进行对话框的设计，保存文件生成ui文件

在左边的Widget Box中可以拖动相关事件到对话框中，在右边的参数设置栏中可以修改其参数，比如类名等；

得到的ui文件在VC2010中打开便可看到其对话框的标题设置、变量名及初始值。

在设置好对话框后将ui文件放入到如下路径中：

CloudCompare\\trunk-2.5.0\\qCC\\plugins\\qPCL\\PclUtils\\filters\\dialogs； 并建立源文件及头文件，也可以对已有的文件拷贝（推荐）

资源建立好后，就开始修改CloudCompare的代码。

在qPCL.cpp中的getAction()函数中添加addFilter( newVoxelGrid())，并包含其头文件在CPP文件中#include

如果是从原有文件考过来的副本，那么进入VoxelGrid.h中进行相关的代码修改即可。

其中修改的部分由宏定义、类名、构造函数、以及成员变量（此处的成员变量时用来传递体素化栅格叶大小的浮点型的数据）。 然后是在源文件中进行修改：

利用查找替换功能，将原类名全部替换成VoxelGrid，并添加相关头文件以及对话框头文件：

在构造函数中进行插件说明修改，使得插件在鼠标移动到该处的时候其下方会出现相关的说明

从对话框中获取参数的函数也需要正对具体情况进行修改。

在算法实现函数compute()函数中调用相关滤波算法的实现：

工具条相关图标的添加（这个很重要，如果添加错误可能导致图标对应的功能紊乱）

之后就是在filtering.cpp中添加voxelgrid()函数，在此之前要在该cpp文件中添加相关头文件

最重要的是要在头文件中对该函数进行声明，然后在qPCL.cpp中声明filtering.h（否则voxelgrid()函数无法识别）

最后一步，对VoxelGridDlg.h和VoxelGridDlg.cpp文件进行修改

VoxelGridDlg.h修改如下，主要是修改宏定义、添加头文件，类名可以不做修改，但类从何处继承而来就需要改好：

VoxelGridDlg.cpp修改如下，也只需要改写ui的继承关系即可。

至此重新生成工程，在生成INSTALL就可以把EXE文件及相关的动态库都导入到一个文件夹中。 效果如下：

本文来源：https://www.bwwdw.com/article/f46r.html