无人驾驶汽车的发展现状及方向

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无人驾驶汽车的发展现状及方向乔维高徐学进 (武汉理工大学)

【摘要】无人驾驶汽车大大 提高了交通系统效率和安全性，是未来汽车发展的一个方向。首先介绍了国内外无人驾驶汽车的发展现状，并简单讨论了相关的关键技术，最后阐述了无人驾驶汽车领域的发展方向。

【主题词】无人驾驶汽车

关键技术

发展

辆 8轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不

0前言 无人驾驶汽车是一种智能汽车，可以称之也为轮式移动机器人，要依靠车内以计算机系统主为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。它一般是利

高。美国其它一些著名大学，如卡耐基梅隆大学、 麻省理工学院等都先后于 2 0世纪 8 0年代开始研究无人驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预期目标过于复杂， 2纪 8代末 9到 0世 0年 0年代初，

用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，而使车辆能够安全、从可靠地在道路上行驶。

各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上。19 95年，辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶一汽车 N va.完成了横穿美国东西部的无人驾 al V, b

驶试验。在全长 50 m的美国州际高速公路 00 k上，整个实验 9%以上的路程是车辆自主驾驶的， 6车速达 5 6 m h 0~ 0k/。尽管这次实验中的 N va. alb V仅仅完成方向控制，而不进行速度控制 (门及油

无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人一 车一路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，而大大提高了交通系统的效从

率和安全性。现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、 由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。其横向 发展离不开各种用途的实际需要，其纵向发展而的生命力在于持续不断的技术创新。

档位由车上的参试人员控制)但这次实验已经让，世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在 20 00年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶

系统主要由道路诱导、队行驶、尾防车追止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部

的磁气传感器将根据埋设在道路中间的永久性磁

1国外无人驾驶汽车的发展状况 发达国家从 2 0世纪 7 0年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，国和美德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆

石进行导向，制车辆行驶方向。控

20 05年，国国防部“美大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车经过 7个半小时的长途跋涉完成了全程

最早、水平最高的国家之一。早在 2 0世纪 8 0年代，国就提出自主地面车辆 ( L )划，是一美 AV计这

障碍赛，第一个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、过黑暗的隧道、过泥泞的通越河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，个行程整

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上海汽车

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翳无人驾驶汽车需要绕过无数个障碍。 在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的德

自动驾驶仪系统和主控计算机系统。 由上海和欧盟科学家合作的中国城市交通中的无人驾驶技术 ( yeC )目取得了阶段性成 C br3项果，首辆城市无人驾驶车在上海交通大学研制成功。“人驾驶技术”无主要依靠车上的 5个“器官”

国汉堡 Ie公司，近推出了其研制的无人驾驶 bo最汽车。这辆无人驾驶智能汽车由德国大众汽车公

司生产的帕萨特 2 0改装而成， .外表看来与普通家庭汽车并无差别，但却可以在错综复杂的城市公路系统中实现无人驾驶。行驶过程中，内安车装的全球定位仪随时获取汽车所在准确方位的信

来保证。首先是位于车头上的俯视摄像头，它是车辆的“睛”,够准确识别地上的白线，而判眼能从断前进方向。在“睛”眼的一旁，个凸出车头的一

息数据。隐藏在前灯和尾灯附近的激光扫描仪是汽车的“”它们随时“察”车周围约 13m眼，观汽 8 内的道路状况，建三维道路模型。除此之外，构 “还能识别各种交通标识，速度限制、绿眼”如红

激光雷达

就像车辆的“子”随时“着前方鼻，嗅” 8围内车辆和行人的“ 0m范气息”。而在车辆的左右两侧，两只超声传感器就像车辆的“耳朵”倾听，着四面八方的声音。除了用“眼睛”挥前进外，指 该车还可以通过另一种方式——用一只无形的“”手来感知地面的磁性物体，而判断前进方向，从 而这只“”手就是位于车头底部的磁传感器。但这种方法需要在车辆运行的道路上埋入磁钉。最后的“官”是车辆的“”,于远处的遥控指器便脑了位挥中心是车辆的“脑”通过无线传输向车辆下大，

灯、车道划分、停靠点等，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行驶。最后由无人驾驶汽车的

“——安装在汽车后备厢内的计算机，脑”将两组数据汇合、分析，并根据结果向汽车传达相应的行驶命令。多项先进科技确保这款无人驾驶汽车能够灵活换档、加速、转弯、刹车甚至倒车。在茫茫车海和人海中，能巧妙避开建筑、碍、他车它障其辆和行人，从容前行。

达特殊指令；而车辆内部的计算机则是它的“小脑”通过汇聚“,眼睛”“、鼻子”“朵”“”、耳、手所得

到的信息来避开周围车辆和行人。再配合程序中

2我国无人驾驶汽车的发展状况 我国在无人驾驶汽车的开发方面要比国外稍晚。国防科技大学从 2纪 8 0世 0年代开始进行该

设计好的各景点的位置，无人驾驶车便能顺利地将乘客送到他们想去的地方。 最近，防科技大学机电工程与自动化学院国和中国第一汽车集团公司联合研发的红旗旗舰无人驾驶轿车，总体技术性能和指标已经达到世其

项技术研究。18 9 9年，国首辆智能小车在国防我科技大学诞生，辆小车长 10e宽 6 m、这 0 m、 0e重 15k, 3个轮子，轮是一个导向轮，边有两 7 g有前后

界先进水平。该车装备了摄像机、雷达，以自己可 导航，道路环境、碍物进行判断识别，对障自动调整速度，不需要人做任何干预操作。与电子巡航、 GS P导航不同的是，它的定位更加精确，转弯和遇到复杂情况也不需要人来控制。车内的环境识别系统识别出道路状况，量前方车辆的距离和相测

个驱动轮。它

包含了自动驾驶仪、算机体系结计构、视觉及传感器系统、定位定向系统、路径规划及运动控制系统，有无线电通信、还车体结构及配电系统。19 92年，防科技大学研制成功了我国国

第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。由计算机及其配套的检测传感器和液压控制系统组成的汽车计算机自动驾驶系统，安装在一辆国产的中型被

对速度，相当于驾驶员的眼睛；车载主控计算机和相应的路径规划软件根据计算机视觉提供的道路信息、车前情况以及自身的行驶状态，定继续前决

面包车上，使该车既保持了原有的人工驾驶性能， 又能够用计算机控制进行自动驾驶行车。20年 006月，国防科技大学研制的第 4代无人驾驶汽车试

进还是换道准备超车，当于驾驶员的大脑；相接着，自动驾驶控制软件按照需要跟踪的路径和汽车行驶动力学，向方向盘、门和刹车控制器发出油动作指令，纵汽车按规划好的路径前进，到驾操起驶员的手和脚的作用。这辆无人驾驶轿车在正常41

验成功，高时速达 7 m,下国内最高纪录。最 6k创 其智能控制系统主要由 3部分组成：感器系统、传上海汽车 20.7 0 70

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交通情况下，高速公路上行驶的最高稳定速度在

持，车辆调度系统、讯系统和人机交互系统如通等，终得以实现整个交通系统的高效、全。最安

为 10k/, 3 m h最高峰值速度为 10k/。 7 m h

3无人驾驶汽车的关键技术 无人驾驶汽车开发的关键技术主要有两个方面：车辆定位和车辆控制技术。这两方面相辅相成共同构成无人驾驶汽车的基础。 车辆定位技术是无人驾驶汽车行驶的基础。

4无人驾驶汽车的发展方向 无人驾驶汽车的研究，以归纳为 3个方面：可 高速公路环境、市环境和特殊环境下的无人驾城驶系统。就具体研究内容而言， 3个方面相互重叠，是技术的侧重点不同。只4 1高速公路环境下的无人驾驶系统 .

目前常用的技术包括磁导航和视觉导航等。其中，导航是目前最成熟可靠的方案，大多数均磁现采用这种导航技术。例如，兰阿姆斯特丹国际荷机场

和鹿特丹的 PrS ut ak hte系统，海交通大学 l上的 C br3系统等。磁导航最大的优点是不受天 yeC

这类系统将使用在环境限定为具有良好标志

的结构化高速公路上，主要完成道路标志线跟踪、 车辆识别等功能。这些研究把精力集中在简单结构化环境下的高速自动驾驶上，目标是实现进其入高速公路之后的全自动驾驶。尽管这样的应用定位有一定的局限性，它的确解决了现代社会但

气等自然条件的影响，即使风沙或大雪埋没路面也一样有效，而且便于维护。另外，通过变换磁极朝向进行编码，可以向车辆传输道路特性信息，诸如位置、向、方曲率半径、下一个道路出口位置等信息。但是，导航方法往往需要在道路上埋设磁一

中最为常见、危险、也是最为枯燥的驾驶环节的驾驶任务。 4 2城市环境下的无人驾驶系统 .

定的导航设备 (如磁钉或电线 )系统实施过程，比较繁琐，不易维护，且变更运营线路需重新埋设

与高速环境研究相比，市环境下的无人驾城驶由于速度较慢，因此更安全可靠，用前景更应好。短期内，可作为城市大容量公共交通 (如地铁等)的一种补充，决城市区域交通问题，如大解例型活动场所、园、园、业园、场等。但是，公校工机 城市环境也更为复杂，感知和控制算法提出了对

导航设备。视觉导航就不存在这个问题。视觉导航的优点是车载计算机可以在试验样车偏离目标车道前，事先知道并预防其发生，同时当在高速公路使用时，需要对现有的道路结构做变化，且不并在混合交通中，可使用；缺点为，也其当风沙、大雾等自然因素致使能见度过低或路面上的白色标线不清晰时，航系统会失效。但由于视觉导航对导基础设施的要求很低，公认为是最有前景的定被位方法。 车辆控制技术是无人驾驶汽车的核心，要主包括速度控制和方向控制等几个部分。无人驾驶

更高的要求。城市环境中的无人自动驾驶将成为下一阶段研究重点。例如，国国防部“挑战”美大 比赛 20 0 7年将采用城市环境。目前这类环境的应用已经进入到小范围推广阶段，其大

范围应但

用目前仍存在一定困难，例如可靠性问题、多车调度和协调问题、与其它交通参与者的交互问题、成本问题、商业模型等。4 3特殊环境下的无人驾驶系统 .

其实就是用电子技术控制汽车进行的仿人驾驶。通过对驾驶员的驾驶行为进行分析可知，辆的车

无人驾驶汽车研究走在前列的国家，直都一很重视其在军事和其他一些特殊条件下的应用。

控制是一个典型的预瞄控制行为，驾驶员找到当 前道路环境下的预瞄点，据预瞄点控制车辆的根

但其关键技术和基于高速公路和城市环境的车辆是一致的，只是在性能要求上的侧重点不一样。 例如，车辆的可靠性、对恶劣环境的适应性是在特殊环境下考虑的首要问题，是在未来推广应用也要重点解决的问题。上海汽车 2 0 .7 0 7 0

行为。目前最常用的方法是经典的智能 PD算 I法，如模糊 PD、经网络 PD等。例 I神 I

除以上两个方面，无人驾驶汽车作为智能交通系统的一部分，需要一些其它相关技术的支还

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露5结语 无人驾驶汽车是未来汽车发展的方向，人类在不久的将来会用上智能型无人驾驶汽车。那是一种将探测、识别、判断、决策、化、优优选、执行、反馈、 纠控功能融为一体，会学习、总结、高技能，会会提集微电脑、电机、色环保动力系统、型结构材料微绿新参考文献1 Ma r r B h i g r Th ma e u e, e r e, o n k F,e 1. C mp c so y— n t a A o a t Viin S st r o a h c e Gu d n e I e f r Ro d Ve i l i a c, n:P o e d n s o h 1 t n e n— n r c e i g ft e 3 h I t r a

to a ne e c n P ten Re o n t n, 9 6 in lCo f r n e o at r c g i o 1 9 i

2杨欣欣.智能移动机器人导航与控制技术研究.北京：清华大学计算机科学技术系，9 9 19 3杨明.无人自动驾驶车辆研究综述与展望，P 4 . T226

等顶尖科技成果为一体的智慧型汽车。需要指出 的是，研发无人驾驶汽车并非要完全替代驾驶员，

只是在需要替代的领域和场合作替代。无人驾驶汽

4孙振平，向京，汉根. IA T V安贺 cT V~I——视觉导航的自主车.机器人，0 22 ( ) 20 .4 2

Ab ta t sr c

车尤其适合从事旅游、应急救援、长途高速客货运输、军事用途，以发挥可靠、安全、便利及高效的性能优势，减少事故，弥补有人驾驶汽车的不足。无人驾驶汽车在交通领域的应用，根本上改变了传统车从Drv re s v h c e i n e eo me t ie to ie l s e i l S o e d v l p n d r cin o u o b l wh c g e t n a c s h f ce c f a t mo ie, i h r al e h n e t e e f i n y y i a d s f t fte ta s o t t n s se Fis fa l t n a ey o r n p ra i y tm. r to l,he h o c re t i a in f rv re s e i l ao d h u r n st to o d i el s v h c e r un t e u wo l s i to c d. rd i n rdu e And t e r l t e ke tc oo y h ea i y e hn l g v i re y d s use I h nd,h e e o sb if ic s d. n t e e l t e d v lpme tte n r nd o rv re sv h c e i x r s e fd ie l s e i l s e p e s d.

辆的控制方式，可大大提高交通系统的效率和安全性。随着高科技的发展，我国无人驾驶车辆技术将会不断发展，其功能也将更完善，内容将会更丰学科富，化前景更美好。产业

《上海汽车》欢迎订阅、投稿和刊登广告《上海汽车》月刊)由上海汽车股份有限公司技术中心出版的经济、 (是管理和科技综合性汽车刊 物。《上海汽车》反映全球汽车科技趋势，聚集汽车产业动态，报道汽车新技术和新成果，研讨汽车产 业重点、热点问题，以宽视野、多角度扫描国内外先进技术和经验，既有一定学术价值，又有较强现实 意义。《上海汽车》有车界评论、能源汽车、术经济、辟新技营销服务、计研究、术导向、境保护、设技环材料 S艺、车广角、车介绍、 -汽新海外掠影、车坛史话等众多栏目，图文并茂，印刷精美。

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